可折叠多旋翼无人机制造技术

本发明专利技术属于无人机技术领域，涉及可折叠多旋翼无人机。无人机采用倾转旋翼技术，通过旋翼倾转装置控制旋翼的倾角，控制旋翼倾转的机构是一种与旋转控制器连接的旋转机构，结构简单，控制方式直接准确，可控性好。无人机通过旋翼倾转装置可以将旋翼支架、升力装置一体化地进行折叠回收，折叠方式简单、折叠后小巧，有很好的便携性和应用方便性。无人机采用倾转旋翼实现飞行控制，机身姿态不需要调整，飞行时可维持机身平稳性，保证拍摄影像的效果。

Foldable multi rotor UAV

【技术实现步骤摘要】
可折叠多旋翼无人机
本专利技术属于无人机
，更具体地说，是涉及可折叠多旋翼无人机。
技术介绍
随着微电子技术和新型材料的发展，消费级无人机(特别是直升型无人机)得到快速发展。早期的消费级直升型无人机是传统直升机的小型化，但是，传统直升机的倾斜盘结构太复杂、制造难度大、可靠性低，相应的，多旋翼无人机的结构简单、实现容易、可靠性高，目前多旋翼无人机已成为市场的主流，其中，四旋翼无人机是最主要的多旋翼无人机类型。消费级无人机的核心应用是自拍。相比于较大型的航拍无人机，这种无人机飞得很低，其主要飞行轨迹是绕着人飞行，因此裸露的旋翼是一个很大的安全隐患。为了避免旋翼误伤人，理想的解决方案是将旋翼用一个封闭的防护框包裹起来，可是这却会带来便携性问题，而便携性是自拍无人机的一个关键技术指标。目前四旋翼无人机采用可折叠旋翼实现便携性，但是若用一个固定的防护框来包裹旋翼，防护框与旋翼的翼盘一样大，多个防护框的总面积将使无人机变得很大，失去便携性。如果采用可拆卸的防护框，那么每次收放无人机都需要拆装防护框，这种方式对于需要高频收放的自拍无人机会影响可用性。除了旋翼防护问题，微型无人机还有一个问题是拍摄影像的稳定性。基于多旋翼无人机的飞行控制原理，无人机在加减速、风速变化或者风向变化等等情况下都需要做出俯仰运动和/或滚转运动，比如：前飞时无人机要低头使旋翼前倾产生前向的推力；而侧飞时无人机要侧倾使旋翼侧倾产生横向的推力；侧向有风时无人机要侧倾使旋翼侧倾抵抗风力。无人机飞行过程中，这种俯仰运动和滚转运动频繁并且幅度较大，严重影响相机的拍摄效果。解决上述问题的一个简单方法是采用数字图像防抖技术，不过数字图像防抖技术的作用有限。目前中高端多旋翼无人机的解决方法是将相机挂在一个云台上，由云台转动来抵消机身的倾转以获得比较令人满意的影像。但是，微型无人机由于机身轻，相较于较重的大型无人机，需要调整更大的俯仰角或滚转角才能产生足够的力完成飞行姿态控制，当遇到较大的风时，特别是风速和风向交变时，微型无人机就需要频繁地做出大幅度的俯仰运动或滚转运动，可能造成云台速度跟不上，导致影像效果不佳。
技术实现思路
针对旋翼无人机裸露旋翼的安全性差，而安装防护框后又导致便携性不好，以及机身不平稳的问题，本专利技术提供了一种可折叠多旋翼无人机。为实现解决上述问题的目的，本专利技术采用的技术方案是：提供一种可折叠多旋翼无人机，包括：机身；两个旋翼支架；两个升力装置，分别安装于两个所述旋翼支架，所述升力装置包括旋翼；以及安装于所述机身上的旋翼倾转装置，所述旋翼倾转装置包括至少三个旋转机构，两个所述旋翼支架连接于所述旋转机构并通过所述旋转机构的旋转实现折叠或展开；其中至少一个所述旋转机构连接有用于控制该旋转机构旋转的旋转控制器，所述旋转控制器控制该旋转机构旋转以控制所述旋翼的倾角。本专利技术相对于现有技术的有利技术效果是：无人机通过旋翼倾转装置可以将旋翼支架、升力装置一体化地进行折叠回收，折叠方式简单、折叠后小巧，有很好的便携性和应用方便性。