图像的水波纹检测方法及其装置、无人机和存储装置制造方法及图纸

一种图像的水波纹检测方法，包括：获取对图像标定装置(20)拍摄得到的图像(301)，其中，图像标定装置(20)中包括多个标定对象(302)；检测图像中标定对象的图像对象；将检测到的标定对象的图像对象与图像装置中的标定对象进行匹配；根据图像对象在图像中的位置和与图像对象匹配的标定对象在图像标定装置中的位置确定图像中是否存在水波纹。通过这样的方式，能够实现智能检测水波纹，提高检测效率。还公开了一种水波纹检测装置，一种无人机，一种存储装置。

Image water ripple detection method and its device, UAV and storage device

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】图像的水波纹检测方法及其装置、无人机和存储装置
本申请涉及图像处理
，特别是涉及图像的水波纹检测方法及其装置、无人机和存储装置。
技术介绍
无人机上配置有拍摄装置，已经广泛地应用于执行拍摄任务。无人机在飞行的过程中，机身会产生振动，机身的振动会直接或者间接地传递到拍摄装置。这样，当拍摄装置振动时，拍摄装置拍摄获取的图像中行与行之间会产生相对位移。此时，拍摄得到的图像会产生畸变，肉眼观察到图像中出现水波纹变形，即果冻效应，影响图像的拍摄质量。目前，针对图像的水波纹的检测，通常采用人工判断，检测效率低，而且对操作者的专业要求高。
技术实现思路
本申请主要解决的技术问题是提供图像的水波纹检测方法及其装置、无人机和存储装置，能够实现智能检测水波纹，提高检测效率。为解决上述技术问题，本申请第一方面提供一种图像的水波纹检测方法，包括：获取对图像标定装置拍摄得到的图像，其中，所述图像标定装置中包括多个标定对象；检测所述图像中标定对象的图像对象；将所述检测到的标定对象的图像对象与所述图像标定装置中的标定对象进行匹配；根据所述图像对象在图像中的位置和与所述图像对象匹配的标定对象在图像标定装置中的位置确定图像中是否存在水波纹。为了解决上述技术问题，本申请第二方面提供一种水波纹检测装置，包括处理器及存储器，其中，所述存储器，用于存储程序指令；所述处理器，执行所述程序指令以用于：获取对图像标定装置拍摄得到的图像，其中，所述图像标定装置中包括多个标定对象；检测所述图像中标定对象的图像对象；将所述检测到的标定对象的图像对象与所述图像标定装置中的标定对象进行匹配；根据所述图像对象在图像中的位置和与所述图像对象匹配的标定对象在图像标定装置中的位置确定图像中是否存在水波纹。为了解决上述技术问题，本申请第三方面提供一种水波纹检测系统，包括拍摄装置和上述的水波纹检测装置，其中，所述拍摄装置用于对图像标定装置进行拍摄。为了解决上述技术问题，本申请第四方面提供一种无人机，包括上述水波纹检测系统。为了解决上述技术问题，本申请第五方面提供一种存储装置，存储有程序指令，当所述程序指令在处理器上运行时，执行上述第一方面所述的方法。上述方案，通过检测对图像标定装置拍摄得到的图像，以得到标定对象的图像对象，并根据图像对象在图像中的位置以及对应匹配的标定对象在图像标定装置的位置确定图像中是否存在水波纹，实现了对图像水波纹的智能检测，无需人工检测，进而可提高其检测效率，降低误检率。【附图说明】图1是本申请图像的水波纹检测方法一实施例的流程示意图；图2a是本申请一应用场景中采用的图像标定装置的示意图；图2b是本申请另一应用场景中采用的图像标定装置的示意图；图3是本申请一应用场景中拍摄的图像及其中的图像对象的示意图；图4是本申请一应用场景中标定对象与图像对象的匹配关系示意图；图5是本申请图像的水波纹检测方法另一实施例中S14步骤的流程示意图；图6是本申请一应用场景中选择的一组图像对象的示意图；图7是本申请图像的水波纹检测方法再一实施例中S14步骤的流程示意图；图8是本申请一应用场景中图像的投影位置与其匹配的标定对象的位置之间的位置关系示意图；图9是本申请水波纹检测装置一实施例的结构示意图；图10是本申请水波纹检测系统一实施例的结构示意图；图11是本申请无人机一实施例的结构示意图；图12是本申请存储装置一实施例的结构示意图。