【技术实现步骤摘要】
泊车辅助方法、泊车辅助系统和车辆
本专利技术涉及车辆的驾驶辅助领域。具体地，本专利技术涉及辅助驾驶员进行纵向泊车的泊车辅助方法、泊车辅助系统和包括该泊车辅助系统的车辆。
技术介绍
现有技术中已知各种在将车辆停入纵向停车空间时辅助驾驶员的方法，这里，纵向停车空间为用于纵向停车的停车空间，即，平行于车辆行驶方向的停车空间。通常，在现有技术中采用倒车停车的方式将车辆停入纵向停车空间，即，首先使车辆向前移动到超过在停车空间前方的初始位置，然后使车辆从该初始位置倒入纵向停车空间中。由于对于当前采用前轮转向的绝大多数车辆，这样的倒车停车方式对纵向停车空间的长度要求较低，有利于将车辆停入相对较短的纵向停车空间，因此应用广泛。但是，在实际生活中，这样的倒车停车方式由于不能明显地告知后方车辆即将进行倒车停车的信号，后方车辆可能在车辆向前移动到初始位置以准备倒车期间，跟随前车向前行驶，成为前车倒车停车的障碍。为了前车能够顺利地停车，后车必须倒车或绕行。但是，在交通拥挤的情况下，后车有可能不能倒车或绕行，在这种情况下，前车只能放弃...
【技术保护点】
1.一种泊车辅助方法，用于辅助驾驶员进行纵向泊车，其包括以下步骤：/n获取车辆前方的纵向停车空间的形状和尺寸数据；/n根据所述数据确定所述车辆停在所述纵向停车空间中的目标位置；/n根据所述数据确定中间位置，在所述中间位置处所述车辆的至少一部分处于所述纵向停车空间中；/n根据所述数据计算所述车辆从初始位置向前移动到所述中间位置的第一行驶路径；以及/n根据所述数据计算所述车辆从所述中间位置向后移动到所述目标位置的第二行驶路径。/n
【技术特征摘要】
1.一种泊车辅助方法，用于辅助驾驶员进行纵向泊车，其包括以下步骤：
获取车辆前方的纵向停车空间的形状和尺寸数据；
根据所述数据确定所述车辆停在所述纵向停车空间中的目标位置；
根据所述数据确定中间位置，在所述中间位置处所述车辆的至少一部分处于所述纵向停车空间中；
根据所述数据计算所述车辆从初始位置向前移动到所述中间位置的第一行驶路径；以及
根据所述数据计算所述车辆从所述中间位置向后移动到所述目标位置的第二行驶路径。
2.根据权利要求1所述的泊车辅助方法，其中，
利用在所述车辆的前部的传感器获取所述纵向停车空间的形状和尺寸数据。
3.根据权利要求1所述的泊车辅助方法，其中，
所述第一行驶路径是所述车辆从所述初始位置向前移动以至少部分地进入所述纵向停车空间并继续向前移动以至少部分地驶出所述纵向停车空间的行驶路径。
4.根据权利要求3所述的泊车辅助方法，还包括以下步骤：
假设所述车辆在所述纵向停车空间的前方的假设初始位置，并且根据所述数据计算所述车辆从所述假设初始位置向后移动到所述目标位置的第三行驶路径，其中，
所述中间位置是从所述第三行驶路径上选取的位置点，并且所述第二行驶路径是所述第三行驶路径的从所述中间位置对应的位置点开始的剩余路径部分。
5.根据权利要求4所述的泊车辅助方法，其中，
所述中间位置对应的位置点选取为使得所述车辆沿所述第二行驶路径的移动长度最短。
6.根据权利要求3所述的泊车辅助方法，还包括以下步骤：
假设所述车辆处于所述目标位置，并且根据所述数据计算所述车辆从所述目标位置向前移动以离开所述纵向停车空间的第四行驶路径，其中，
所述中间位置是从所述第四行驶路径上选取的位置点，并且所述第二行驶路径是所述第四行驶路径的从所述目标位置到所述中间位置的位置点之间的路径部分的反向路径。
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