车速的测量方法、装置及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车速的测量方法、装置及车辆，其中，车速的测量方法包括以下步骤：通过安装在当前车辆上的至少一个摄像头，获取当前车辆周围环境的图像，并根据至少一个摄像头的位置，确定出图像中的地面区域图像；对地面区域图像进行频率域转化，得到地面区域图像的频谱图；根据频谱图，得到当前车辆的运动方向和当前车辆的运动速度值，并根据运动方向和运动速度值，得到当前车辆的运动速度矢量。由此，可实现车辆对自身车速的实时检测。

Measurement methods, devices and vehicles of vehicle speed

【技术实现步骤摘要】
车速的测量方法、装置及车辆
本专利技术涉及车速检测
，特别涉及一种车速的测量方法、装置及车辆。
技术介绍
现阶段，视觉测速主要是通过固定摄像头对运动车辆进行拍摄，然后根据图像中车辆轮毂的模糊程度计算出运动车辆的车速。具体实现过程是：通过标定好的摄像头对运动车辆的轮毂进行拍摄，然后计算出图像中轮毂的水平距离和垂直距离，并对比实际水平直径和垂直直径得到模糊像素量，最后通过模糊量与车速的数学模型得到车速。由于上述方式是在车辆之外设置摄像头，通过该摄像头对车辆轮毂进行拍摄，得到轮毂的运动图像，然后对其进行分析得到车辆的车速，因而只能在定点位置对过往车辆的车速进行检测，无法实现车辆对自身车速的实时检测，而且在计算后期，需要有一个从轮毂反推整车的过程，增加了计算步骤。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种车速的测量方法，能够实现车辆对自身车速的实时检测。本专利技术的第二个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。本专利技术的第三个目的在于提出一种车速的测量装置。本专利技术的第四个目的在于提出一种车辆。为实现上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种车速的测量方法，包括以下步骤：通过安装在当前车辆上的至少一个摄像头，获取所述当前车辆周围环境的图像，并根据所述至少一个摄像头的位置，确定出所述图像中的地面区域图像；对所述地面区域图像进行频率域转化，得到所述地面区域图像的频谱图；根据所述频谱图，得到所述当前车辆的运动方向和所述当前车辆的运动速度值，并根据所述运动方向和所述运动速度值，得到所述当前车辆的运动速度矢量。根据本专利技术实施例的车速的测量方法，通过安装在当前车辆上的至少一个摄像头，获取当前车辆周围环境的图像，并根据至少一个摄像头的位置，确定出图像中的地面区域图像，以及对地面区域图像进行频率域转化，得到地面区域图像的频谱图。然后，根据频谱图，得到当前车辆的运动方向和当前车辆的运动速度值，并根据运动方向和运动速度值，得到当前车辆的运动速度矢量。由此，可实现车辆对自身车速的实时检测。为实现上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本专利技术第一方面实施例所述的车速的测量方法。根据本专利技术实施例的非临时性计算机可读存储介质，通过上述的车速的测量方法，可实现车辆对自身车速的实时检测。为实现上述目的，本专利技术第三方面实施例提出了一种车速的测量装置，包括：第一图像获取单元，用于通过安装在当前车辆上的至少一个摄像头，获取所述当前车辆周围环境的图像；第二图像获取单元，用于根据所述至少一个摄像头的位置，确定出所述图像中的地面区域图像；转换单元，用于对所述地面区域图像进行频率域转化，得到所述地面区域图像的频谱图；车速获取单元，用于根据所述频谱图，得到所述当前车辆的运动方向和所述当前车辆的运动速度值，并根据所述运动方向和所述运动速度值，得到所述当前车辆的运动速度矢量。根据本专利技术实施例的车速的测量装置，通过第一图像获取单元获取当前车辆周围环境的图像，并通过第二图像获取单元确定出图像中的地面区域图像，以及通过转换单元对地面区域图像进行频率域转化，得到地面区域图像的频谱图。然后，通过车速获取单元根据频谱图，得到当前车辆的运动方向和当前车辆的运动速度值，并根据运动方向和所述运动速度值，得到当前车辆的运动速度矢量。由此，可实现车辆对自身车速的实时检测。为实现上述目的，本专利技术第四方面实施例提出了一种车辆，包括本专利技术第三方面实施例所述的车速的测量装置。根据本专利技术实施例的车辆，通过上述的车速的测量装置，可实现车辆对自身车速的实时检测。附图说明图1是根据本专利技术一个实施例的运动状态的识别方法的流程图；图2是根据本专利技术一个实施例的对图像中运动区域或静止区域识别的流程图；图3是根据本专利技术一个实施例的车辆预警方法的流程图；图4是根据本专利技术一个实施例的道路监测方法的流程图；图5是根据本专利技术一个实施例的车速的测量方法的流程图；图6是根据本专利技术一个实施例的运动物体速度的测量方法的流程图；图7是根据本专利技术一个实施例的运动状态的识别装置的方框示意图；图8是根据本专利技术一个实施例的车辆预警装置的方框示意图；图9是根据本专利技术一个实施例的道路监测装置的方框示意图；图10是根据本专利技术一个实施例的车辆的方框示意图；图11是根据本专利技术一个实施例的车速的测量装置的方框示意图；图12是根据本专利技术另一个实施例的车辆的方框示意图；图13a是根据本专利技术一个实施例的运动物体速度的测量装置的方框示意图；图13b是根据本专利技术一个实施例的运动物体速度的测量装置的方框示意图；图14是根据本专利技术又一个实施例的车辆的方框示意图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。图1是根据本专利技术一个实施例的运动状态的识别方法的流程图。如图1所示，本专利技术实施例的运动状态的识别方法可包括以下步骤：S11，通过至少一个摄像头，获取周围环境的图像。根据本专利技术的一个实施例，摄像头为多个，通过至少一个摄像头，获取周围环境的图像，包括：通过多个摄像头，获取周围环境的全景图像。在实际应用中，摄像头的个数可根据实际需求来确定。例如，当需要对道路上过往的车辆、行人等运动物体进行检测时，可在道路上方或一侧设置一个摄像头，通过该摄像头获取道路的图像；当需要对车辆周围的车辆、行人等运动物体进行检测时，可在车辆上设置多个摄像头，通过多个摄像头拍摄不同角度的图像，然后拼接成全景图像，这样通过对一张全景图像的分析即可获得周围环境的所有情况，以便于对车辆周围的运动物体进行检测。其中，摄像头所拍摄的图像可以为三通道图像(RGB数据格式的图像)，具体这里不做限制。S12，对图像的模糊状态进行分析，识别出图像中的运动区域或静止区域。根据本专利技术的一个实施例，如图2所示，对图像的模糊状态进行分析，识别出图像中的运动区域或静止区域，包括：S121，对图像进行分块处理，得到多个区块图像。具体地，可根据图像的分辨率对图像进行分块处理，以得到小区块的图像，其中，获得的区块图像的个数与分辨率成正比。例如，图像的分辨率越高，获得的区块图像的个数就越多，图像的分辨率越低，获得的区块图像的个数就越少，由此，可有效防止当图像分辨率较低时，采用相同的分块方式导致获得的区块图像不清晰，影响对区块图像的正确分析。S122，获取多个区块图像中每个区块图像的模糊尺度。根据本专利技术的一个实施例，获取多个区块图像中每个区块图像的模糊尺度，包括：对区块图像进行频率域转化，得到区块图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车速的测量方法，其特征在于，包括以下步骤：/n通过安装在当前车辆上的至少一个摄像头，获取所述当前车辆周围环境的图像，并根据所述至少一个摄像头的位置，确定出所述图像中的地面区域图像；/n对所述地面区域图像进行频率域转化，得到所述地面区域图像的频谱图；/n根据所述频谱图，得到所述当前车辆的运动方向和所述当前车辆的运动速度值，并根据所述运动方向和所述运动速度值，得到所述当前车辆的运动速度矢量。/n