【具体实施方式】下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。请参阅图1，图1是本申请图像的水波纹检测方法一实施例的流程示意图，其中，所述方法可以应用于无人机，具体用于对无人机上配置的拍摄装置拍摄的图像中是否存在水波纹。具体包括如下步骤：S11：获取对图像标定装置拍摄得到的图像。具体地，本实施例的方法的执行主体可以为水波纹检测装置，进一步地，执行主体可以为水波纹检测装置的处理器，其中，所述处理器可以为通用或者专用处理器，其中，所述处理器可以为一个或多个，在这里不作具体的限定。所述水波纹检测装置可以配置在无人机上，在进行图像的水波纹检测的过程中，无人机上配置的拍摄装置可以对图像标定装置进行拍摄并输出拍摄得到的图像，其中，所述水波纹检测装置可以获取所述图像。所述图像标定装置可以是具有图像标定作用的任何标定装置，其中，包括多个标定对象，故对应地，拍摄得到的图像中包含有该标定对象的图像对象，该图像对象也即图像中表示该标定对象的图像区域。进一步地，该图像标定装置可为标定板，该标定对象为标定板上的标定点。例如，图2a所示，该图像标定装置为棋盘格标定板20，标定对象为棋盘格标定板上的角点201；或者该图像标定装置为随机点标定板，如图2b所示，该标点对象为标定板21上的随机点，该随机点可以为圆形或者其他形状，标定板20上的标定对象的尺寸可以相同，在某些情况中，标定板20上的标定对象中包括至少两种尺寸的标定对象，即包括至少两种不同尺寸的标定对象，为了方便描述，这里以两种不同尺寸的标定对象211和212来进行示意性说明：图像标定装置包括载体装置和设置在所述载体装置上的至少两种尺寸类型的标定对象。进一步地，图像标定装置还可包括设置在所述载体装置上的具有纹理的图像，该图像作为标定对象的背景图。所述载体装置可以为基板。可选地，所述至少两种尺寸类型的标定对象中至少一种尺寸类型的标定对象的外环和外环内部的颜色不同，例如，所述外环为黑色，外环内部为白色；或者所述外环为白色，外环内部为黑色。可选地，所述至少两种尺寸类型的标定对象中至少一种尺寸类型的标定对象中心部分的颜色不同于至少两种尺寸类型的标定对象中另一种尺寸类型的标定对象中心部分的颜色。相比于棋盘格标定板需整体拍摄方可实现角点与图像中图像对象之间的匹配，随机点标定板由于每个随机点周围的随机点分布均可唯一识别，故可以对该标定板进行部分拍摄即可实现随机点与图像中图像对象之间的匹配。S12：检测所述图像中标定对象的图像对象。具体地，在获取到对图像标定装置拍摄得到的图像之后，所述水波纹检测装置从图像中识别出标定对象的图像对象，其中，所述图像对象是被拍摄到的标定对象本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种图像的水波纹检测方法，其特征在于，包括：/n获取对图像标定装置拍摄得到的图像，其中，所述图像标定装置中包括多个标定对象；/n检测所述图像中标定对象的图像对象；/n将所述检测到的标定对象的图像对象与所述图像标定装置中的标定对象进行匹配；/n根据所述图像对象在图像中的位置和与所述图像对象匹配的标定对象在图像标定装置中的位置确定图像中是否存在水波纹。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】一种图像的水波纹检测方法，其特征在于，包括：
获取对图像标定装置拍摄得到的图像，其中，所述图像标定装置中包括多个标定对象；
检测所述图像中标定对象的图像对象；
将所述检测到的标定对象的图像对象与所述图像标定装置中的标定对象进行匹配；
根据所述图像对象在图像中的位置和与所述图像对象匹配的标定对象在图像标定装置中的位置确定图像中是否存在水波纹。


根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述根据所述图像对象在图像中的位置和与所述图像对象匹配的标定对象在图像标定装置中的位置确定图像中是否存在水波纹包括：
根据所述图像对象在图像中的位置确定图像对象的几何参数；
根据与图像对象匹配的标定对象在图像标定装置中的位置确定与图像对象匹配的标定对象的几何参数；
根据所述图像对象的几何参数和与图像对象匹配的标定对象的几何参数确定图像中是否存在水波纹。


根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述根据所述图像对象的几何参数和与图像对象匹配的标定对象的几何参数确定图像中是否存在水波纹包括：
根据所述图像对象的几何参数和与图像对象匹配的标定对象的几何参数确定几何参数差值；
根据所述差值确定图像中是否存在水波纹。


根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
所述几何参数包括交比参数。


根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
所述将所述检测到的标定对象的图像对象与所述图像标定装置中的标定对象进行匹配包括：
从检测到的所述图像对象中选择至少一组图像对象，其中，所述一组图像对象包括5个图像对象；
确定与所述至少一组图像对象匹配的至少一组图像标定装置中的标定对象；
所述根据所述图像对象在图像中的位置确定图像对象的几何参数包括：
根据所述至少一组中每一组图像对象在图像中的位置确定每一组图像对象的交比参数；
所述根据与图像对象匹配的标定对象在图像标定装置中的位置确定与图像对象匹配的标定对象的几何参数包括：
根据所述至少一组图像标定装置中的标定对象在图像标定装置的位置确定每一组标定对象的交比参数；
所述根据所述图像对象的几何参数和与图像对象匹配的标定对象的几何参数确定几何参数差值包括：
确定所述至少一组中每一组图像对象的交比参数和与对应一组标定对象的交比参数之间的差值；
所述根据所述差值确定图像中是否存在水波纹包括：
根据所述至少一组中每一组图像对象的交比参数和与对应一组标定对象的交比参数之间的差值确定图像中是否存在水波纹。


根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一组中每一组图像对象的交比参数和与对应一组标定对象的交比参数之间的差值确定图像中是否存在水波纹包括：
根据所述差值确定平均交叉比差值；
当所述平均交叉比差值大于或等于预设阈值时，确定图像中存在水波纹。


根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，
所述根据所述至少一组中每一组图像对象在图像中的位置确定每一组图像对象的交比参数包括：
根据所述至少一组中每一组图像对象在图像中的位置确定每一组图像对象对应的4个交叉三角形的面积；
根据所述每一组图像对象对应4个交叉三角形的面积确定每一组图像对象的交比参数；
所述根据所述至少一组图像标定装置中的标定对象在图像标定装置的位置确定每一组标定对象的交比参数包括：
根据所述至少一组图像标定装置中的标定对象在图像标定装置的位置确定每一组标定对象对应的4个交叉三角形的面积；
根据所述每一组标定对象对应4个交叉三角形的面积确定每一组标定对象的交比参数。


根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定每一组对应的4个三角形的面积中的每一个是否都大于或等于预设面积阈值；
所述根据所述每一组图像对应4个交叉三角形的面积确定每一组图像对象的交比参数包括：
当每一组对应的4个三角形的面积中的每一个都大于或等于预设面积阈值时，根据所述每一组图像对应4个交叉三角形的面积确定每一组图像对象的交比参数。


根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述根据所述图像对象在图像中的位置和与所述图像对象匹配的标定对象在图像标定装置中的位置确定图像中是否存在水波纹包括：
根据所述图像对象在图像中的位置和与所述图像对象匹配的标定对象在图像标定装置中的位置将所述图像对象在图像中的位置射影变换到图像标定装置中标定对象所在的平面以获取所述图像对象的射影位置；
根据所述图像对象的射影位置确定图像中是否存在水波纹。


