一种扫地机器人故障诊断方法和扫地机器人技术

本申请提供一种扫地机器人故障诊断方法和扫地机器人。本申请提供的扫地机器人故障诊断方法，包括：获取扫地机器人工作时所述扫地机器人的第一工作音频；将所述第一工作音频与预先存储的所述扫地机器人的第一样本音频进行比对，得到所述第一工作音频与所述第一样本音频之间的相关度；根据所述相关度，确定所述扫地机器人是否存在故障。本申请提供的扫地机器人故障诊断方法和扫地机器人，可诊断因异物缠绕导致的故障，适用性较好。

A fault diagnosis method and sweeping robot for sweeping robot

【技术实现步骤摘要】
一种扫地机器人故障诊断方法和扫地机器人
本申请涉及扫地机器人
，尤其涉及一种扫地机器人故障诊断方法和扫地机器人。
技术介绍
扫地机器人作为一款可以代替用户实现清扫地面的机器，主要是通过内部的动力源，经过各个风道，在吸口处产生吸力，进而通过吸力的作用将地面上的灰尘及颗粒物等吸入集尘装置中的。扫地机器人工作时，某些部件会缠绕异物，例如，驱动轮和从动轮会缠绕毛发，边刷和滚刷不仅会缠绕毛发，还会缠绕线束等物体。毛发或线束等异物的少量缠绕不会影响扫地机器人正常工作。但一旦异物累积较多时，就会影响扫地机器人正常工作，例如，异物较多时，致使扫地机器人的清扫效果较差。因此，需要针对异物缠绕引起的故障进行诊断，以保证扫地机器人正常工作。现有的扫地机器人故障诊断方法，通过获取扫地机器人工作时电机的驱动电流，进而在获取到的驱动电流大于预设阈值时，进行报警。但是，少量的异物缠绕一般不会造成电机驱动电流的变化，因此，现有的扫地机器人故障诊断方法，并不适用于诊断因异常缠绕引起的故障，适用性较差。
技术实现思路
有鉴于此，本申请提供一种扫地机器人故障诊断方法和扫地机器人，以解决现有的故障诊断方法不适用于诊断因异常缠绕引起的故障，适用性较差的问题。本申请第一方面提供一种扫地机器人故障诊断方法，所述方法应用于扫地机器人，所述方法包括：获取扫地机器人工作时所述扫地机器人的第一工作音频；将所述第一工作音频与预先存储的所述扫地机器人的第一样本音频进行比对，得到所述第一工作音频与所述第一样本音频之间的相关度；根据所述相关度，确定所述扫地机器人是否存在故障。本申请第二方面提供一种扫地机器人，所述扫地机器人包括：音频采集模块、存储器和处理器，其中，所述音频采集模块，用于获取扫地机器人工作时所述扫地机器人的第一工作音频；所述存储器，用于存储所述扫地机器人的第一样本音频；所述处理器，用于将所述第一工作音频与所述第一样本音频进行比对，得到所述第一工作音频与所述第一样本音频之间的相关度，并根据所述相关度确定所述扫地机器人是否存在故障。本申请第三方面提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本申请第一方面提供的任一所述方法的步骤。本申请提供的扫地机器人故障诊断方法和扫地机器人，通过获取扫地机器人工作时扫地机器人的第一工作音频，进而将第一工作音频与预先存储的扫地机器人的第一样本音频进行比对，得到第一工作音频与第一样本音频之间的相关度，从而根据上述相关度确定扫地机器人是否存在故障。这样，由于异物缠绕时，会导致扫地机器人工作时的声音发生变化，因此，应用该方法，可诊断因异常缠绕引起的故障，适应性较好。附图说明图1为本申请提供的扫地机器人故障诊断方法实施例一的流程图；图2为本申请提供的扫地机器人故障诊断方法实施例二的流程图；图3为本申请提供的扫地机器人故障诊断方法实施例三的流程图；图4为本申请提供的扫地机器人故障诊断方法实施例四的流程图；图5为本申请提供的扫地机器人故障诊断方法实施例五的流程图；图6为本申请提供的扫地机器人故障诊断方法实施例六的流程图；图7为本申请一示例性实施例示出的扫地机器人的硬件结构图。具体实施方式这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。应当理解，尽管在本申请可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。本申请提供一种扫地机器人故障诊断方法和扫地机器人，以解决现有的故障诊断方法不适用于诊断因异常缠绕引起的故障，适用性较差的问题。下面给出几个具体的实施例，用于详细介绍本申请的技术方案，下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。图1为本申请提供的扫地机器人故障诊断方法实施例一的流程图。请参照图1，本实施例提供的方法，可以包括：S101、获取扫地机器人工作时上述扫地机器人的第一工作音频。需要说明的是，在本申请一可能的实现方式中，可以是在接收到故障诊断指令时，触发故障诊断。例如，该故障诊断指令可以是客户端在接收到用户输入的故障诊断指令后发送给扫地机器人的。再例如，该故障诊断指令可以是扫地机器人上的指定按键被执行指定操作时生成的。当前，在本申请另一可能的实现方式中，可以按照预设的诊断周期进行故障诊断。此外，在本申请再一可能的实现方式中，可以在检测到扫地机器人的运行时长达到指定时长时，进行故障诊断。本实施例中，不对故障诊断的触发方式进行限定。具体的，本步骤中，在扫地机器人工作时，可录制指定时长的第一工作音频。该指定时长是根据实际需要设定的，例如，该指定时长可以为1Min，5Min等。S102、将上述第一工作音频与预先存储的上述扫地机器人的第一样本音频进行比对，得到上述第一工作音频与上述第一样本音频之间的相关度。具体的，预先存储的扫地机器人的第一样本音频可以是在扫地机器人出厂时预先存储在扫地机器人中的。可选地，在本申请一可能的实现方式中，第一样本音频可以包括至少一个扫地机器人异常工作时扫地机器人的异常样本音频。例如，一实施例中，第一样本音频包括三个扫地机器人异常工作时扫地机器人的异常样本音频。为便于区分，分别即为异常样本音频1、异常样本音频2和异常样本音频3。本步骤中，就将第一工作音频分别与这3个异常样本音频进行比对，得到第一工作音频与异常样本音频1之间的相关度、第一工作音频与异常样本音频2之间的相关度、第一工作音频与异常样本音频3之间的相关度。需要说明的是，在一实施例中，该步骤的具体实现过程，可以包括：分别提取第一工作音频和第一样本音频的梅尔频率倒谱MFCC参数，进而根据第一工作音频的MFCC参数和第一样本音频的MFCC参数，确定第一工作音频和第一样本音频之间的相关度。需要说明的是，此时，该相关度表征第一工作音频和第一样本音频之间的差异程度。具体的，有关提取MFCC参数的具体实现过程和实现原理可以参见相关技术中的描述，此处本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扫地机器人故障诊断方法，其特征在于，所述方法应用于扫地机器人，所述方法包括：/n获取扫地机器人工作时所述扫地机器人的第一工作音频；/n将所述第一工作音频与预先存储的所述扫地机器人的第一样本音频进行比对，得到所述第一工作音频与所述第一样本音频之间的相关度；/n根据所述相关度，确定所述扫地机器人是否存在故障。/n