无人机采用倾转旋翼技术，控制旋翼倾转的机构是一种与旋转控制器连接的旋转机构，结构简单，控制方式直接准确，可控性好。通过旋翼倾转装置控制旋翼的倾角，无人机飞行时的机身可维持平稳，保证拍摄影像的效果。可选地，还包括偏航控制器，所述偏航控制器输出使所述可折叠多旋翼无人机产生偏航运动的力矩，用于所述可折叠多旋翼无人机的偏航运动控制。可选地，还包括机身稳定器，所述机身稳定器输出使所述机身产生倾转运动的力矩，用于保持所述机身的平稳性。机身稳定器抑制风力导致的机身倾转运动，结合倾转旋翼技术，无人机飞行时的机身可维持平稳，保证拍摄影像的效果。可选地，还包括可拆卸或固定安装在所述旋翼支架上的旋翼防护框，所述旋翼防护框为中空结构，所述旋翼置于所述旋翼防护框的内部，所述旋翼防护框用于防护所述旋翼。无人机通过旋翼倾转装置可以将旋翼支架、升力装置及固定安装的旋翼防护框一体化地进行折叠回收，折叠方式简单、折叠后小巧，有很好的便携性和应用方便性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1(a)、图1(b)、图1(c)分别为本专利技术一组第一实施例提供的可折叠多旋翼无人机的立体图、局部放大图、分解图；图2(a)、图2(b)分别为图1的可折叠多旋翼无人机在折叠回收后的立体图与旋翼倾转装置放大图；图3为本专利技术一组第二实施例提供的旋翼倾转装置结构图；图4(a)、图4(b)为本专利技术一组第三实施例提供的可折叠多旋翼无人机的立体图与旋翼倾转装置放大图；图5(a)、图5(b)分别为图4的可折叠多旋翼无人机在折叠回收后的立体图与局部放大图；图6为本专利技术一组第四实施例提供的旋翼倾转装置结构图；图7为本专利技术二组实施例提供的可折叠多旋翼无人机的立体图；图8(a)、图8(b)分别为本专利技术三组第一实施例提供的可折叠多旋翼无人机的立体图与局部放大图；图9为本专利技术三组第二实施例提供的旋翼倾转装置结构图；图10为本专利技术三组第三实施例提供的旋翼倾转装置结构图；图11为本专利技术三组第四实施例提供的旋翼倾转装置结构图；图12为本专利技术三组第五实施例提供的旋翼倾转装置结构图；图13为本专利技术三组第六实施例提供的旋翼倾转装置结构图；图14为本专利技术三组第七实施例提供的旋翼倾转装置结构图；图15为本专利技术三组第八实施例提供的旋翼倾转装置结构图；图16(a)、图16(b)、图16(c)分别为本专利技术四组第一实施例提供的可折叠多旋翼无人机的立体图、局部放大图、分解图；图17(a)、图17(b)分别为本专利技术四组第二实施例提供的可折叠多旋翼无人机的立体图与局部放大图；图18为本专利技术四组第三实施例提供的旋翼倾转装置结构图；具体实施方式为了使本专利技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。在本专利技术实施例的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.可折叠多旋翼无人机，其特征在于，包括：/n机身(800)；/n两个旋翼支架(500)；/n两个升力装置(200)，分别安装于两个所述旋翼支架(500)，所述升力装置(200)包括旋翼(210)；以及/n安装于所述机身(800)上的旋翼倾转装置(100)，所述旋翼倾转装置(100)包括至少三个旋转机构，两个所述旋翼支架(500)连接于所述旋转机构并通过所述旋转机构的旋转实现折叠或展开；其中至少一个所述旋转机构连接有用于控制该旋转机构旋转的旋转控制器(300)，所述旋转控制器(300)控制该旋转机构旋转以控制所述旋翼(210)的倾角。/n

