电机校准系统、方法、装置、控制器及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种电机校准系统、方法、装置、控制器及存储介质，涉及电机检测技术领域。该电机校准系统，通过设置控制器、电机、载波相位差分技术RTK测量组件以及转台，RTK测量组件可以跟随转台一同旋转，多个霍尔传感器可以跟随电机转动，在转动的过程中，控制器可以获取多个霍尔传感器和RTK测量组件反馈的测量数据，并生成角度修正表，这可以使得对于电机的第一机械角度的校准更加方便、也提高校准的效率。角度修正表可以用于对霍尔传感器监测的电机的测量机械角度进行校准，得到修正机械角度，使得控制器可以准确可靠的获取电机所旋转过的机械角度。

Motor calibration system, method, device, controller and storage medium

【技术实现步骤摘要】
电机校准系统、方法、装置、控制器及存储介质
本专利技术涉及电机检测
，具体而言，涉及一种电机校准系统、方法、装置、控制器及存储介质。
技术介绍
随着科学技术的不断发展，许多的自动化设备也应运而生，电机作为自动化设备的一部分，对于电机转动角度进行精确的控制，变得越来越重要。为了追求低载荷、便携性，无人机领域通常采用小型电机实现对吊舱的转动控制。霍尔传感器是一种磁敏模拟传感器件，具有尺寸小，造价低的特点，使得它适用于小型电机的控制，以测量电机的电角度及机械角度。由于霍尔传感器的测量信号源是电机磁钢中的磁场，但用于控制吊舱的电机体积很小，导致对电机磁钢进行精确充磁较为困难，容易产生充磁误差，这就使得霍尔传感器测量得到的电角度存在误差，在特定位置误差甚至高达到3°。同时，由于电机较小造成霍尔传感器、转子等电机元件的安装精度下降，也会引入角度测量误差。综上，可知虽然采用霍尔传感器可以使得电机微型化、轻型化，但是采用霍尔传感器测量电机的电角度及机械角度，会使得测量结果误差大，误差难以消除，进一步导致对于电机以及吊舱的转动角度控制不准确的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种电机校准系统、方法、装置、控制器及存储介质，以便解决线性霍尔传感器测量电机的机械角度误差大，导致对于电机以及吊舱的转动角度控制不准确的问题。为实现上述目的，本专利技术实施例采用的技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供了一种基于实时动态RTK的电机校准系统，所述电机校准系统包括：控制器、电机、载波相位差分技术RTK测量组件以及转台；所述电机位于所述转台的下方，所述RTK测量组件安装固定于所述转台的上表面，所述RTK测量组件与所述电机均沿所述转台的转轴共轴线安装；所述电机设有多个霍尔传感器，所述多个霍尔传感器跟随所述电机转动，其均布轴线与所述转轴的轴线共线；所述多个霍尔传感器和所述RTK测量组件用于同时对所述电机的至少一个第一机械角度进行监测；所述控制器用于获取所述多个霍尔传感器和所述RTK测量组件反馈的测量数据，并生成角度修正表，所述角度修正表用于对所述多个霍尔传感器监测的所述电机的第一机械角度进行校准。本专利技术实施例提供的基于实时动态RTK的电机校准系统，通过设置控制器、电机、载波相位差分技术RTK测量组件以及转台，RTK测量组件可以跟随转台一同旋转，多个霍尔传感器可以跟随电机转动，在转动的过程中，控制器可以获取多个霍尔传感器和RTK测量组件反馈的测量数据，并生成角度修正表，角度修正表可以用于对霍尔传感器监测的电机的第一机械角度进行校准，这可以使得对于电机的第一机械角度的校准更加方便、也提高校准的效率。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种电机校准方法，应用于第一方面所述的电机校准系统，所述方法包括：控制吊舱的镜头朝向所述转台的某一位置；控制所述转台以预设速度旋转；获取所述多个霍尔传感器检测的至少一个采样点的第一机械角度；获取所述RTK测量组件采集的所述至少一个采样点的第二机械角度；根据所述至少一个采样点的第一机械角度以及第二机械角度，生成角度修正表，所述角度修正表存储有：第一机械角度与第二机械角度的对应关系。本专利技术实施例提供的一种电机校准方法，控制吊舱和转台以预设方式旋转，位于吊舱内的多个霍尔传感器的跟随吊舱转动，位于转台上的RTK测量组件跟随转台转动，控制器可以获取多个霍尔传感器检测的第一机械角度，也可以获取RTK测量组件采集的第二机械角度，并根据第一机械角度和第二机械角度形成角度修正表，通过角度修正表可以对霍尔传感器监测的吊舱所旋转过的机械角度进行修正，使得修正吊舱所旋转过的机械角度的过程更加准确、简单和高效。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电机校准方法，所述方法包括：确定多个霍尔传感器检测的电机的测量机械角度；所述控制器依据预设角度修正表，对所述测量机械角度进行修正，得到修正机械角度，所述预设角度修正表是采用上述第一方面的系统或第二方面的方法得到的。本专利技术实施例所提供的一种电机校准方法，确定多个霍尔传感器检测的电机的测量机械角度，并根据上述角度修正表，对该测量角度进行修正，得到修正机械角度，修正机械角度相对于测量机械角度，更能准确的表示电机所旋转过的机械角度，使得控制器可以准确可靠的获取电机所旋转过的机械角度。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种电机校准装置，所述装置包括：确定模块，用于确定多个霍尔传感器检测的电机的测量机械角度；修正模块，用于依据预设角度修正表，对所述测量机械角度进行修正，得到修正机械角度，所述预设角度修正表是采用上述第一方面所述系统或者第二方面所述的方法所得到的。本专利技术实施例提供的电机校准装置的技术效果，与第三方面提供的电机校准方法的技术效果类似，此处不再一一赘述。第五方面，本专利技术实施例还提供了一种控制器，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第二方面或者第三方面所述的方法的步骤。本专利技术实施例提供的控制器对应的技术效果，与第二方面或着第三方面提供的电机校准方法的技术效果类似，此处不再一一赘述。第六方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第二方面或者第三方面所述方法的步骤。本专利技术实施例提供的计算机可读存储介质对应的技术效果，与第二方面或第三方面提供的电机校准方法的技术效果类似，此处不再一一赘述。本专利技术的有益效果是：本专利技术实施例提供一种电机校准系统、方法、装置、控制器及存储介质，该电机校准系统包括：控制器、电机、载波相位差分技术RTK测量组件以及转台，通过设置控制器、电机、载波相位差分技术RTK测量组件以及转台，RTK测量组件可以跟随转台一同旋转，多个霍尔传感器可以跟随电机转动，在转动的过程中，控制器可以获取多个霍尔传感器和RTK测量组件反馈的测量数据，并生成角度修正表，角度修正表可以用于对霍尔传感器监测的电机的第一机械角度进行校准，这可以使得对于电机的第一机械角度的校准更加方便、也提高校准的效率，电机校准方法和与电机校准系统相似，通过控制器确定多个霍尔传感器检测的电机的测量机械角度，并基于角度修正表，对所述测量机械角度进行修正，得到修正机械角度，修正机械角度相对于测量机械角度，更能准确的表示电机所旋转过的机械角度，使得控制器可以准确可靠的获取电机所旋转过的机械角度。采用上述实施例所述系统或方法，可以在保持电机微型化、轻型化的基础上，继续采用霍尔传感器进行机械角度的测量，但需要通过上述方法获得的角度校准表，实现对测量结果的校准，从而避免因采用霍尔传感器而导致的测量结果误差大，误差难以消除、电机控制精度差的技术问题。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于实时动态RTK的电机校准系统，其特征在于，所述电机校准系统包括：控制器、电机、载波相位差分技术RTK测量组件以及转台；/n所述电机位于所述转台的下方，所述RTK测量组件安装固定于所述转台的上表面，所述RTK测量组件与所述电机均沿所述转台的转轴共轴线安装；所述电机设有多个霍尔传感器，所述多个霍尔传感器跟随所述电机转动，其均布轴线与所述转轴的轴线共线；/n所述多个霍尔传感器和所述RTK测量组件用于同时对所述电机的至少一个第一机械角度进行监测；/n所述控制器用于获取所述多个霍尔传感器和所述RTK测量组件反馈的测量数据，并生成角度修正表，所述角度修正表用于对所述多个霍尔传感器监测的所述电机的第一机械角度进行校准。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于实时动态RTK的电机校准系统，其特征在于，所述电机校准系统包括：控制器、电机、载波相位差分技术RTK测量组件以及转台；
所述电机位于所述转台的下方，所述RTK测量组件安装固定于所述转台的上表面，所述RTK测量组件与所述电机均沿所述转台的转轴共轴线安装；所述电机设有多个霍尔传感器，所述多个霍尔传感器跟随所述电机转动，其均布轴线与所述转轴的轴线共线；
所述多个霍尔传感器和所述RTK测量组件用于同时对所述电机的至少一个第一机械角度进行监测；
所述控制器用于获取所述多个霍尔传感器和所述RTK测量组件反馈的测量数据，并生成角度修正表，所述角度修正表用于对所述多个霍尔传感器监测的所述电机的第一机械角度进行校准。


