一种扫地机器人测试方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种扫地机器人测试方法，将扫地机器人放置于检测范围内，并将二维码设于扫地机器人顶部，通过摄像头检测所述二维码进行实时定位，包括：实时采集检测范围内的原始图片；将所述原始图片进行图像畸变校正，得到校正图片；获取所述校正图片内的二维码坐标信息；将所述二维码坐标信息处理得到性能测试结果。基于二维码检测定位的原理，获取扫地机器人的实时移动路径，进而获得扫地机器人准确的性能测试结果。

A test method and device of sweeping robot

【技术实现步骤摘要】
一种扫地机器人测试方法和装置
本专利技术涉及机器人
，特别是涉及一种扫地机器人测试方法和一种扫地机器人测试装置。
技术介绍
扫地机器人是现代家庭中必不可少的清洁帮手，扫地机器人由于具有操作方便且经济耐用的特点，正逐步取代人工清洁。扫地机器人在工作时通过传感器感知环境和自身状态，进而实现在有障碍物的环境中自主运动。现有市面上扫地机器人种类繁多，很难分辨出扫地机器人性能的优劣。一般测评人员会事先准备好颗粒物，如大米何豆子等，先对其进行称重，然后在要测试的地面上均匀撒满颗粒物，待扫地机器人清扫完毕，再取出灰尘盒里的颗粒物称重，前后重量的比例即可大致得出扫地机的清扫覆盖率。对于扫地机的路径规划的效果，可以利用手机的延时摄影功能来记录扫地机清扫过的路径。然而，颗粒物中途会存在遗失，还有灰尘的存在，都会造成结果有很大偏差。延时摄影的操作有一定难度，容易收到动态干扰，对环境要求高，其测试结果误差较大。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了本专利技术实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种扫地机器人测试方法和相应的一种扫地机器人测试装置。为了解决上述问题，本专利技术实施例公开了一种扫地机器人测试方法，将扫地机器人放置于检测范围内，并将二维码设于扫地机器人顶部，通过摄像头检测所述二维码进行实时定位，包括：实时采集检测范围内的原始图片；将所述原始图片进行图像畸变校正，得到校正图片；获取所述校正图片内的二维码坐标信息；将所述二维码坐标信息处理得到性能测试结果。进一步地，所述性能测试结果包括扫地机器人路径覆盖率，所述将所述二维码坐标信息处理得到性能测试结果的步骤，包括：在所述校正图片上绘制预设值像素，所述预设值像素是根据所述二维码坐标信息生成；计算所述校正图片上预设值像素的总面积；根据所述预设值像素的总面积与所述校正图片的总面积，计算得到所述扫地机器人路径覆盖率。进一步地，所述性能测试结果包括扫地机器人定位精度，所述将所述二维码坐标信息处理得到性能测试结果的步骤，包括：根据所述二维码坐标信息的起始值和所述二维码坐标信息的终止值，计算得到所述扫地机器人定位精度。进一步地，所述扫地机器人内部设有用于规划清扫路径的陀螺仪，所述性能测试结果包括陀螺仪偏差，所述将所述二维码坐标信息处理得到性能测试结果的步骤，包括：将预设模式下的二维码坐标信息转化为二维码路径信息；采集所述二维码路径信息内的路径直线；根据所述路径直线的起始处参数与所述路径直线的终止处参数，计算得到所述陀螺仪偏差。进一步地，所述获取所述校正图片内的二维码坐标信息的步骤，包括：对所述校正图片进行线检测，得到线检测图片；对所述线检测图片进行四边形检测，筛选出所述线检测图片中的二维码；根据所述二维码的单应性矩阵和外参，得到所述二维码与所述摄像头的相对位置关系；将所述相对位置关系转化为地面上的所述二维码坐标信息。本专利技术实施例公开了一种扫地机器人测试装置，将扫地机器人放置于检测范围内，并将二维码设于扫地机器人顶部，通过摄像头检测所述二维码进行实时定位，包括：采集模块，用于实时采集检测范围内的原始图片；校正模块，用于将所述原始图片进行图像畸变校正，得到校正图片；识别模块，用于获取所述校正图片内的二维码坐标信息；检测模块，用于将所述二维码坐标信息处理得到性能测试结果。进一步地，所述性能测试结果包括扫地机器人路径覆盖率，所述检测模块包括：路径像素单元，用于在所述校正图片上绘制预设值像素，所述预设值像素是根据所述二维码坐标信息生成；像素计算单元，用于计算所述校正图片上预设值像素的总面积；覆盖率计算单元，用于根据所述预设值像素的总面积与所述校正图片的总面积，计算得到所述扫地机器人路径覆盖率。进一步地，所述性能测试结果包括扫地机器人定位精度，所述检测模块包括：精度计算单元，用于根据所述二维码坐标信息的起始值和所述二维码坐标信息的终止值，计算得到所述扫地机器人定位精度。本专利技术实施例公开了电子设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上述的扫地机器人测试方法的步骤。本专利技术实施例公开了计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的扫地机器人测试方法的步骤。本专利技术实施例包括以下优点：基于二维码检测定位的原理，获取扫地机器人的实时移动路径，进而获得扫地机器人准确的性能测试结果。