自动泊车方法、装置及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术提出一种车辆及其自动泊车方法和装置，其中，方法包括：启动自动泊车功能，控制车辆按照泊车轨迹进行行驶；根据实时采集的所述车辆的周围环境信息和泊车位的信息，判断所述泊车轨迹中所述车辆未行驶部分是否可行；若否，则根据所述车辆的周围环境信息和所述泊车位的信息，对所述泊车轨迹进行重新规划，从而能够在行车轨迹不可行时对泊车轨迹进行调整，提高泊车成功率。

Automatic parking methods, devices and vehicles

【技术实现步骤摘要】
自动泊车方法、装置及车辆
本专利技术涉及车辆
，尤其涉及一种自动泊车方法、装置及车辆。
技术介绍
近年来，随着各大城市汽车数量的剧增，停车困难的问题越来越严峻，在此情况下，自动泊车技术顺势而生。但是，相关技术存在的问题是，当自动泊车过程中遇到突发状况，例如泊车中遇到障碍物、最初选定的泊车位发生改变等，自动泊车系统仍会按照最初规划的泊车轨迹进行泊车或者直接退出自动泊车，导致泊车失败。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种自动泊车方法，以在行车轨迹不可行时对泊车轨迹进行调整，提高泊车成功率。本专利技术的第二个目的在于提出一种自动泊车装置。本专利技术的第三个目的在于提出一种车辆。本专利技术的第四个目的在于提出一种车载电子设备。本专利技术的第五个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。本专利技术的第六个目的在于提出一种计算机程序产品。为达上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种自动泊车方法，包括以下步骤：启动自动泊车功能，控制车辆按照泊车轨迹进行行驶；根据实时采集的所述车辆的周围环境信息和泊车位的信息，判断所述泊车轨迹中所述车辆未行驶部分是否可行；若否，则根据所述车辆的周围环境信息和所述泊车位的信息，对所述泊车轨迹进行重新规划。根据本专利技术实施例的自动泊车方法，首先启动自动泊车功能，控制车辆按照泊车轨迹进行行驶，然后根据实时采集的车辆的周围环境信息和泊车位的信息，判断泊车轨迹中车辆未行驶部分是否可行，并在不可行时根据车辆的周围环境信息和泊车位的信息，对泊车轨迹进行重新规划。由此，本专利技术实施例的泊车方法能够实时识别规划轨迹的未行驶部分是否可行，并在不可行时对泊车轨迹进行调整，从而有效降低了泊车时泊车轨迹的不确定性，提高了泊车轨迹的可行性，保证了自动泊车能够实时有效的完成，提升用户的体验。为达到上述目的，本专利技术第二方面实施例提出的自动泊车装置，包括：探测模块，用于采集车辆的周围环境信息和泊车位的信息；启动模块，用于启动自动泊车功能，控制车辆按照泊车轨迹进行行驶；判断模块，用于根据实时采集的所述车辆的周围环境信息和泊车位的信息，判断所述泊车轨迹中所述车辆未行驶部分是否可行；规划模块，用于若所述泊车轨迹中所述车辆未行驶部分不可行，则根据所述车辆的周围环境信息和所述泊车位的信息，对所述泊车轨迹进行重新规划。根据本专利技术实施例提出的自动泊车装置，通过探测模块获取车辆的周围环境信息和泊车位的信息，启动模块启动自动泊车功能，控制车辆按照泊车轨迹进行行驶，判断模块根据实时采集的车辆的周围环境信息和泊车位的信息，判断泊车轨迹中车辆未行使部分是否可行，若泊车轨迹中车辆未行驶部分不可行，规划模块则根据车辆的周围环境信息和泊车位的信息，对泊车轨迹进行重新规划。由此，本专利技术实施例的泊车装置能够实时识别规划轨迹的未行驶部分是否可行，并在不可行时对泊车轨迹进行调整，从而有效降低了泊车时泊车轨迹的不确定性，提高了泊车轨迹的可行性，保证了自动泊车能够实时有效的完成，提升用户的体验。为达到上述目的，本专利技术第三方面实施例提出的一种车辆，包括本专利技术第二方面实施例的自动泊车装置。根据本专利技术实施例的车辆，能够有效降低泊车时泊车轨迹的不确定性，提高泊车轨迹的可行性，保证了自动泊车能够实时有效的完成，提升用户的体验。为达到上述目的，本专利技术第四方面实施例提出的一种车载电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现本专利技术第一方面实施例的自动泊车方法。根据本专利技术实施例的车载电子设备，能够有效降低泊车时泊车轨迹的不确定性，提高泊车轨迹的可行性，保证了自动泊车能够实时有效的完成，提升用户的体验。为达到上述目的，本专利技术第五方面实施例提出的一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现本专利技术第一方面实施例的自动泊车方法。根据本专利技术实施例的非临时性计算机可读存储介质，能够有效降低泊车时泊车轨迹的不确定性，提高泊车轨迹的可行性，保证了自动泊车能够实时有效的完成，提升用户的体验。为达到上述目的，本专利技术第六方面实施例提出的一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行本专利技术第一方面实施例的自动泊车方法。根据本专利技术实施例的计算机程序产品，能够有效降低泊车时泊车轨迹的不确定性，提高泊车轨迹的可行性，保证了自动泊车能够实时有效的完成，提升用户的体验。本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1为根据本专利技术实施例的自动泊车方法的流程图；图2为根据本专利技术一个具体实施例的自动泊车方法的流程图；图3为根据本专利技术实施例的自动泊车装置的方框示意图；图4为根据本专利技术实施例的车辆的方框示意图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。需要说明的是，因外界实际环境因素的多变性，导致自动泊车时预设的泊车轨迹可行性下降，甚至造成自动泊车中途被阻断，相关技术中的自动泊车系统将直接退出自动泊车功能，导致泊车失败。基于上述原因，本申请提出了一种自动泊车方法。下面参考附图描述本专利技术实施例的自动泊车方法、装置及车辆。图1为根据本专利技术实施例的自动泊车方法的流程图。如图1所示，本专利技术实施例的自动泊车方法，包括以下步骤：S1：启动自动泊车功能，控制车辆按照泊车轨迹进行行驶。应当理解的是，在用户启动自动泊车功能之后，自动泊车系统按照当前时刻的车辆周围信息和泊车位的信息规划泊车轨迹，控制车辆按照泊车轨迹进行行驶。S2：根据实时采集的车辆的周围环境信息和泊车位的信息，判断泊车轨迹中车辆未行驶部分是否可行。根据本专利技术的一个实施例，实时采集的车辆的周围环境信息，包括：根据图像采集装置获取实时车辆的周围环境信息；或者根据服务器获取实时车辆的周围环境信息；其中，车辆的周围环境信息包括：车辆与泊车位之间的相对位置信息和/或车辆与周围障碍物之间的相对位置信息。另外，还可实时采集的车辆的泊车位的信息，包括：根据图像采集装置获取实时车辆的泊车位的信息；或者根据服务器获取实时车辆的泊车位的信息；其中，泊车位的信息包括以下信息中的任意一种或多种的组合：泊车位的空间大小信息、泊车位的位置信息和泊车位的周围车辆信息，障碍物可为泊车位的周围绿化带等、收费杆和垃圾桶。也就是说，车辆上可设置有图像采集装置，用于实时获取车辆的周围环境信息和泊车位的信息中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：/n启动自动泊车功能，控制车辆按照泊车轨迹进行行驶；/n根据实时采集的所述车辆的周围环境信息和泊车位的信息，判断所述泊车轨迹中所述车辆未行驶部分是否可行；/n若否，则根据所述车辆的周围环境信息和所述泊车位的信息，对所述泊车轨迹进行重新规划。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：
启动自动泊车功能，控制车辆按照泊车轨迹进行行驶；
根据实时采集的所述车辆的周围环境信息和泊车位的信息，判断所述泊车轨迹中所述车辆未行驶部分是否可行；
若否，则根据所述车辆的周围环境信息和所述泊车位的信息，对所述泊车轨迹进行重新规划。


