【技术实现步骤摘要】
一种登机桥停靠方法
本专利技术涉及一种登机桥停靠方法。
技术介绍
登机桥又称空桥或飞机廊桥，是一种机场航站楼内的设施，从登机门延伸至飞机机舱门，方便乘客进出机舱。在任何天气条件下，使用登机桥可让旅客无需日晒雨淋而便于登机离机，同时可以提高机场运行效率。典型登机桥头端固定在登机门处的中轴，桥身则可以左右移动，头端和尾端皆可升降和伸缩，因此可适用于各种不同的飞机。尾端处有一控制室来控制桥身的移动，另外还有一折棚可向外延伸，密合地衔接机舱门，飞机上客、下客之前，要把登机桥从等待位置移动到飞机客舱门，并让折棚与机舱门密切衔接，这个动作称为登机桥停靠或靠廊桥。上客、下客及一些其他后续流程结束后，把登机桥移动到原先的等待位置，称为登机桥撤离或撤廊桥。目前，登机桥停靠和撤离主要是由控制室里的登机桥操作人员人工完成的，登机桥操作人员结合目视和手柄操作进行，需要高度的操作技巧，操作过程麻烦。尽管人们已经多方面探索如何实现登机桥的自动停靠，但至今为止，尚未发现实际中的应用。然而，计算机视觉技术和自动化控制技术的不断发展，...
【技术保护点】
1.一种登机桥停靠方法，包括停靠阶段，登机桥头端设有双目摄像机，所述双目摄像机的视野范围在登机桥的移动过程中能够始终涵盖飞机舱门，建构登机桥的第一本地坐标系，所述第一本地坐标系的原点为登机桥头端底边的中点，Z＝0的平面为包含登机桥头端底部与飞机舱门底部靠接的靠接面且与地面垂直的平面，Y＝0的平面为登机桥地面所在平面，X＝0的平面为过原点且同时垂直于Y＝0的平面和Z＝0的平面的平面，对双目摄像机的各摄像头进行外部参数标定，获得标定时刻双目摄像机的各摄像头在第一本地坐标系中的位置坐标和姿态角，以此作为双目摄像机的各摄像头在第一本地坐标系中恒定的位置坐标和姿态角，在所述停靠阶段，...
【技术特征摘要】
1.一种登机桥停靠方法，包括停靠阶段，登机桥头端设有双目摄像机，所述双目摄像机的视野范围在登机桥的移动过程中能够始终涵盖飞机舱门，建构登机桥的第一本地坐标系，所述第一本地坐标系的原点为登机桥头端底边的中点，Z＝0的平面为包含登机桥头端底部与飞机舱门底部靠接的靠接面且与地面垂直的平面，Y＝0的平面为登机桥地面所在平面，X＝0的平面为过原点且同时垂直于Y＝0的平面和Z＝0的平面的平面，对双目摄像机的各摄像头进行外部参数标定，获得标定时刻双目摄像机的各摄像头在第一本地坐标系中的位置坐标和姿态角，以此作为双目摄像机的各摄像头在第一本地坐标系中恒定的位置坐标和姿态角，在所述停靠阶段，通过双目摄像机的各摄像头采集包含飞机舱门的视频图像，依据视频图像进行飞机舱门的自动检测和跟踪，通过特征识别和立体匹配，实时识别飞机舱门的左下角点、右下角点和舱门底边中点这三个目标点，计算获得三个目标点在第一本地坐标系的坐标，依据三个目标点在第一本地坐标系的坐标实时确定或调整登机桥的停靠运动方式，直至飞机的舱门底边中点与登机桥头端底边的中点贴合或留有设定的靠接间隙，舱门的左下角点和右下角点与登机桥头端底边贴合或留有设定的靠接间隙。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于所述停靠阶段的停靠运动及其控制方式包括下列任意一种或多种：
a)旋转：基于舱门的左下角点和右下角点之间的连线与登机桥头端底边的夹角，对登机桥进行水平面内的旋转操作，使二者趋向一致；
b)垂直移动：基于舱门的左下角点和右下角点的连线的中点与登机桥头端底边的高度差对登机桥进行垂直方向的升降操作，使二者的高度趋向一致；
c)横向移动：基于舱门的左下角点和右下角点的连线的中点的横向位置与登机桥头端底边中点的横向位置之差，对登机桥进行左右水平方向的移动操作，使二者趋向一致。
d)直进(沿Z轴)前进：基于舱门的左下角点和右下角点的连线的中点的纵向位置与登机桥头端底边中点的纵向位置之间的距离，对登机桥进行前后水平方向的移动操作，使二者趋向一致，即当舱门的左下角点和右下角点的连线的中点的Z轴坐标z2或z2-d大于0时，登机桥执行向前移动操作，当z2或z2-d等于0时不再前进移动，其中d为设定的靠接间隙。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于依据登机桥与飞机舱门之间的距离控制停靠阶段的登机桥运动速度，特别是Z向的移动速度，越临近飞机舱门，速度越低。
4.如权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于还包括或者不包括停靠准备阶段，在停靠准备阶段，将登机桥从等待位置移至停靠起点位置且使登机桥头端朝向飞机舱门。
5.如权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：李剑思，林姝含，郑文涛，
申请(专利权)人：北京天睿空间科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。