【技术实现步骤摘要】
一种稳定平台角度自动补偿解算方法
本专利技术属于电子控制领域，主要涉及一种稳定平台角度补偿解算方法，尤其涉及一种稳定平台角度自动补偿解算方法。
技术介绍
目前广泛使用的惯性稳定平台，将陀螺、旋转变压器等传感器安装在两自由度万向架上，稳定平台在运行时以角度零位为中心进行转动，所以需要确定稳定平台每个运动框架的角度零位，这样稳定平台才能按照一定规律进行转动，不会发生失控。无论是两轴两框架还是两轴四框架稳定平台，角度传感器输出的角度都需要经过角度解算处理计算出每个转动框架的角度零位，确保计算出的角度零位处于稳定平台内、外环框架的机械中心位置，这样稳定平台才能以角度零位为中心正常运行。目前内、外环转动框架设置角度零位时，需要先将稳定平台的前后盖打开，然后把内俯仰、内方位、外俯仰和外方位四个框架推到机械限位位置，在机械限位位置运行程序执行设置零位的相应操作，将得到的电零位信息存储到稳定平台的嵌入式计算机板中。稳瞄系统的电零位信息存储着光电转塔转动框架的角度范围和零位位置等信息。光电转塔转动框架的角度由旋转变压器产生，由于每个光...
【技术保护点】
1.一种稳定平台角度自动补偿解算方法，其特征在于：所述稳定平台为两轴四框架稳定平台，方法包括以下步骤：/n步骤1：稳定平台上电，分别转动内方位和内俯仰框架至正负机械限位位置，检查内方位和内俯仰框架的角度零位是否正确，如果正确，则方法结束，如果不正确，则进入步骤2；/n步骤2：根据步骤1中转动内方位和内俯仰框架至正负机械限位位置所得到的对应旋变角度数据，重新设置内方位和内俯仰框架角度零位；分别转动外方位和外俯仰框架至正负机械限位位置并得到对应的旋变角度，依据得到的所述旋变角度重新设置外方位和外俯仰框架角度零位；/n步骤3：自动存储内方位、内俯仰、外方位和外俯仰四个框架的角度零位信息。/n
【技术特征摘要】
1.一种稳定平台角度自动补偿解算方法，其特征在于：所述稳定平台为两轴四框架稳定平台，方法包括以下步骤：
步骤1：稳定平台上电，分别转动内方位和内俯仰框架至正负机械限位位置，检查内方位和内俯仰框架的角度零位是否正确，如果正确，则方法结束，如果不正确，则进入步骤2；
步骤2：根据步骤1中转动内方位和内俯仰框架至正负机械限位位置所得到的对应旋变角度数据，重新设置内方位和内俯仰框架角度零位；分别转动外方位和外俯仰框架至正负机械限位位置并得到对应的旋变角度，依据得到的所述旋变角度重新设置外方位和外俯仰框架角度零位；
步骤3：自动存储内方位、内俯仰、外方位和外俯仰四个框架的角度零位信息。
2.根据权利要求1所述一种稳定平台角度自动补偿解算方法，其特征在于：步骤1中检查内方位或内俯仰框架中某一内环框架的角度零位是否正确的过程为：
稳定平台上电时，给内环框架一个恒定的转动指令，使内环框架持续转动，将内环旋变的数据不断记录在长度为N的数组中，判断长度为N数组中元素最大值与最小值之差Δx，当Δx≤4000时，判断内环框架到达机械限位，读取此时内环框架的旋变角度；而后使内环框架按向相反方向转动，转动过程中持续记录旋变数据，也将数据记录在长度为N的数组中，判断数组元素的最大最小值之差Δx，当Δx≤4000时，判断内环框架到达另一侧机械限位，记录此时内环框架的旋变数据；
将内环框架在正负机械限位处的旋变数据相...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩瑞，赵创社，王新伟，姜世洲，任元斌，徐飞飞，刘栋，刘建伟，谭名栋，宁飞，王璞，陈鸣，谢娜，
申请(专利权)人：西安应用光学研究所，
类型：发明
国别省市：陕西;61
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