一种基于车载摄像头避让他方车辆的方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于车载摄像头避让他方车辆的方法及系统，包括以下步骤，采集模块实时采集我方车辆周围视频信息，并传输给编码模块；通过编码方案将视频转换为图像并传输给处理模块；处理模块识别出图像中的他方车辆的前后轮，并打标输出前后轮点的像素坐标；计算机视觉模块将像素坐标转换成世界坐标，并画出参考线以及我方车辆的中轴线，得到参考线与中轴线夹角α；判断模块根据夹角α进行判断碰撞风险，并根据碰撞风险做出相应的策略。有益效果：本发明专利技术提升了检测的准确性和鲁棒性，同时节省了传感器成本，使该技术便于向中低端车型普及。

A method and system of avoiding other vehicles based on vehicle camera

【技术实现步骤摘要】
一种基于车载摄像头避让他方车辆的方法及系统
本专利技术涉及计算机视觉的
，尤其涉及一种基于车载摄像头避让他方车辆的方法及系统。
技术介绍
当前，自动驾驶中自动避让技术主要使用摄像头+毫米波雷达融合的方案，摄像头主要用于检测车道线、道路边缘和车辆前方的汽车、行人、自行车、摩托车和大型动物等障碍物，这种基于摄像头和毫米波雷达的方案存在较大的误差，例如摄像头存在2～3s的延迟，延迟较大时面对高速场景车辆和驾驶员会来不及反应；而毫米波雷达主要是利用电磁波进行探测，对道路上的井盖、路桩会存在误识别，影响检测的准确性。
技术实现思路
本部分的目的在于概述本专利技术的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和专利技术名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和专利技术名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本专利技术的范围。鉴于上述现有存在的问题，提出了本专利技术。因此，本专利技术解决的一个技术问题是：提供一种基于车载摄像头避让他方车辆的方法，降低检测的延迟，提升预判结果的准确性和鲁棒性。为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：一种基于车载摄像头避让他方车辆的方法，包括以下步骤，采集模块实时采集我方车辆周围视频信息，并传输给编码模块；所述编码模块通过编码方案将视频转换为图像并传输给处理模块；所述处理模块识别出图像中的他方车辆的前后轮，并打标输出前后轮点的像素坐标，像素坐标传输给计算机视觉模块；计算机视觉模块将所述像素坐标转换成世界坐标，并依据他方车辆前后轮的坐标画出参考线以及我方车辆的中轴线，得到参考线与中轴线夹角α；判断模块根据夹角α进行判断碰撞风险，并根据碰撞风险做出相应的策略。作为本专利技术所述的基于车载摄像头避让他方车辆的方法的一种优选方案，其中：所述编码模块采用的编码方案为H.265视频编码方案，能够实现利用1～2Mbps的传输速度传送分辨率为1280*720的普通高清视频。作为本专利技术所述的基于车载摄像头避让他方车辆的方法的一种优选方案，其中：所述编码模块将图像传输给处理模块采用的传输协议为实时流传输协议。作为本专利技术所述的基于车载摄像头避让他方车辆的方法的一种优选方案，其中：所述处理模块部署于车载计算终端内，还包括以下步骤，采集模块采集图像作为训练样本；基于所述训练样本对处理模块进行训练；利用训练后的处理模块识别编码模块输出的图像中他方车辆的前后轮，并输出前后轮点的像素坐标。作为本专利技术所述的基于车载摄像头避让他方车辆的方法的一种优选方案，其中：所述训练还包括以下步骤，使用打标工具对训练样本进行打标并标注出车轮四个角点位置，输出标注图像；利用所述处理模块对训练样本进行识别，识别出训练样本中的汽车前、后车轮四个角点位置，并计算前、后车轮边框下边框中心点坐标；反复训练直至训练充分，将训练后的处理模块投入实际使用。作为本专利技术所述的基于车载摄像头避让他方车辆的方法的一种优选方案，其中：所述计算还包括以下步骤，根据处理模块得到的车轮位置坐标，计算出车轮下边框中心点坐标，计算公式如下：yc＝yright其中，(xc,yc)为车轮下边框中心点的像素坐标，(xleft,yleft)和(xright,yright)分别为车轮边框左上角和右下角点的坐标。作为本专利技术所述的基于车载摄像头避让他方车辆的方法的一种优选方案，其中：所述计算机视觉模块将所述像素坐标转换成世界坐标利用相机标定原理进行，连接他方车辆的前、后轮的下边框中心点，其所在的直线为参考线，根据我方车辆行驶的方向得到中轴线。作为本专利技术所述的基于车载摄像头避让他方车辆的方法的一种优选方案，其中：所述判断模块判断的碰撞风险包括以下类别，当夹角α＜5°，判断不会发生碰撞；当5°＜α＜10°，判断存在碰撞风险；当10°＜α＜15°，判断会发生碰撞且立即刹车可以避免；当夹角α＞15°，判断会发生碰撞且立即刹车无法避免。作为本专利技术所述的基于车载摄像头避让他方车辆的方法的一种优选方案，其中：所述根据碰撞风险做出的策略包括以下类别，判断不会发生碰撞时，我方车辆继续正常行驶；判断存在碰撞风险时，我方车辆的中控模块发出提醒；判断会发生碰撞且立即刹车可以避免时，我方车辆立即进行自动刹车；判断会发生碰撞且立即刹车无法避免，我方车辆立即向侧方避让并刹车。本专利技术解决的另一个技术问题是：提供一种基于车载摄像头避让他方车辆的系统，上述基于车载摄像头避让他方车辆的方法能够依托于本系统实现。为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：一种基于车载摄像头避让他方车辆的系统，包括，采集模块，所述采集模块能够采集图像或视频信息；编码模块，所述编码模块能将采集到的视频转换为图像；处理模块，所述处理模块用于识别图像中车辆的前后轮以及得到其像素坐标；计算机视觉模块，所述计算机视觉模块能够进行坐标转换和画线；判断模块，所述判断模块用于进行碰撞风险的判断；车载计算终端，所述编码模块、处理模块、计算机视觉模块和判断模块均部署于所述车载计算终端内；中控模块，所述中控模块能够根据判断模块的判断结果显示提示信息。本专利技术的有益效果：本专利技术通过编码方案和实时流传输协议降低摄像头的延迟，采用深度学习进行判断，提升了检测的准确性和鲁棒性，便于我方车辆采取策略及时避让，同时无需使用毫米波雷达，节省了传感器成本，使该技术便于向中低端车型普及。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：图1为本专利技术第一种实施例所述基于车载摄像头避让他方车辆的方法的整体流程示意图；图2为本专利技术第一种实施例中所述中控模块的提醒示意图；图3为本专利技术第一种实施例中所述判断会发生碰撞且立即刹车无法避免时，我方车辆立即向侧方避让并刹车的示意图；图4为本专利技术第二种实施例所述基于车载摄像头避让他方车辆的系统的整体结构示意图。具体实施方式为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本专利技术的具体实施方式做详细的说明，显然所描述的实施例是本专利技术的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术的保护的范围。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本专利技术，但是本专利技术还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本专利技术内涵的情况下做类似推广，因此本专利技术不受下面公开的具体实施例的限制。其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本专利技术至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。本专利技术结本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于车载摄像头避让他方车辆的方法，其特征在于：包括以下步骤，/n采集模块(100)实时采集我方车辆周围视频信息，并传输给编码模块(200)；/n所述编码模块(200)通过编码方案将视频转换为图像并传输给处理模块(300)；/n所述处理模块(300)识别出图像中的他方车辆的前后轮，并打标输出前后轮点的像素坐标，像素坐标传输给计算机视觉模块(400)；/n计算机视觉模块(400)将所述像素坐标转换成世界坐标，并依据他方车辆前后轮的坐标画出参考线以及我方车辆的中轴线，得到参考线与中轴线夹角α；/n判断模块(500)根据夹角α进行判断碰撞风险，并根据碰撞风险做出相应的策略。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于车载摄像头避让他方车辆的方法，其特征在于：包括以下步骤，
采集模块(100)实时采集我方车辆周围视频信息，并传输给编码模块(200)；
所述编码模块(200)通过编码方案将视频转换为图像并传输给处理模块(300)；
所述处理模块(300)识别出图像中的他方车辆的前后轮，并打标输出前后轮点的像素坐标，像素坐标传输给计算机视觉模块(400)；
计算机视觉模块(400)将所述像素坐标转换成世界坐标，并依据他方车辆前后轮的坐标画出参考线以及我方车辆的中轴线，得到参考线与中轴线夹角α；
判断模块(500)根据夹角α进行判断碰撞风险，并根据碰撞风险做出相应的策略。