2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述RTK测量组件包括：RTK测量仪以及两个天线；所述RTK测量仪与每个所述天线连接；
所述RTK测量组件检测的机械角度为：所述RTK测量仪根据两个所述天线接收的无线信号确定的方位角。


3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述RTK测量组件还包括：连杆、支撑杆；所述连杆位于所述RTK测量仪的上方，所述连杆通过所述支撑杆安装在所述转台上，所述连杆的中心位于所述转轴的轴线上；
两个所述天线分别位于所述连杆的两端。


4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，多个所述霍尔传感器的数目为两个，两个所述霍尔传感器所在圆弧的圆心角为预设机械角度，所述预设机械角度是根据两个所述霍尔传感器的电角度差确定的。


5.一种电机校准方法，其特征在于，应用于上述权利要求1-4中任一电机校准系统，所述方法包括：
控制吊舱的镜头朝向所述转台的某一位置；
控制所述转台以预设速度旋转；
获取所述多个霍尔传感器检测的至少一个采样点的第一机械角度；
获取所述RTK测量组件采集的所述至少一个采样点的第二机械角度；
根据所述至少一个采样点的第一机械角度以及第二机械角度，生成角度修正表，所述角度修正表存储有：第一机械角度与第二机械角度的对应关系。


6.权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述多个霍尔传感器检测的至少一个采样点的第一机械角度，包括：
获取所述多个霍尔传感器采集的电动势参数和归一化参数；
根据所述多个霍尔传感器采集的电动势参数和归一化参数，获取所述第一机械角度。


7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，获取所述归一化参数的过程，包括：
获取所述电机旋转至少一个机械角周期内...

【专利技术属性】
技术研发人员：李泽伟，
申请(专利权)人：重庆市亿飞智联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50