无轨胶轮车速度的监控方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例涉及采矿技术领域，具体涉及一种无轨胶轮车速度的监控方法、装置、设备和存储介质。一种基于图像识别无轨胶轮车速度的监控方法，包括：确定无轨胶轮车进入监控范围；获取间隔预设时长的两个图像帧；根据所述两个图像帧确定所述无轨胶轮车在所述两个图像帧中经过的像素行；根据所述像素行和预设时长确定所述无轨胶轮车的速度；判断所述无轨胶轮车的速度是否超过预定的速度阈值；如果是，则发出报警信息。本申请的上述方法，利用图像帧来计算出车辆的速度，可以用机器监控取代了人力监控，提高了监控效果。

Monitoring method, device, equipment and storage medium for the speed of trackless rubber tyred vehicle

The embodiment of the invention relates to the technical field of mining, in particular to a speed monitoring method, device, equipment and storage medium of a trackless rubber tyred vehicle. A monitoring method for identifying the speed of the trackless rubber tyred vehicle based on an image includes: determining the trackless rubber tyred vehicle entering the monitoring range; acquiring two image frames with preset time interval; determining the pixel lines of the trackless rubber tyred vehicle in the two image frames according to the two image frames; determining the speed of the trackless rubber tyred vehicle according to the pixel lines and preset time; determining the speed of the trackless rubber tyred vehicle according to the pixel lines and preset time Whether the speed of trackless rubber tyred vehicle exceeds the predetermined speed threshold; if so, an alarm message will be sent out. The above method of the present application uses the image frame to calculate the speed of the vehicle, which can replace the human monitoring with the machine monitoring and improve the monitoring effect.

