泊车辅助方法、泊车辅助系统和车辆技术方案

本发明专利技术提供了一种泊车辅助方法、泊车辅助系统和车辆，所述方法用于辅助驾驶员进行纵向泊车，其包括以下步骤：获取车辆前方的纵向停车空间的形状和尺寸数据；根据数据确定车辆停在纵向停车空间中的目标位置；根据数据确定中间位置，在中间位置处车辆的至少一部分处于纵向停车空间中；根据数据计算车辆从初始位置向前移动到中间位置的第一行驶路径；以及根据数据计算车辆从中间位置向后移动到目标位置的第二行驶路径。

Park assist methods, park assist systems and vehicles

【技术实现步骤摘要】
泊车辅助方法、泊车辅助系统和车辆
本专利技术涉及车辆的驾驶辅助领域。具体地，本专利技术涉及辅助驾驶员进行纵向泊车的泊车辅助方法、泊车辅助系统和包括该泊车辅助系统的车辆。
技术介绍
现有技术中已知各种在将车辆停入纵向停车空间时辅助驾驶员的方法，这里，纵向停车空间为用于纵向停车的停车空间，即，平行于车辆行驶方向的停车空间。通常，在现有技术中采用倒车停车的方式将车辆停入纵向停车空间，即，首先使车辆向前移动到超过在停车空间前方的初始位置，然后使车辆从该初始位置倒入纵向停车空间中。由于对于当前采用前轮转向的绝大多数车辆，这样的倒车停车方式对纵向停车空间的长度要求较低，有利于将车辆停入相对较短的纵向停车空间，因此应用广泛。但是，在实际生活中，这样的倒车停车方式由于不能明显地告知后方车辆即将进行倒车停车的信号，后方车辆可能在车辆向前移动到初始位置以准备倒车期间，跟随前车向前行驶，成为前车倒车停车的障碍。为了前车能够顺利地停车，后车必须倒车或绕行。但是，在交通拥挤的情况下，后车有可能不能倒车或绕行，在这种情况下，前车只能放弃当前车位，而必须寻找其他的车位。这在车位紧张的情况下，增加了很多麻烦。
技术实现思路
本专利技术的一个目的是提供一种泊车辅助方法、泊车辅助系统及车辆，其泊车路径能够主动告知其他车辆本车辆在当前纵向停车空间处的停车意图，提醒其他车辆注意停车或绕行。本专利技术的另一个目的是提供一种泊车辅助方法、泊车辅助系统及车辆，其能够以尽可能短的时间来完成到纵向停车空间中的泊车。根据本专利技术的一个方面，提供了一种泊车辅助方法，用于辅助驾驶员进行纵向泊车，其包括以下步骤：获取车辆前方的纵向停车空间的形状和尺寸数据；根据所述数据确定所述车辆停在所述纵向停车空间中的目标位置；根据所述数据确定中间位置，在所述中间位置处所述车辆的至少一部分处于所述纵向停车空间中；根据所述数据计算所述车辆从初始位置向前移动到所述中间位置的第一行驶路径；以及根据所述数据计算所述车辆从所述中间位置向后移动到所述目标位置的第二行驶路径。根据本专利技术的一个实施例，其中利用在所述车辆的前部的传感器获取所述纵向停车空间的形状和尺寸数据。根据本专利技术的另一个实施例，其中所述第一行驶路径是所述车辆从所述初始位置向前移动以至少部分地进入所述纵向停车空间并继续向前移动以至少部分地驶出所述纵向停车空间的行驶路径。根据本专利技术的另一个实施例，所述泊车辅助方法还包括以下步骤：假设所述车辆在所述纵向停车空间的前方的假设初始位置，并且根据所述数据计算所述车辆从所述假设初始位置向后移动到所述目标位置的第三行驶路径，其中，所述中间位置是从所述第三行驶路径上选取的位置点，并且所述第二行驶路径是所述第三行驶路径的从所述中间位置对应的位置点开始的剩余路径部分。根据本专利技术的另一个实施例，其中所述中间位置对应的位置点选取为使得所述车辆沿所述第二行驶路径的移动长度最短。根据本专利技术的另一个实施例，所述泊车辅助方法还包括以下步骤：假设所述车辆处于所述目标位置，并且根据所述数据计算所述车辆从所述目标位置向前移动以离开所述纵向停车空间的第四行驶路径，其中，所述中间位置是从所述第四行驶路径上选取的位置点，并且所述第二行驶路径是所述第四行驶路径的从所述目标位置到所述中间位置的位置点之间的路径部分的反向路径。根据本专利技术的另一个实施例，其中所述中间位置对应的位置点选取为使得所述车辆沿所述第二行驶路径的移动长度最短。根据本专利技术的另一个实施例，其中所述中间位置设置成使得处于所述中间位置的车辆具有相对于所述纵向停车空间的长轴方向在预定范围内的横摆角度。根据本专利技术的另一个实施例，其中通过驾驶员主动按压按钮或开关激活所述方法，或者在检测到所述纵向停车空间时自动激活所述方法。根据本专利技术的另一个实施例，所述泊车辅助方法还包括以下步骤：自动控制所述车辆转向、加速、减速或换挡，以使所述车辆沿所述第一行驶路径和所述第二行驶路径从所述初始位置到达所述目标位置。根据本专利技术的另一个实施例，所述泊车辅助方法还包括以下步骤：实时检测所述车辆与周围障碍物的距离，并且在所述距离小于预定阈值时，自动地制动所述车辆。根据本专利技术的另一个方面，还提供了一种用于车辆的泊车辅助系统，其包括：传感器装置，其用于获取所述车辆前方的纵向停车空间的形状和尺寸数据；以及计算装置，其包括：用于根据所述数据确定所述车辆停在所述纵向停车空间中的目标位置的装置；用于根据所述数据确定中间位置的装置，在所述中间位置处所述车辆的至少一部分处于所述纵向停车空间中；用于根据所述数据计算所述车辆从初始位置向前移动到所述中间位置的第一行驶路径的装置；以及用于根据所述数据计算所述车辆从所述中间位置向后移动到所述目标位置的第二行驶路径的装置。根据本专利技术的一个实施例，其中所述传感器装置设置在所述车辆的前部，并且可以包括超声传感器、图像传感器、雷达传感器、和/或激光传感器。根据本专利技术的另一个方面，提供了一种车辆，具有如上所述任一实施例的泊车辅助系统。由此，根据本专利技术的实施例的泊车辅助方法、泊车辅助系统及车辆，其泊车路径能够主动告知其他车辆在当前纵向停车空间处的停车意图，提醒其他车辆注意停车或绕行。附图说明下面将参考示意性附图对本专利技术的示例性实施例进行更详细解释，在图中：图1示出了车辆利用根据本专利技术的泊车辅助方法停入纵向停车空间的路径示意平面图。图2示出了根据一个实施例的泊车辅助方法的第二行驶路径的示例。图3示出了根据另一个实施例的泊车辅助方法的第二行驶路径的示例。具体实施方式在下文中，参照附图描述本专利技术的实施例。下面的详细描述和附图用于示例性地说明本专利技术的原理，本专利技术不限于所描述的优选实施例，本专利技术的范围由权利要求书限定。在附图中示意性地示出车辆1在纵向停车空间5中的泊车过程，其中代表车辆的行驶路径的曲线仅是示意性地，并不代表精确的车辆行驶路径。此外，附图中的车辆行驶路径对应车辆1的后轴中心点在车辆1行驶过程中的移动轨迹。当然，本专利技术不限于此，根据其他实施例，附图中的车辆行驶路径也可以对应于车辆1上的其他位置点的移动轨迹。此外，纵向停车空间5是与车辆1所在道路方向平行的空闲车位，车辆1可通过纵向停车而移动进入其中。车辆1具有根据本专利技术的泊车辅助系统2。泊车辅助系统2包括传感器装置3和计算装置4。泊车辅助系统2在车辆1中和/或在车辆1上的布置基本上是任意的。泊车辅助系统2在车辆1上优选地布置成使得传感器装置3能够以特别精确的方式获得描述纵向停车空间5的空间形状和尺寸的数据。纵向停车空间5在长度方向上由前部物体6和后部物体7界定。纵向停车空间5还可能在宽度上受到侧面物体8的限定。前部物体6、后部物体7和侧面物体8可能是其他车辆、围栏、道路路缘、树木等障碍物。传感器装置3可以包括超声传感器、图像传感器、雷达传感器和/或激光传感器等。可以根据不同的情形选择适合的传感器类型来获取关于纵向停车空间5的空间形状和尺寸数据。此本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种泊车辅助方法，用于辅助驾驶员进行纵向泊车，其包括以下步骤：/n获取车辆前方的纵向停车空间的形状和尺寸数据；/n根据所述数据确定所述车辆停在所述纵向停车空间中的目标位置；/n根据所述数据确定中间位置，在所述中间位置处所述车辆的至少一部分处于所述纵向停车空间中；/n根据所述数据计算所述车辆从初始位置向前移动到所述中间位置的第一行驶路径；以及/n根据所述数据计算所述车辆从所述中间位置向后移动到所述目标位置的第二行驶路径。/n