根据权利要求9所述的方法，其特征在于，
所述根据所述图像对象在图像中的位置和与所述图像对象匹配的标定对象在图像标定装置中的位置将所述图像对象在图像中的位置射影变换到图像标定装置中标定对象所在的平面以获取所述图像对象的射影位置包括：
根据所述图像中第一预设区域的图像对象在图像中的位置和与第一预设区域的图像对象匹配的标定对象在图像标定装置中的位置确定射影参数；
根据所述射影参数将所述图像对象在图像中的位置射影变换到图像标定装置中标定对象所在的平面以获取图像对象的射影位置。


根据权利要求10所述的方法，其特征在于，
所述第一预设区域为靠近图像四个角中的一个或多个的区域。


根据权利要求9-11任一项所述的方法，其特征在于，
所述根据所述图像对象在图像中的位置和与所述图像对象匹配的标定对象在图像标定装置中的位置将所述图像对象在图像中的位置射影变换到图像标定装置中标定对象所在的平面以获取所述图像对象的射影位置包括：
根据所述图像对象在图像中的位置和与所述图像对象匹配的标定对象在图像标定装置中的位置将所述图像中第二预设区域中的图像对象在图像中的位置射影变换到图像标定装置中标定对象所在的平面以获取图像对象的射影位置；
所述根据所述图像对象的射影位置确定图像中是否存在水波纹包括：
根据所述第二预设区域中的图像对象的射影位置确定图像中是否存在水波纹。


根据权利要求12所述的方法，其特征在于，
所述第二预设区域的中心为图像的中心。


根据权利要求9-13任一项所述的方法，其特征在于，
所述根据所述图像对象的射影位置确定图像中是否存在水波纹包括：
确定图像对象的射影位置和与图像对象匹配的标定对象在图像标定装置中的位置之间的差值；
根据差值确定图像中是否存在水波纹。


根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述根据差值确定图像中是否存在水波纹包括：
根据所述差值确定图像对象的射影位置和与图像对象匹配的标定对象在图像标定装置中的位置之间的距离；
基于所述距离确定图像中是否存在水波纹。


根据权利要求9-13任一项所述的方法，其特征在于，
所述根据所述图像对象的射影位置确定图像中是否存在水波纹包括：
根据对图像标定装置拍摄得到的多帧图像中每一帧图像中的图像对象的射影位置确定每一个标定对象在图像标定装置中的位置和与其对应的射影位置之间的距离矢量簇；
根据所述距离矢量簇围成的面积确定图像中是否存在水波纹。


根据权利要求16所述的方法，其特征在于，
所述根据所述距离矢量簇围成的面积确定图像中是否存在水波纹包括：
确定所述距离矢量簇围成的面积的平均值；
当所述面积的平均值大于预设面积阈值时，确定图像中存在水波纹。


根据权利要求16所述的方法，其特征在于，
所述根据所述距离矢量簇围成的面积确定图像中是否存在水波纹包括：
确定的多个距离矢量簇围成的面积中的中值；
当所述中值大于预设面积阈值时，确定图像中存在水波纹。


根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述射影参数为单应矩阵。


根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述将检测到的标定对象的图像对象与图像装置中的标定对象进行匹配包括：
根据图像对象在图像中的位置确定检测到的图像对象的位置特征参数；
根据确定的所述位置特征参数与预存的标定对象的位置特征参数将检测到的标定对象的图像对象与图像装置中的标定对象进行匹配。


一种水波纹检测装置，其特征在于，包括处理器及存储器，其中，
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，执行所述程序指令以用于：
获取对图像标定装置拍摄得到的图像，其中，所述图像标定装置中包括多个标定对象；
检测所述图像中标定对象的图像对象；
将所述检测到的标定对象的图像对象与所述图像标定装置中的标定对象进行匹配；
根据所述图像对象在图像中的位置和与所述图像对象匹配的标定对象在图像...

【专利技术属性】
技术研发人员：林家荣，唐克坦，张培科，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44