一种AGV车载多组并联丝杠顶升机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种AGV车载多组并联丝杠顶升机构，其包括顶升底座，所述顶升底座的底面能转动地设置有第一外齿回转支承，且所述顶升底座上于所述第一外齿回转支承的外围能转动地设置有呈三角形分布的三个齿轮丝杠副，所述齿轮丝杠副上的齿轮与所述第一外齿回转支承的外齿相啮合，驱动电机组件设置于所述顶升底座上，所述驱动电机组件的驱动轴上安装有与所述第一外齿回转支承的外齿相啮合的小齿轮，所述三个齿轮丝杠副的顶端均固定连接于同一顶升板上。上述AGV车载多组并联丝杠顶升机构不仅结构紧凑，设计巧妙；而且运行平稳性好，使用寿命长，承受载荷大。

An AGV vehicle mounted multi group parallel lead screw jacking mechanism

【技术实现步骤摘要】
一种AGV车载多组并联丝杠顶升机构
本技术属于无人搬运车(AGV)技术，尤其是涉及一种AGV车载多组并联丝杠顶升机构。
技术介绍
顶升机构是顶升式AGV中重要的系统构成，主要完成对料车、料架等的自动搬运工作，实现接驳自动化。现有的顶升机构主要包括剪叉式机构、中空丝杠举升机构、连杆顶升机构等。其中剪叉式举升机构具有行程长，收纳体积小等优点，但该种顶升机构动力部件通常裸露在外，容易遭到碰撞导致机构受损，更重要的是机构效率低，需要大功率动力源，严重制约AGV车载电池续航能力。现有的中空丝杠顶升机构虽然解决了剪叉式举升机构动力机构裸露的问题，但现有的中空丝杠顶升机构普遍采用滚珠丝杆结构，行程短且造价高，若为了增大行程，则会出现体积过大等问题；而连杆顶升机构则存在占用空间大、传动能效比低、加工工艺复杂、成本高、不能较好实现精确传动等缺点。综上所述，显然现有技术的顶升机构并不能同时满足顶升行程长、收纳体积小、安全可靠、造价低、传递准确等要求。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种AGV车载多组并联丝杠顶升机构，以解决现有技术中AGV车载顶升机构存在无法同时满足行程长、体积小、成本低和传递准确的问题。为达此目的，本技术采用以下技术方案：一种AGV车载多组并联丝杠顶升机构，其包括顶升底座，所述顶升底座的底面能转动地设置有第一外齿回转支承，且所述顶升底座上于所述第一外齿回转支承的外围能转动地设置有呈三角形分布的三个齿轮丝杠副，所述齿轮丝杠副上的齿轮与所述第一外齿回转支承的外齿相啮合，驱动电机组件设置于所述顶升底座上，所述驱动电机组件的驱动轴上安装有与所述第一外齿回转支承的外齿相啮合的小齿轮，所述三个齿轮丝杠副的顶端均固定连接于同一顶升板上。特别地，所述顶升板的端面上能转动地设置有旋转部件，驱动单元驱动所述旋转部件旋转，实现顶升机构的旋转功能。特别地，所述顶升底座与齿轮丝杠副之间装配双列角接触球轴承，所述齿轮丝杠副用锁紧螺套固定后，用压板将其压紧固定在顶升底座之上。特别地，所述齿轮丝杠副的丝杠尾端装有轴端挡圈，可起到上限位机械保护作用，而下限位则通过齿轮丝杠副的丝杠尾端与AGV小车底盘接触位置作为下限位机械保护。特别地，所述驱动电机组件与第一外齿回转支承通过顶升底座上预先加工的孔进行配合，并且用螺栓紧固装配。特别地，所述三个齿轮丝杠副呈等边三角形布置。特别地，所述三个齿轮丝杠副采用了丝杠与齿轮一体的结构。特别地，所述旋转部件采用第二外齿回转支承，所述第二外齿回转支承通过驱动装置驱动其转动。特别地，所述顶升板的底部安装有用于反馈机构所处的实际高度位置的限位传感器。本技术的有益效果为，与现有技术相比所述AGV车载多组并联丝杠顶升机构具有以下优点：1)根据三角形最稳定的原理，三副完全相同的齿轮丝杠副机构成等边三角形布置，组成顶升单元，与同一个外齿轮回转支承啮合，精度高，传动可靠，平稳性好，寿命长，可承受大的载荷，在运动过程中时可实现并联丝杠时刻保持同步运动，从而使顶升物体保持平稳。2)此机构集成驱动源、回转支承、齿轮丝杠副机构等部件，共同安装定位于顶升底座上，以顶升底座为共同且唯一的定位基准。同时齿轮丝杠副机构的丝杠与齿轮为一个整体，结构得以有效简化，零件刚度和可靠性高，保证稳定功能前提下，同等承载能力要求下，尺寸可以减小30％以上，空间十分紧凑，占用空间小，更加适合AGV实际应用场景。进一步将主动外齿轮回转支承及与其啮合传动的小齿轮设计安装于底座安装面的下平面，充分利用了安装底座底部的空间，相同顶升行程，机构整体高度可以做的更低，特别适用于对于AGV车体高度有严苛要求场合，填补现有技术无法实现和满足的应用空白。3)顶升单元丝杠尾端装有轴端挡圈，用于顶升行程最高点的机械限位，防止过行程导致齿轮丝杠副机构脱落的风险。顶升行程最低点机械限位由AGV底盘承担，不用设计多余的机构，使系统进一步得到简化。4)顶升机构由于三角形布置的稳定性，多根丝杆并联同步顶升，自成一体，无需导向装置，加工件数量少，加工、装配工序简单易操作，精度也容易保证，可大大降低生产制造成本。5)顶升板下部安装限位传感器，用于反馈机构所处的实际高度位置，车载控制系统根据实际工况需求，控制顶升板精准停留在任意需要的高度位置，形成闭环控制系统，高精度完成与其他关联设备动作的交互、接驳，既实现无需第三方参与的完全自动化，同时扩展了顶升高度的使用范围。附图说明图1是本技术具体实施方式提供的AGV车载多组并联丝杠顶升机构的爆炸图；图2是本技术具体实施方式提供的AGV车载多组并联丝杠顶升机构的立体结构示意图；图3是本技术具体实施方式提供的AGV车载多组并联丝杠顶升机构的仰视图；图4是本技术具体实施方式提供的AGV车载多组并联丝杠顶升机构加装第二外齿回转支承的结构示意图。具体实施方式下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本技术的技术方案。为了便于理解本技术，下面将参照相关附图对本技术进行更全面的描述。附图中给出了本技术的较佳实施例。但是，本技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本技术的公开内容理解的更加透彻全面。需要说明的是，当部件被称为“固定于”另一个部件，它可以直接在另一个部件上或者也可以存在居中的部件。当一个部件被认为是“连接”另一个部件，它可以是直接连接到另一个部件或者可能同时存在居中部件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。请参阅图1至图3所示，本实施例中，一种AGV车载多组并联丝杠顶升机构由驱动电机1、小齿轮2、第一外齿回转支承3、齿轮丝杠副4、双列角接触球轴承5、锁紧螺套6、压板7、顶升板8、轴端挡圈9和顶升底座10。顶升底座10的底面能转动地设置有第一外齿回转支承3，顶升底座10上于第一外齿回转支承3的外围能转动地设置有三个齿轮丝杠副4，此顶升机构根据三点确定一个面的原理，三副完全相同的齿轮丝杠副4成等边三角形布置，组成顶升单元，并且共同与中间的第一外齿回转支承3啮合，通过该第一外齿回转支承3传递动力并保持同步的准确运动。驱动电机1设置于顶升底座10上，驱动电机1的驱动轴上安装有与所述第一外齿回转支承3的外齿相啮合的小齿轮3，三个齿轮丝杠副4的顶端均固定连接于同一顶升板8上。此机构集成驱动电机1、第一外齿回转支承3、齿轮丝杠副4等部件，安装定位于顶升底座10上，以顶升底座10为共同且唯一的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV车载多组并联丝杠顶升机构，其特征在于，其包括顶升底座，所述顶升底座的底面能转动地设置有第一外齿回转支承，且所述顶升底座上于所述第一外齿回转支承的外围能转动地设置有呈三角形分布的三个齿轮丝杠副，所述齿轮丝杠副上的齿轮与所述第一外齿回转支承的外齿相啮合，驱动电机组件设置于所述顶升底座上，所述驱动电机组件的驱动轴上安装有与所述第一外齿回转支承的外齿相啮合的小齿轮，所述三个齿轮丝杠副的顶端均固定连接于同一顶升板上。/n