【技术特征摘要】
1.一种泊车辅助方法，用于辅助驾驶员进行纵向泊车，其包括以下步骤：
获取车辆前方的纵向停车空间的形状和尺寸数据；
根据所述数据确定所述车辆停在所述纵向停车空间中的目标位置；
根据所述数据确定中间位置，在所述中间位置处所述车辆的至少一部分处于所述纵向停车空间中；
根据所述数据计算所述车辆从初始位置向前移动到所述中间位置的第一行驶路径；以及
根据所述数据计算所述车辆从所述中间位置向后移动到所述目标位置的第二行驶路径。


2.根据权利要求1所述的泊车辅助方法，其中，
利用在所述车辆的前部的传感器获取所述纵向停车空间的形状和尺寸数据。


3.根据权利要求1所述的泊车辅助方法，其中，
所述第一行驶路径是所述车辆从所述初始位置向前移动以至少部分地进入所述纵向停车空间并继续向前移动以至少部分地驶出所述纵向停车空间的行驶路径。


4.根据权利要求3所述的泊车辅助方法，还包括以下步骤：
假设所述车辆在所述纵向停车空间的前方的假设初始位置，并且根据所述数据计算所述车辆从所述假设初始位置向后移动到所述目标位置的第三行驶路径，其中，
所述中间位置是从所述第三行驶路径上选取的位置点，并且所述第二行驶路径是所述第三行驶路径的从所述中间位置对应的位置点开始的剩余路径部分。


5.根据权利要求4所述的泊车辅助方法，其中，
所述中间位置对应的位置点选取为使得所述车辆沿所述第二行驶路径的移动长度最短。


6.根据权利要求3所述的泊车辅助方法，还包括以下步骤：
假设所述车辆处于所述目标位置，并且根据所述数据计算所述车辆从所述目标位置向前移动以离开所述纵向停车空间的第四行驶路径，其中，
所述中间位置是从所述第四行驶路径上选取的位置点，并且所述第二行驶路径是所述第四行驶路径的从所述目标位置到所述中间位置的位置点之间的路径部分的反向路径。

【专利技术属性】
技术研发人员：唐帅，
申请(专利权)人：奥迪股份公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE