用于检测和响应于挂车倒退的系统技术方案

本公开提供了“用于检测和响应于挂车倒退的系统”。一种车辆系统，包括安装在车辆上的挂接球，和控制器。所述控制器被配置成识别挂车的联接器位置并且控制所述车辆的移动从而使所述挂接球与所述联接器位置对准。所述控制器还被配置成识别所述联接器位置的变化并且响应于所述挂车的位置变化使所述车辆的运动停止。

【技术实现步骤摘要】
用于检测和响应于挂车倒退的系统
本公开总体上涉及一种用于辅助车辆-挂车挂接操作的系统。特别地，本公开涉及一种用于在辅助车辆-挂车挂接操作时检测挂车的移动的系统。
技术介绍
将挂车挂接到车辆可能是困难且耗时的体验。特别地，依据挂车相对于车辆的初始位置，将车辆挂接球与期望的挂车挂接件对准可能需要与多个转向操纵协调的重复前进和后退行驶以适当地定位车辆。此外，在适当的挂接球对准所需的大部分行驶过程中，并不能看到挂车挂接件，并且在通常情况下，驾驶员实际上不能看到挂接球。这种视线的缺失需要基于对特定车辆和挂车的经验来对挂接球和挂接件的定位进行推断，并且可能仍然需要多次停车和下车以确认对准或注意对随后一系列操纵进行适当校正。更进一步地，挂接球与车辆后保险杠的贴近度意味着任何过冲都可能导致车辆与挂车碰撞。因此，可能需要进一步的改进。
技术实现思路
根据本公开的一个方面，公开了一种车辆系统。所述系统包括安装在车辆上的挂接球，和控制器。所述控制器被配置成识别挂车的联接器位置并且控制所述车辆的移动从而使所述挂接球与所述联接器位置对准。所述控制器还被配置成识别所述联接器位置的变化并且响应于所述挂车的位置变化使所述车辆的所述运动停止。本专利技术第一方面的实施例可以包括以下特征中的任一者或组合：·基于所述车辆与所述联接器位置的接近度来调节停车距离；·与所述控制器通信的传感器设备，其中所述传感器设备被配置成扫描接近所述车辆的区域并且检测所述挂车的联接器的所述联接器位置；·所述传感器设备包括成像系统，所述成像系统包括安装在所述车辆上的一个或多个摄像机；其中所述控制器基于从所述成像系统接收的图像数据识别所述联接器位置，所述图像数据包括所述联接器的位置数据；·响应于所述联接器位置的变化超过预定变化阈值来识别所述联接器位置的所述变化；·所述预定变化阈值包括在预定时间内识别的距离阈值；·所述联接器位置是所述挂车的联接器的位置，其中所述联接器被配置成以牵引配置与所述挂接件配合；·所述控制器还被配置成响应于当所述车辆超出所述挂车的预定距离时识别所述联接器位置的变化，将第一运动控制应用于所述车辆的移动；·所述控制器还被配置成响应于当所述车辆在所述预定距离内时识别所述联接器位置的变化，将第二运动控制应用于所述车辆的移动；·所述第一运动控制相比所述第二运动控制使所述车辆越过更大的距离而停止；·所述第一运动控制包括逐渐应用所述车辆的行车制动器，并且所述第二运动控制包括快速应用所述车辆的所述行车制动器；以及·所述预定距离识别出所述挂接件相对于所述联接器处于碰撞接近度范围内。根据本公开的另一个方面，公开了一种用于控制车辆的方法。所述方法包括在传感器数据中识别挂车的联接器位置并且控制所述车辆的运动从而使所述挂接球与联接器位置对准。所述方法还包括响应于所述联接器位置超过位置变化阈值识别所述联接器位置的变化，并且响应于所述挂车的位置变化使所述车辆的所述运动停止。根据本公开的另一个方面，公开了一种车辆系统。所述系统包括安装在车辆上的挂接球；传感器系统，其被配置成检测挂车的联接器位置；和控制器。所述控制器被配置成控制所述车辆的运动从而使所述挂接球与所述联接器位置对准，并且监测所述联接器位置相对于所述车辆的联接器距离。所述控制器还被配置成识别所述联接器位置的变化并且响应于所述挂车的位置变化使所述车辆的所述运动停止。响应于所述联接器距离大于所述车辆和所述挂车之间的碰撞接近度，越过所述车辆的更大行驶距离完成停止所述车辆的所述运动。在研究以下说明书、权利要求和附图之后，本领域技术人员将理解和明白本公开的这些和其他方面、目标和特征。附图说明在附图中：图1是相对于挂车处于未挂接位置的车辆的透视图；图2是根据本公开的一个方面的系统的图，所述系统用于辅助车辆与挂车在某一位置对准，以用于将挂车挂接到车辆；图3是在与挂车对准顺序的步骤期间车辆的俯视示意图；图4是在与挂车对准顺序的步骤期间车辆的俯视示意图；图5是在反方向上朝向挂车导航的车辆的示意图；图6是在系统的成像装置的一个或多个视场中捕获的图像数据的投影视图；并且图7是根据本公开的用于检测挂车联接器的位置变化的方法的流程图。具体实施方式出于本文描述的目的，术语“上部”、“下部”、“右”、“左”、“后”、“前”、“竖直”、“水平”、“内部”、“外部”及其衍生词将涉及图1中定向的装置。然而，应理解，装置可以采用各种替代定向，明确地相反规定的地方除外。还应理解，附图中示出的以及以下说明书中描述的具体装置和过程仅是所附权利要求中所限定的专利技术概念的示例性实施例。因此，除非权利要求另有明确说明，否则与本文公开的实施例相关的具体尺寸和其他物理特性不应被视为是限制性的。另外，除非另有规定，否则应理解，对在或沿着给定方向等延伸的部件的特定特征的论述并非意味着所述特征或部件在此类方向上沿循直线或轴线或者它仅在此类方向或在此类平面上延伸而没有其他方向分量或偏差，除非另有规定。一般参考图1至图5，附图标记10表示用于车辆12的挂接辅助系统(也称为“挂接辅助”系统)。在各种实施例中，挂接辅助系统10包括控制器14，所述控制器被配置成获取挂车18的联接器16的位置数据。控制器14可以被配置成推导车辆路径20以使车辆12的挂接球22与联接器16对准。推导车辆路径20可以包括各种步骤，所述步骤包括检测和补偿联接器位置24的变化，以便控制车辆12定位与联接器16对准的挂接位置26。车辆路径20可以包括多个区段28，所述多个区段可以对应于车辆12的操作方向或转向方向的变化。在各种实施例中，推导车辆路径20可以包括在干涉对象或结构周围导航，在不平坦地形上作业，遵循由操作员或用户U指示的期望路径等。因此，本公开可以提供挂接辅助系统10以提供车辆12的改进的导航和/或与联接器16的相互作用，使得挂车18可以有效地连接到车辆12而没有复杂性。在一些实施例中，系统10可以被配置成检测联接器位置24的变化。这种变化对应于挂车18的移动。由于与倾斜表面或施加到挂车18的外力有关的挂车的不稳定性，可能导致挂车18的移动。另外，联接器位置24的明显移动可能是由于联接器16的错误识别或随时间改变位置的联接器16的故意性误导模仿导致的。在任何这些情况下，系统10可以检测联接器位置24的变化，这可以用于防止挂接辅助系统10的失控操作。例如，响应于识别联接器位置24的变化，系统10可以使车辆12的辅助或自动运动停止，使得车辆12不跟随移动联接器或错误识别的对象。关于挂接辅助系统10的一般操作，如图2至图4的系统图所示，系统10包括获得或以其他方式提供车辆状态相关信息的各种传感器和装置。该信息包括来自定位系统32的定位信息，其可以包括航迹推算装置34，或者另外或作为替代方案，全球定位系统(GPS)，以基于定位系统32内的装置的一个或多个位置确定车辆12的坐标位置。特别地，航迹推算装置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆系统，其包括：/n安装在车辆上的挂接球；和/n控制器，其被配置成：/n识别挂车的联接器位置；/n控制所述车辆的运动从而使所述挂接球与所述联接器位置对准；/n识别所述联接器位置的变化；并且/n响应于所述挂车的位置变化使所述车辆的所述运动停止。/n

