【技术实现步骤摘要】
自动泊车控制方法、电子设备及汽车
本专利技术涉及汽车相关
，特别是一种自动泊车控制方法、电子设备及汽车。
技术介绍
目前现有全自动自动泊车技术中基本是基于超声波或者图像做自动泊车系统，由于摄像头受光照等天气影响严重，再加之成本和技术瓶颈等因素，所以基于超声波方案较多。但是由于超声波的本身特性，探测范围、盲区等缺陷，对于特殊场景，比如车库中靠近障碍物旁的车位，现在目前量产的车型中经测试发现出现擦刮的概率非常高。如图1所示，现有的基于超声波雷达的自动泊车系统，当车辆1’向前行驶经过障碍物车辆obj1、障碍物obj2和障碍物车辆obj3，系统会根据障碍物车辆obj1和障碍物obj2之间的宽度和深度进行内部车位尺寸模拟，当车位宽度≥车宽+0.8m，车位长度≥2m时，系统给会释放一个垂直车位(即空闲车位1)。系统根据探测到的障碍物车辆obj1、障碍物obj2规划空闲车位2’的轨迹，通过驾驶员确认后开始泊车，此时系统开始检测外部障碍物信息进行实时更新轨迹，保证车辆1’最终泊车姿态为居中停靠，当车位为正常车位时，系统会停靠在...
【技术保护点】
1.一种自动泊车控制方法，其特征在于，包括：/n响应于自动泊车请求，开始寻找车位；/n当寻找到空闲车位后，记录所述空闲车位两侧预设范围内的障碍物为泊车前障碍物，进入泊车引导状态；/n在泊车引导状态下，基于车辆超声波探头探测结果和所述泊车前障碍物，引导车辆进行揉库泊车至所述空闲车位。/n
【技术特征摘要】
1.一种自动泊车控制方法，其特征在于，包括：
响应于自动泊车请求，开始寻找车位；
当寻找到空闲车位后，记录所述空闲车位两侧预设范围内的障碍物为泊车前障碍物，进入泊车引导状态；
在泊车引导状态下，基于车辆超声波探头探测结果和所述泊车前障碍物，引导车辆进行揉库泊车至所述空闲车位。
2.根据权利要求1所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述在泊车引导状态下，基于车辆超声波探头探测结果和所述泊车前障碍物，引导车辆进行揉库泊车至所述空闲车位，具体包括：
在泊车引导状态下，如果车辆的超声波探头探测到障碍物，则将超声波探头探测到的障碍物作为泊车中障碍物；
如果所述泊车中障碍物满足合并条件，则将所述泊车中障碍物的障碍物边界与所述泊车前障碍物的障碍物边界合并形成新障碍物边界，基于车辆超声波探头探测结果和所述新障碍物边界引导车辆进行揉库泊车至所述空闲车位。
3.根据权利要求2所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述合并条件为:
所述泊车中障碍物与所述泊车前障碍物在所述空闲车位的同一侧。
4.根据权利要求2所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述将所述泊车中障碍物的障碍物边界与所述泊车前障碍物的障碍物边界合并形成新障碍物边界，具体包括：
所述空闲车位包括：上车位边界线、下车位边界线、以及两条侧车位边界线的矩形，所述障碍物边界为包括与所述上车位边界线平行的上障碍物边界线、与所述下车位边界线平行的下障碍物边界线、与所述侧车位边界线平行且靠近所述空闲车位的靠近车位侧边界线、以及与所述侧车位边界线平行且远离所述空闲车位的远离车位侧边界线的矩形；
将所述泊车中障碍物的障碍物边界作为泊车中障碍物边界，将所述泊车前障碍物的障碍物边界作为泊车前障碍物边界；
将所述泊车中障碍物边界的靠近车位侧边界线和所述泊车前障碍物边界的靠近车位侧边界线中，与车辆距离最近的靠近车位侧边界线的延长线作为新障碍物边界的靠近车位侧边界线；
将所述泊车中障碍物边界线的远离车位侧边界线和所述泊车前障碍物边界线的远离车位侧边界线中，与车辆距离最远的远离车位侧边界线的延长线作为新障碍物边界的远离车位侧边界线；
将所述泊车中障碍物边界线的上障碍物边界线和所述泊车前障碍物边界线的上障碍物边界线中，与所述空闲车位的下车位边界线距离最远的上障碍物边界线延长线作为新障碍物边界的上障碍物边界线；
将所述泊车中障碍物边界线的下障碍物边界线和所述泊车前障碍物边界线的下障碍物边界线中，与所述空闲车位的上车位边界线距离最远的下障碍物边界线延长线作为新障碍物边界的上障碍物边界线。
5.根据权利要求1至4任一项所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述当寻找到空闲车位后，记录所述空闲车位两侧预设范围内的障碍物为泊车前障碍物，具体包括：
当寻找到空闲车位后，如果在所述空闲车位两侧预设范围内检测到障碍物，且所述障碍物为预设障碍物类型，则将记录所述障碍物为泊车前障碍物。
6.一种自动泊车控制电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述一个处...
【专利技术属性】
技术研发人员：张芳，张光荣，
申请(专利权)人：威马智慧出行科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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