一种众包地图数据增量更新方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种众包地图数据增量更新方法及装置，该方法包括：获取第一众包地图数据和第二众包地图数据；基于判定因子对所述第一众包地图数据和第二众包地图数据进行差异识别，获得差异路段；基于所述差异路段提取第一众包地图数据和第二众包地图数据之间的差异数据；根据所述差异数据，对所述第一众包地图数据进行数据更新。本发明专利技术提供的众包地图数据增量更新方法及装置，将待更新的众包地图数据和新采集的众包地图数据基于判定因子进行多维度综合对比，识别出差异路段，进而提取差异数据，根据差异数据对待更新的众包地图数据进行数据更新，实现对众包地图数据的自动化快速更新，提高了地图数据鲜度。

An incremental updating method and device of crowdsourcing map data

【技术实现步骤摘要】
一种众包地图数据增量更新方法及装置
本专利技术涉及高精度电子地图制作领域，尤其涉及一种众包地图数据增量更新方法及装置。
技术介绍
高精度电子地图(HDMap，HighDefinitionMap)，是一种具备高定位精度、能实时更新数据的地图。与传统导航地图不同的是，高精度地图除了能提供的道路(Road)级别的导航信息外，还能够提供车道(Lane)级别的导航信息。高精度电子地图主要服务于自动驾驶车辆，为自动驾驶车辆提供路段内车道级别规划和自车定位辅助，这就要求高精度地图要不断更新以保证数据与现实世界的一致性，目前高精度地图制作主要通过专业测绘车辆采集、内业制作到数据发布，整个过程周期长成本高，人工干预度高，难以满足自动驾驶车辆对地图小时级乃至分钟级数据更新鲜度的需求。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术中存在的技术问题，提供一种众包地图数据增量更新方法及装置，解决目前高精度地图制作成本高，数据更新周期长，无法满足自动驾驶车辆对地图实时更新的需求，不利于自动驾驶应用体验的问题。本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：第一方面，本专利技术提供一种众包地图数据增量更新方法，包括：获取第一众包地图数据和第二众包地图数据；其中，所述第一众包地图数据是待更新的众包地图数据，所述第二众包地图数据为新采集的众包地图数据；基于判定因子对所述第一众包地图数据和第二众包地图数据进行差异识别，获得差异路段；其中，所述判定因子包括空间位置一致性、道路属性一致性和关联关系一致性；>基于所述差异路段提取第一众包地图数据和第二众包地图数据之间的差异数据；根据所述差异数据，对所述第一众包地图数据进行数据更新。进一步，所述获取第一众包地图数据和第二众包地图数据具体包括：加载所述第一众包地图数据和第二众包地图数据，对所述第一众包地图数据和第二众包地图数据进行分幅处理，获得多图幅的第一众包地图数据和第二众包地图数据；对分幅后的第一众包地图数据和第二众包地图数据进行规格统一化处理。进一步，所述基于判定因子对所述第一众包地图数据和第二众包地图数据进行差异识别，具体包括：比较每一图幅中所述第一众包地图数据和第二众包地图数据的空间位置一致性、道路属性一致性和关联关系一致性；若判断获知两份众包地图数据中任一路段的空间位置、道路属性和关联关系中至少一项不一致，则记录所述路段为差异路段。进一步，所述基于所述差异路段提取第一众包地图数据和第二众包地图数据之间的差异数据，具体包括：查找所述差异路段的关联路段，将所述差异路段及其关联路段作为一个差异块记录；记录每一图幅中的各个差异块，提取每一图幅对应的差异块集合。进一步，所述根据所述差异数据，对所述第一众包地图数据进行数据更新，具体包括：基于每一图幅对应的差异块集合，对第一众包地图数据切分的每一图幅进行数据更新；合并所述每一图幅，获得目标众包地图数据。第二方面，本专利技术提供一种众包地图数据增量更新装置，包括：众包数据获取模块，用于获取第一众包地图数据和第二众包地图数据；其中，所述第一众包地图数据是待更新的众包地图数据；差异识别模块，用于基于判定因子，对所述第一众包地图数据和第二众包地图数据进行差异识别，获得差异路段；差异数据提取模块，用于基于所述差异路段提取第一众包地图数据和第二众包地图数据之间的差异数据；众包数据更新模块，用于根据所述差异数据，对所述第一众包地图数据进行数据更新。进一步，所述众包数据获取模块具体用于：加载所述第一众包地图数据和第二众包地图数据，对所述第一众包地图数据和第二众包地图数据进行分幅处理，获得多图幅的第一众包地图数据和第二众包地图数据；对分幅后的第一众包地图数据和第二众包地图数据进行规格统一化处理。进一步，所述差异识别模块包括：比较单元，用于比较每一图幅中所述第一众包地图数据和第二众包地图数据的空间位置一致性、道路属性一致性和关联关系一致性；差异路段记录单元，用于若判断获知两份众包地图数据中任一路段的空间位置、道路属性和关联关系中至少一项不一致，则记录所述路段为差异路段。第三方面，本专利技术提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面所提供的方法的步骤。第四方面，本专利技术提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所提供的方法的步骤。本专利技术提供的众包地图数据增量更新方法及装置，将待更新的众包地图数据和新采集的众包地图数据基于判定因子进行多维度综合对比，识别出差异路段，进而提取差异数据，根据差异数据对待更新的众包地图数据进行数据更新，实现对众包地图数据的自动化快速更新，提高了地图数据鲜度。附图说明图1为本专利技术实施例提供的众包地图数据增量更新方法流程示意图；图2为本专利技术实施例提供的最小变化范围示意图；图3为本专利技术实施例提供的变化边界示意图；图4为本专利技术实施例提供的众包地图数据增量更新装置的结构框图；图5为本专利技术实施例提供的电子设备的实体结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。目前高精度地图主要通过专业测绘车辆采集，使用激光雷达来测量整个环境的几何和物理形态并做成地图，制作成本高，数据更新周期长，无法满足自动驾驶车辆对地图实时更新的需求，不利于自动驾驶应用体验。针对现有技术的上述问题，本专利技术实施例提供了一种众包地图数据增量更新方法。图1为本专利技术实施例提供的众包地图数据增量更新方法流程示意图，如图1所示，本专利技术实施例提供一种众包地图数据增量更新方法，包括：步骤110，获取第一众包地图数据和第二众包地图数据。此处，第一众包地图数据为待更新的众包地图数据，第二众包地图数据为新采集的众包地图数据。众包地图数据是指通过众包模式获取的高精度基础地理数据进而生成的矢量地图数据。本专利技术需要满足以下条件：1)待更新的众包地图数据与新采集的众包地图数据的精度偏差一致。2)待更新的众包地图数据与新采集的众包地图数据均未加密或加密方式相同。步骤120，基于判定因子对所述第一众包地图数据和第二众包地图数据进行差异识别，获得差异路段。具体地，在获取第一众包地图数据和第二众包地图数据后，获取第一众包地图数据和第二众包地图数据的判定因子。此处，判定因子包括空间位置一致性P、道路属性一致性T和关联关系一致性C。道路属性包括道路编号、道路等级和道路类型。关联关系是指众包地图数据中一个路段与其关联路段之间的连接本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种众包地图数据增量更新方法，其特征在于，包括：/n获取第一众包地图数据和第二众包地图数据；其中，所述第一众包地图数据是待更新的众包地图数据，所述第二众包地图数据为新采集的众包地图数据；/n基于判定因子对所述第一众包地图数据和第二众包地图数据进行差异识别，获得差异路段；其中，所述判定因子包括空间位置一致性、道路属性一致性和关联关系一致性；/n基于所述差异路段提取第一众包地图数据和第二众包地图数据之间的差异数据；/n根据所述差异数据，对所述第一众包地图数据进行数据更新。/n