【技术特征摘要】
1.可折叠多旋翼无人机，其特征在于，包括：
机身(800)；
两个旋翼支架(500)；
两个升力装置(200)，分别安装于两个所述旋翼支架(500)，所述升力装置(200)包括旋翼(210)；以及
安装于所述机身(800)上的旋翼倾转装置(100)，所述旋翼倾转装置(100)包括至少三个旋转机构，两个所述旋翼支架(500)连接于所述旋转机构并通过所述旋转机构的旋转实现折叠或展开；其中至少一个所述旋转机构连接有用于控制该旋转机构旋转的旋转控制器(300)，所述旋转控制器(300)控制该旋转机构旋转以控制所述旋翼(210)的倾角。


2.如权利要求1所述的可折叠多旋翼无人机，其特征在于，还包括偏航控制器(700)，所述偏航控制器(700)输出使所述可折叠多旋翼无人机产生偏航运动的力矩，用于所述可折叠多旋翼无人机的偏航运动控制。


3.如权利要求1所述的可折叠多旋翼无人机，其特征在于，所述旋转机构分为第一旋转机构(131a；131b)、第二旋转机构(132a；132b)和第三旋转机构(133a；133b)，所述旋翼倾转装置(100)还包括第一转接支架(121a；121b)；所述第一转接支架(121a；121b)通过所述第一旋转机构(131a；131b)转动连接于所述机身(800)；两个所述旋翼支架(500)分别通过所述第二旋转机构(132a；132b)和第三旋转机构(133a；133b)转动连接于所述第一转接支架(121a；121b)；所述第一旋转机构(131a；131b)连接有旋转控制器(300)；
或者，所述旋转机构分为第一旋转机构(131e；131f)、第二旋转机构(132e；132f)、第三旋转机构(133e；133f)和第四旋转机构(134e；134f)，所述旋翼倾转装置(100)还包括第一转接支架(121e；121f)、第二转接支架(122e；122f)；所述第一转接支架(121e；121f)通过所述第一旋转机构(131e；131f)转动连接于所述机身(800)；所述第二转接支架(122e；122f)通过所述第二旋转机构(132e；132f)转动连接于所述机身(800)；其中一个所述旋翼支架(500)通过所述第三旋转机构(133e；133f)转动连接于所述第一转接支架(121e；121f)，另外一个所述旋翼支架(500)通过所述第四旋转机构(134e；134f)转动连接于所述第二转接支架(122e；122f)；所述第一旋转机构(131e；131f)或所述第三旋转机构(133e；133f)连接有旋转控制器(300)；所述第二旋转机构(132e；132f)或所述第四旋转机构(134e；134f)连接有旋转控制器(300)；
或者，所述旋转机构分为第一旋转机构(131g)、第二旋转机构(132g)、第三旋转机构(133g)和第四旋转机构(134g)，所述旋翼倾转装置(100)还包括第一转接支架(121g)、第二转接支架(122g)；所述第一转接支架(121g)通过所述第一旋转机构(131g)转动连接于所述机身(800)；所述第二转接支架(122g)通过所述第三旋转机构(133g)转动连接于所述第一转接支架(121g)；其中一个所述旋翼支架(500)通过所述第二旋转机构(132g)转动连接于所述第一转接支架(121g)，另外一个所述旋翼支架(500)通过所述第四旋转机构(134g)转动连接于所述第二转接支架(122g)；所述第一旋转机构(131g)连接有旋转控制器(300)，所述第三旋转机构(133g)或第四旋转机构(134g)连接有旋转控制器(300)。


4.如权利要求3所述的可折叠多旋翼无人机，其特征在于，所述机身(800)包括第一机体(830)、第二机体(840)和操纵旋转机构(850)，所述第二机体(840)通过所述操纵旋转机构(850)转动连接于第一机体(830)，所述旋翼倾转装置(100)安装于所述第二机体(840)，所述操纵旋转机构(850)连接有旋转控制器(300)。


5.如权利要求1所述的可折叠多旋翼无人机，其特征在于，所述旋转机构分为第一旋转机构(131c)、第二旋转机构(132c)、第三旋转机构(133c)，所述旋翼倾转装置(100)还包括第一转接支架(121c)、第二转接支架(122c)；所述第一转接支架(121c)通过所述第一旋转机构(131c)转动连接于所述机身(800)；所述第二转接支架(122c)通过所述第二旋转机构(132c)转动连接于所述第一转接支架(121c)；其中一个所述旋翼支架(500)与所述第二转接支架(122c)固定连接，另一个所述旋翼支架(500)通过所述第三旋转机构(133c)转动连接于所述第二转接支架(122c)；所述第二旋转机构(132c)连接有旋转控制器(300)；
或者，所述旋转机构分为第一旋转机构(131h)、第二旋转机构(132h)、第三旋转机构(133h)和第四旋转机构(134h)，所述旋翼倾转装置(100)还包括第一转接支架(121h)、第二转接支架(122h)、第三转接支架(123h)；所述第一转接支架(121h)通过所述第一旋转机构(131h)转动连接于所述机身(800)；所述第二转接支架(122h)通过所述第二旋转机构(132h)转动连接于所述第一转接支架(121h)；所述第三转接支架(123h)通过所述第三旋转机构(133h)转动连接于所述第二转接支架(122h)；其中一个所述旋翼支架(500)与所述第二转接支架(122h)固定连接，另一个所述旋翼支架(500)通过所述第四旋转机构(134h)转动连接于所述第三转接支架(123h)；所述第二旋转机构(132h)连接有旋转控制器(300)；所述第三旋转机构(133h)或者第四旋转机构(134h)连接有旋转控制器(300)；
或者，所述旋转机构分为第一旋转机构(131i)、第二旋转机构(132i)、第三旋转机构(133i)和第四旋转机构(134i)，所述旋翼倾转装置(100)还包括第一转接支架(121i)、第二转接支架(122i)；所述第一转接支架(121i)通过所述第一旋转机构(131i)转动连接于所述机身(800)；所述第二转接支架(122i)通过所述第二旋转机构(132i)转动连接于所述第一转接支架(121i)；两个所述旋翼支架(500)分别通过所述第三旋转机构(...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨超峰，
申请(专利权)人：深圳市格上格创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44