【技术实现步骤摘要】
无轨胶轮车速度的监控方法、装置、设备和存储介质
本专利技术实施例涉及采矿
，具体涉及一种无轨胶轮车速度的监控方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
在井下煤矿生产中，无轨胶轮车是目前辅助运输的重要组成部分，在井下巷道环境中有着灵活性强、机动性高，具有很强的适应性，爬坡、转弯能力也很突出，应用范围广泛。巷道中的流动人员多，包括巷道冲洗工，通信系统维护人员安全员，带班领导，瓦斯检查员及其他走动逗留人员等。因为无轨胶轮车没有轨道限制，容易对巷道中的流动人员带来危险。如果无轨胶轮车车速过快，容易发生撞死撞伤的事故。目前缺乏对无轨胶轮车超速的监测措施。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种无轨胶轮车速度的监控方法、装置、设备和存储介质，用以解决现有技术无法对无轨胶轮车的速度进行监控的问题。为实现上述目的，本专利技术实施例主要提供如下技术方案：第一方面，本专利技术实施例提供了一种无轨胶轮车速度的监控方法，包括：确定无轨胶轮车进入监控范围；获取间隔预设时长的两个图像帧；根据所述两个图像帧确定无轨胶轮车在所述两个图像帧中经过的像素行；根据所述像素行和预设时长确定所述无轨胶轮车的速度；判断所述速度是否超过预定的速度阈值；如果是，则发出报警信息。在一种可能实施方式中，根据所述获取到的两个图像帧确定无轨胶轮车在两个图像帧中经过的像素行，包括：确定所述两个图像帧中的目标车辆的对应块；运用背景差法分别对两个图像帧进行差分，得到无轨胶轮车分别在两个图像帧中的第一像素行和第二像素行；计算所述第一像素行和第二像素行的差得到所述无轨胶轮车在两个图像帧中经过的像素行。在一种可能实施方式中，根据摄像机的视角、摄像机的高度和摄像机成像的总像素行确定每个像素行对应的实际距离wi，包括通过以下公式计算：wn＝ln-ln-1；其中，ln为第n个像素行到摄像机的实际水平距离；ln-1为第n-1个像素行到摄像机的实际水平距离；M为摄像机成像的像素总个数；γ为摄像机视角；H为摄像机的高度；αn是第n个像素行对应的成像角度；θ为摄像机的盲区角度；lf为摄像机的盲区距离；H为摄像机的高度；n表示像素行的个数，大于或者等于2。在一种实施方式中，根据像素行和预设时长确定无轨胶轮车的速度，包括：根据所述像素行和所述每个像素行对应的实际距离计算得到无轨胶轮车移动的总的实际距离；根据所述总的实际距离和所述预设时长计算得到所述无轨胶轮车的速度。第二方面，本专利技术实施例还提供一种无轨胶轮车的监控装置，包括：确定模块，用于确定无轨胶轮车进入监控范围；获取间隔预设时长的两个图像帧；根据所述两个图像帧确定无轨胶轮车在所述两个图像帧中经过的像素行；计算模块，用于根据所述像素行和预设时长确定所述无轨胶轮车的速度；判断模块，用于判断所述速度是否超过预定的速度阈值；报警模块，用于如果判断模块确定所述速度超过预定的速度阈值，则发出报警信息。在一种可能实施方式中，所述确定模块还用于，确定所述两个图像帧中的目标车辆的对应块；运用背景差法分别对两个图像帧进行差分，得到无轨胶轮车分别在两个图像帧中的第一像素行和第二像素行；计算所述第一像素行和第二像素行的差得到所述无轨胶轮车在两个图像帧中经过的像素行。在一种可能实施方式中，所述确定模块还用于，确定从图像帧中识别到无轨胶轮车之前，根据摄像机的视角、摄像机的高度和摄像机成像的总像素行确定每个像素行对应的实际距离。在一种可能实施方式中，确定模块还用于通过以下公式计算：wn＝ln-ln-1；在一种实施方式中，所述计算模块，还用于根据所述像素行和所述每个像素行对应的实际距离计算得到无轨胶轮车移动的总的实际距离；根据所述总的实际距离和所述预设时长计算得到所述无轨胶轮车的速度。第三方面，本专利技术实施例还提供一种电子设备，所述电子设备包括：至少一个处理器和至少一个存储器；所述存储器用于存储一个或多个程序指令；所述处理器，用于运行一个或多个程序指令，用以执行如上述任一项所述的方法。第四方面，本专利技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质中包含一个或多个程序指令，所述一个或多个程序指令用于被执行如上述任一项所述的方法。本专利技术实施例提供的技术方案至少具有如下优点：本专利技术实施例提供的无轨胶轮车的监控方法，根据图像帧来计算所述无轨胶轮车的速度；判断所述无轨胶轮车的速度是否超过预定的速度阈值；如果超速，则发出报警信息。把人力监控变为了机器监控，提高了监控的效果。附图说明图1为本专利技术实施例提供的无轨胶轮车的监控方法流程图；图2为本专利技术实施例提供的固定高度、角度的摄像机拍摄示意图。图3为本专利技术实施例提供的单位像素与实际位移对应关系示意图；图4为本专利技术实施例提供的无轨胶轮车的监控装置结构示意图；图5为本专利技术实施例提供的无轨胶轮车的监控设备结构示意图。具体实施方式以下由特定的具体实施例说明本专利技术的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点及功效。以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、接口、技术之类的具体细节，以便透彻理解本专利技术。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本专利技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本专利技术的描述。在无轨胶轮车的行驶的场景当中，无轨胶轮车的速度比较快，对巷道内的人员会有很大的危险，如果无轨胶轮车的速度过快，由于惯性的影响，一旦发现人员出现在前方的驾驶道路上，很难迅速停车，从而造成伤亡事故。基于此，本申请提出了一种无轨胶轮车的监控方法，参见附图1所示的无轨胶轮车的监控方法流程图，该方法包括：步骤S101，确定无轨胶轮车进入监控范围；其中，采用摄像头进行监控；在无轨胶轮车行驶的主要路线巷道间隔1公里安装一部摄像机为宜，所有摄像头应安装在巷道顶部中央位置。安装角度倾角45度为宜。摄像头的视角有一个确定的范围，只有当无轨胶轮车进入到范围内，摄像头拍摄的图像中才能够有无轨胶轮车；确定无轨胶轮车进入监控范围有多种方式，一种方法是通过定时的方式，无轨胶轮车在某一个固定的时间时间段会经过监控范围；当时间进入到预定的时间段，确定无轨胶轮车进入到摄像监控范围；一种方式是通过高频拍摄图像帧，利用目标检测算法对图像帧进行识别，判断图像帧中是否出现无轨胶轮车；如果上一帧图像中没有无轨胶轮车，而下一帧图像帧中有无轨胶轮车，则确定无轨胶轮车进入监控范围。步骤S10本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无轨胶轮车速度的监控方法，其特征在于，包括：/n确定无轨胶轮车进入监控范围；/n获取间隔预设时长的两个图像帧；/n根据所述两个图像帧确定所述无轨胶轮车在所述两个图像帧中经过的像素行；/n根据所述像素行和预设时长确定所述无轨胶轮车的速度；/n判断所述速度是否超过预定的速度阈值；/n如果是，则发出报警信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种无轨胶轮车速度的监控方法，其特征在于，包括：
确定无轨胶轮车进入监控范围；
获取间隔预设时长的两个图像帧；
根据所述两个图像帧确定所述无轨胶轮车在所述两个图像帧中经过的像素行；
根据所述像素行和预设时长确定所述无轨胶轮车的速度；
判断所述速度是否超过预定的速度阈值；
如果是，则发出报警信息。


2.如权利要求1所述的无轨胶轮车速度的监控方法，其特征在于，根据所述获取到的两个图像帧确定无轨胶轮车在两个图像帧中经过的像素行，包括：
确定所述两个图像帧中的所述无轨胶轮车的目标局部区域；
运用背景差法分别对两个图像帧进行差分，得到所述目标局部区域分别在两个图像帧中的第一像素行和第二像素行；
计算所述第一像素行和第二像素行的差得到所述无轨胶轮车在两个图像帧中经过的像素行。


3.如权利要求1所述的无轨胶轮车速度的监控方法，其特征在于，确定从图像帧中识别到无轨胶轮车之前，还包括：根据摄像机的视角、摄像机的高度和摄像机成像的总像素行确定每个像素行对应的实际距离。


4.如权利要求3所述的无轨胶轮车速度的监控方法，其特征在于，根据摄像机的视角、摄像机的高度和摄像机成像的总像素行确定每个像素行对应的实际距离wi，包括通过以下公式计算：












wn＝ln-ln-1
其中，ln为第n个像素行到摄像机的实际距离；
ln-1为第n-1个像素行到摄像机的实际距离；
M为摄像机成像的像素总个数；
γ为摄像机视角；
H为摄像机的高度；
αn是第n个像素行对应的成像角度；
θ为摄像机的盲区角度；
lf为摄像机的盲区距离；
H为摄像机的高度；
n表示像素行的个数，大于或者等于2。


5.如权利要求3...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘华，田翔宇，魏强，
申请(专利权)人：精英数智科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山西;14