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人故障诊断方法，其特征在于，所述方法应用于扫地机器人，所述方法包括：
获取扫地机器人工作时所述扫地机器人的第一工作音频；
将所述第一工作音频与预先存储的所述扫地机器人的第一样本音频进行比对，得到所述第一工作音频与所述第一样本音频之间的相关度；
根据所述相关度，确定所述扫地机器人是否存在故障。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当确定所述扫地机器人存在故障时，所述方法还包括：
获取所述扫地机器人的指定部件工作时所述指定部件的第二工作音频；
将所述第二工作音频与预先存储的所述指定部件的第二样本音频进行比对，得到所述第二工作音频与所述第二样本音频之间的相关度；
根据所述第二工作音频与所述第二样本音频之间的相关度，确定所述指定部件是否存在故障。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将工作音频与样本音频进行比对，得到工作音频与样本音频之间的相关度，包括：
分别计算所述工作音频和所述样本音频的能量值；
计算所述工作音频的能量值与所述样本音频的能量值的差值的绝对值，并将所述绝对值作为所述工作音频与所述样本音频之间的相关度；其中，所述工作音频与所述样本音频之间的相关度表征所述工作音频与所述样本音频之间的差异程度。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将工作音频与样本音频进行比对，得到工作音频与样本音频之间的相关度，包括：
计算所述工作音频与所述样本音频之间的能量误差，并将所述能量误差作为所述工作音频与所述样本音频之间的相关度；其中，所述工作音频与所述样本音频之间的相关度表征所述工作音频与所述样本音频之间的差异程度。


5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，样本音频包括扫地机器人正常工作时的音频；根据工作音频与样本音频之间的相关度，确定是否存在故障，包括：
当所述工作音频与所述样本音频之间的相关度小于第一指定值时，确定不存在故障；
当所述工作音频与所述样本音频之间的相关度大于或者等于所述第一指定值时，确定存在故障。


6.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述第二样本音频包括所述指定部件正常工作时的正常样本音频和所述指定部件异常工作时的异常样本音频；所述根据所述第二工作音频数据与所述第二样本音频之间的相关度，确定所述指定部件是否发生故障，包括：
比较第一相关度和第二相关度；其中...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭斌，苏辉，蒋海青，
申请(专利权)人：杭州萤石软件有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33