附图说明图1是本专利技术的一种扫地机器人测试方法实施例的步骤流程图；图2是本专利技术的一种扫地机器人测试方法另一实施例的步骤流程图；图3是本专利技术的一种扫地机器人测试装置实施例的结构框图；图4是本专利技术的一种扫地机器人测试装置另一实施例的结构框图。具体实施方式为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。本专利技术实施例的核心构思之一在于，基于二维码检测定位的原理，获取扫地机器人的实时移动路径，进而获得扫地机器人准确的性能测试结果。参照图1，示出了本专利技术的一种扫地机器人测试方法实施例的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：将扫地机器人放置于检测范围内，并将二维码设于扫地机器人顶部，通过摄像头检测二维码进行实时定位，包括：S1，实时采集检测范围内的原始图片；在本实施例中摄像头通过采集带有二维码的图像，上述图像为原始图像，二维码贴在扫地机器人顶部，摄像头安装于测试区域的顶部，通过摄像头能够识别到地面上二维码移动的图像。S2，将原始图片进行图像畸变校正，得到校正图片；在本实施例中，将采集到的带有二维码的图像进行图像畸变校正，本实施例采用相机作为图像采集装置，相机在出厂之前会存在一定的畸变，如果不进行矫正，会影响二维码识别效果。在一具体实施例中使用棋盘格标定的方法来矫正。S3，获取校正图片内的二维码坐标信息；在本实施例中通过校正后的校正图片获取图片中二维码的坐标信息。S4，将二维码坐标信息处理得到性能测试结果。在本实施例中将上述二维码坐标信息处理后得到精准的扫地机器人的各项功能的性能指标。在本实施例中，性能测试结果包括扫地机器人路径覆盖率，S4将二维码坐标信息处理得到性能测试结果的步骤，包括：S401，在校正图片上绘制预设值像素，预设值像素是根据二维码坐标信息生成；S402，计算校正图片上预设值像素的总面积；S403，根据预设值像素的总面积与校正图片的总面积，计算得到扫地机器人路径覆盖率。扫地机器人经过的地方，在图像上用白色像素值(255，255，255)显示，扫在图上的扫地机器人经过的区域宽度设为扫地机的直径。清扫完毕后本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扫地机器人测试方法，其特征在于，将扫地机器人放置于检测范围内，并将二维码设于扫地机器人顶部，通过摄像头检测所述二维码进行实时定位，包括：/n实时采集检测范围内的原始图片；/n将所述原始图片进行图像畸变校正，得到校正图片；/n获取所述校正图片内的二维码坐标信息；/n将所述二维码坐标信息处理得到性能测试结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人测试方法，其特征在于，将扫地机器人放置于检测范围内，并将二维码设于扫地机器人顶部，通过摄像头检测所述二维码进行实时定位，包括：
实时采集检测范围内的原始图片；
将所述原始图片进行图像畸变校正，得到校正图片；
获取所述校正图片内的二维码坐标信息；
将所述二维码坐标信息处理得到性能测试结果。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述性能测试结果包括扫地机器人路径覆盖率，所述将所述二维码坐标信息处理得到性能测试结果的步骤，包括：
在所述校正图片上绘制预设值像素，所述预设值像素是根据所述二维码坐标信息生成；
计算所述校正图片上预设值像素的总面积；
根据所述预设值像素的总面积与所述校正图片的总面积，计算得到所述扫地机器人路径覆盖率。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述性能测试结果包括扫地机器人定位精度，所述将所述二维码坐标信息处理得到性能测试结果的步骤，包括：
根据所述二维码坐标信息的起始值和所述二维码坐标信息的终止值，计算得到所述扫地机器人定位精度。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述扫地机器人内部设有用于规划清扫路径的陀螺仪，所述性能测试结果包括陀螺仪偏差，所述将所述二维码坐标信息处理得到性能测试结果的步骤，包括：
将预设模式下的二维码坐标信息转化为二维码路径信息；
采集所述二维码路径信息内的路径直线；
根据所述路径直线的起始处参数与所述路径直线的终止处参数，计算得到所述陀螺仪偏差。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述校正图片内的二维码坐标信息的步骤，包括：
对所述校正图片进行线检测，得到线检测图片；
对所述线检测图片进行四边形检测，筛选出所述线检测图片中的二维...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏年勇，李阳，
申请(专利权)人：深圳巴诺机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44