【技术特征摘要】
1.一种车速的测量方法，其特征在于，包括以下步骤：
通过安装在当前车辆上的至少一个摄像头，获取所述当前车辆周围环境的图像，并根据所述至少一个摄像头的位置，确定出所述图像中的地面区域图像；
对所述地面区域图像进行频率域转化，得到所述地面区域图像的频谱图；
根据所述频谱图，得到所述当前车辆的运动方向和所述当前车辆的运动速度值，并根据所述运动方向和所述运动速度值，得到所述当前车辆的运动速度矢量。


2.根据权利要求1所述的测量方法，其特征在于，所述摄像头为多个，所述通过安装在当前车辆上的至少一个摄像头，获取所述当前车辆周围环境的图像，包括：
通过安装在所述当前车辆上的多个所述摄像头，获取所述当前车辆周围环境的全景图像。


3.根据权利要求1所述的测量方法，其特征在于，所述根据所述频谱图，得到所述当前车辆的运动方向，包括：
根据所述频谱图中暗条纹的方向角度，得到所述运动方向。


4.根据权利要求3所述的测量方法，其特征在于，所述根据所述频谱图中暗条纹的方向角度，得到所述运动方向，包括：
采用第一预设公式，计算得到所述运动方向，所述第一预设公式为：



其中，α为所述运动方向，θ为所述暗条纹的方向角度，N为所述地面区域图像的纵向尺寸，M为所述地面区域图像的横向尺寸。


5.根据权利要求1所述的测量方法，其特征在于，根据所述频谱图，得到所述当前车辆的运动速度值，包括：
根据所述频谱图中暗条纹的方向角度和暗条纹的间距，得到所述地面区域图像的模糊尺度；
根据所述模糊尺度，得到所述运动速度值。


6.根据权利要求5所述的测量方法，其特征在于，所述根据所述频谱图中暗条纹的方向角度和暗条纹的间距，得到所述地面区域图像的模糊尺度，包括：
采用第二预设公式，计算得到所述模糊尺度，所述第二预设公式为：
<...

【专利技术属性】
技术研发人员：万超，刘效飞，李杨，白军明，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44