2.如权利要求1所述的基于车载摄像头避让他方车辆的方法，其特征在于：所述编码模块(200)采用的编码方案为H.265视频编码方案，能够实现利用1～2Mbps的传输速度传送分辨率为1280*720的普通高清视频。


3.如权利要求1或2所述的基于车载摄像头避让他方车辆的方法，其特征在于：所述编码模块(200)将图像传输给处理模块(300)采用的传输协议为实时流传输协议。


4.如权利要求3所述的基于车载摄像头避让他方车辆的方法，其特征在于：所述处理模块(300)部署于车载计算终端(600)内，还包括以下步骤，
采集模块(100)采集图像作为训练样本；
基于所述训练样本对处理模块(300)进行训练；
利用训练后的处理模块(300)识别编码模块(200)输出的图像中他方车辆的前后轮，并输出前后轮点的像素坐标。


5.如权利要求4所述的基于车载摄像头避让他方车辆的方法，其特征在于：所述训练还包括以下步骤，
使用打标工具对训练样本进行打标并标注出车轮四个角点位置，输出标注图像；
利用所述处理模块(300)对训练样本进行识别，识别出训练样本中的汽车前、后车轮四个角点位置，并计算前、后车轮边框下边框中心点坐标；
反复训练直至训练充分，将训练后的处理模块(300)投入实际使用。


6.如权利要求4或5所述的基于车载摄像头避让他方车辆的方法，其特征在于：所述计算还包括以下步骤，
根据处理模块(300)得到的车轮位置坐标，计算出车轮下边框中...

【专利技术属性】
技术研发人员：马科，
申请(专利权)人：的卢技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32