【技术特征摘要】
1.一种众包地图数据增量更新方法，其特征在于，包括：
获取第一众包地图数据和第二众包地图数据；其中，所述第一众包地图数据是待更新的众包地图数据，所述第二众包地图数据为新采集的众包地图数据；
基于判定因子对所述第一众包地图数据和第二众包地图数据进行差异识别，获得差异路段；其中，所述判定因子包括空间位置一致性、道路属性一致性和关联关系一致性；
基于所述差异路段提取第一众包地图数据和第二众包地图数据之间的差异数据；
根据所述差异数据，对所述第一众包地图数据进行数据更新。


2.根据权利要求1所述的众包地图数据增量更新方法，其特征在于，所述获取第一众包地图数据和第二众包地图数据具体包括：
加载所述第一众包地图数据和第二众包地图数据，对所述第一众包地图数据和第二众包地图数据进行分幅处理，获得多图幅的第一众包地图数据和第二众包地图数据；
对分幅后的第一众包地图数据和第二众包地图数据进行规格统一化处理。


3.根据权利要求2所述的众包地图数据增量更新方法，其特征在于，所述基于判定因子对所述第一众包地图数据和第二众包地图数据进行差异识别，具体包括：
比较每一图幅中所述第一众包地图数据和第二众包地图数据的空间位置一致性、道路属性一致性和关联关系一致性；
若判断获知两份众包地图数据中任一路段的空间位置、道路属性和关联关系中至少一项不一致，则记录所述路段为差异路段。


4.根据权利要求3所述的众包地图数据增量更新方法，其特征在于，所述基于所述差异路段提取第一众包地图数据和第二众包地图数据之间的差异数据，具体包括：
查找所述差异路段的关联路段，将所述差异路段及其关联路段作为一个差异块记录；
记录每一图幅中的各个差异块，提取每一图幅对应的差异块集合。


5.根据权利要求4所述的众包地图数据增量更新方法，其特征在于，所述根据所述差异数据，对所述第一众包地图数据进行数据更新，具体包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱军，冯颖，姜子奇，刘小燕，陈飞鸿，罗跃军，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42