【技术特征摘要】
1.一种AGV车载多组并联丝杠顶升机构，其特征在于，其包括顶升底座，所述顶升底座的底面能转动地设置有第一外齿回转支承，且所述顶升底座上于所述第一外齿回转支承的外围能转动地设置有呈三角形分布的三个齿轮丝杠副，所述齿轮丝杠副上的齿轮与所述第一外齿回转支承的外齿相啮合，驱动电机组件设置于所述顶升底座上，所述驱动电机组件的驱动轴上安装有与所述第一外齿回转支承的外齿相啮合的小齿轮，所述三个齿轮丝杠副的顶端均固定连接于同一顶升板上。


2.根据权利要求1所述的AGV车载多组并联丝杠顶升机构，其特征在于，所述顶升板的端面上能转动地设置有旋转部件，驱动单元驱动所述旋转部件旋转。


3.根据权利要求1所述的AGV车载多组并联丝杠顶升机构，其特征在于，所述顶升底座与齿轮丝杠副之间装配双列角接触球轴承，所述齿轮丝杠副用锁紧螺套固定后，用压板将其压紧固定在顶升底座之上。


4.根据权利要求1所述的AGV车载多组并联丝杠顶升机构，其特征在于，所述齿...

【专利技术属性】
技术研发人员：单芝庆，徐佳，黄君杰，张亚洲，
申请(专利权)人：无锡恺韵来机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32