【技术特征摘要】
20180626 US 16/018,9201.一种车辆系统，其包括：
安装在车辆上的挂接球；和
控制器，其被配置成：
识别挂车的联接器位置；
控制所述车辆的运动从而使所述挂接球与所述联接器位置对准；
识别所述联接器位置的变化；并且
响应于所述挂车的位置变化使所述车辆的所述运动停止。


2.如权利要求1所述的系统，其中基于所述车辆与所述联接器位置的接近度来调节停车距离。


3.如权利要求1-2中任一项所述的系统，其还包括：
与所述控制器通信的传感器设备，其中所述传感器设备被配置成扫描靠近所述车辆的区域并且检测所述挂车的联接器的所述联接器位置。


4.如权利要求3所述的系统，其中所述传感器设备包括成像系统，所述成像系统包括安装在所述车辆上的一个或多个摄像机；其中：
所述控制器基于从所述成像系统接收的图像数据识别所述联接器位置，所述图像数据包括所述联接器的位置数据。


5.如权利要求1所述的系统，其中响应于所述联接器位置的变化超过预定变化阈值来识别所述联接器位置的所述变化。


6.如权利要求5所述的系统，其中所述预定变化阈值包括在预定时间内识别的距离阈值。


7.如权利要求1所述的系统，其中所述联接器位置是所述挂车的联接器的位置，其中所述联接器被配置成以牵引配置与所述挂接...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢克·尼维亚多姆斯基，张臣，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国;US