2.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，还包括：
实时跟踪所述预设的泊车轨迹，以监控所述车辆的实际泊车轨迹是否位于所述预设的泊车轨迹的设定范围内。


3.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述根据实时采集的所述车辆的周围环境信息和泊车位的信息，判断所述泊车轨迹中所述车辆未行驶部分是否可行，包括：
根据实时采集的所述车辆的周围环境信息，判断所述泊车轨迹中所述车辆未行驶部分中，是否存在障碍物；
根据实时采集的所述泊车位的信息，判断所述泊车位是否发生改变；
若所述泊车轨迹中所述车辆未行驶部分中存在障碍物和/或所述泊车位发生改变，则判断所述泊车轨迹中所述车辆未行驶部分不可行。


4.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述实时采集的车辆的周围环境信息，包括：
根据图像采集装置获取实时车辆的周围环境信息；或者
根据服务器获取实时车辆的周围环境信息；
其中，所述车辆的周围环境信息包括：
所述车辆与所述泊车位之间的相对位置信息和/或所述车辆与周围障碍物之间的相对位置信息。


5.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述实时采集的车辆的泊车位的信息，包括：
根据图像采集装置获取实时车辆的泊车位的信息；或者
根据服务器获取实时车辆的泊车位的信息；
其中，所述泊车位的信息包括以下信息中的任意一种或多种的组合：
所述泊车位的空间大小信息、所述泊车位的位置信息和所述泊车位的周围车辆信息。


6.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述启动自动泊车功能之前，还包括：
根据实时采集的所述车辆的周围环境信息和所述泊车位的信息，计算自动泊车起点；
所述启动自动泊车功能，包括：
在所述车辆到达所述自动泊车起点时，启动所述自动泊车功能。


7.根据权利要求6所述的自动泊车方法，其特征在于，所述启动自动泊车功能之前，还包括：
根据实时采集的所述车辆的周围环境信息和所述泊车位的信息、所述自动泊车起点和所述车辆的位姿，规划所述泊车轨迹。


8.一种自动泊车装置，其特征在于，包括：
探测模块，用于采集车辆的周围环境信息和泊车位的信息；
启动模块，用于启动自动泊车功能，控制车辆按照泊车轨迹进行行驶；
判断模块，用于根据实时采集的所述车辆的周围环境信息和泊车位的信息，判断所述泊车轨迹中所述车辆未行驶部分是否可行；
规划模块，用于若所述泊车轨...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱丽丽，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44