一种料盘和NG挑选机构的三坐标机械手以及挑选机构制造技术

本实用新型专利技术提供一种料盘和NG挑选机构的三坐标机械手，包括：X轴机械手臂组件（1）、Y轴机械手臂组件（2）、料盘吸取组件（3）、产品吸取组件（4）；以X轴机械手臂组件（1）为基准，Y轴机械手臂组件（2）安装在X轴机械手臂组件（1）上，以Y轴机械手臂组件（2）为基准，将料盘吸取组件（3）和产品吸取组件（4）分别安装在Y轴机械手臂组件（2）上；料盘吸取组件（3）和产品吸取组件（4）实现X方向的移动；产品吸取组件（4）在Y方向做直线往复运动；料盘吸取组件（3）在Z方向运动吸取料盘（5）进行移动；产品吸取组件（4）在Z方向运动吸取产品（6）进行NG挑选。

【技术实现步骤摘要】
一种料盘和NG挑选机构的三坐标机械手以及挑选机构
本技术属于机械自动化领域，特别涉及搬运料盘及NG挑选机构的三坐标机械手，以及其在锂电池自动化生产工艺
的使用。
技术介绍
三坐标机械手也称为桁架机械手，是一种建立在直角X，Y，Z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。通过工业控制器对各种各种传感器、按钮等信号进行分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件下达执行命令，完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。在自动化生产工艺线中，面对产品的NG挑选，需要将不合格的NG产品和合格的OK产品分开装盘，既需要用于将NG料盘和OK料盘分开放置的料盘吸取组件，也需要用于将NG产品和OK产品分开放置的产品吸取组件。现有的三坐标机械手，都是只用到一面运动，即料盘吸取组件和产品吸取组件需要用到2套机械手，浪费了空间，也增加了生产设备的成本和控制难度。
技术实现思路
本技术提供一种料盘和NG挑选机构的三坐标机械手，以及对应的料盘和NG挑选机构，可在夹取完料盘后，再用同一个坐标系统进行NG产品挑选，实现减小占用空间、节省动作节拍、提升工作效率的目的。本技术的具体技术方案如下：一种料盘和NG挑选机构的三坐标机械手，包括：X轴机械手臂组件（1）、Y轴机械手臂组件（2）、料盘吸取组件（3）、产品吸取组件（4）；以X轴机械手臂组件（1）为基准，Y轴机械手臂组件（2）安装在X轴机械手臂组件（1）上，以Y轴机械手臂组件（2）为基准，将料盘吸取组件（3）和产品吸取组件（4）分别安装在Y轴机械手臂组件（2）上；X轴机械手臂组件（1）带动Y轴机械手臂组件（2）在X轴机械手臂组件（1）的约束下在X方向做直线往复运动；Y轴机械手臂组件（2）带动料盘吸取组件（3）和产品吸取组件（4）随Y轴机械手臂组件（2）运动，实现X方向的移动；Y轴机械手臂组件（2）带动产品吸取组件（4）在Y轴机械手臂组件（2）的约束下在Y方向做直线往复运动；料盘吸取组件（3）在Z方向运动吸取料盘（5）进行移动；产品吸取组件（4）在Z方向运动吸取产品（6）进行NG挑选。本技术方案，采用在Y轴机械手臂组件（2）上分别安装料盘吸取组件（3）和产品吸取组件（4），实现一套三坐标机械手同时控制料盘吸取组件（3）和产品吸取组件（4）的目的，由于料盘吸取组件（3）用于吸取料盘，不需要左右移动（在Y方向运动），在Y轴机械手臂组件（2）上只需要控制产品吸取组件（4）左右移动，整个机械手结构简单，可实现夹取完料盘（5）后，再用同一个坐标系统进行NG产品（6）挑选，节省动作节拍。一种料盘和NG挑选机构的三坐标机械手，所述X轴机械手臂组件（1）包括X轴机械手臂（108）和双滑块导轨组件（106），所述X轴机械手臂（108）包括伺服电机A（1081）和X轴位移驱动装置（1082），所述X轴位移驱动装置（1082）可在X轴机械手臂（108）上沿X方向直线往复移动，双滑块导轨组件（106）上还包括双滑块（1061），所述双滑块（1061）可在双滑块导轨组件（106）上沿X方向直线往复移动；所述Y轴机械手臂组件（2）两端分别与X轴位移驱动装置（1082）和双滑块（1061）连接，在伺服电机A（1081）的控制下，促使Y轴机械手臂组件（2）在X轴机械手臂组件（1）上形成X方向的直线往复运动。一种料盘和NG挑选机构的三坐标机械手，所述X轴机械手臂组件（1）还包括导轨端限位块（105），所述导轨端限位块（105）安装在双滑块导轨组件（106）的两端，控制Y轴机械手臂组件（2）在X方向位移的极限。一种料盘和NG挑选机构的三坐标机械手，所述X轴机械手臂组件（1）还包括安装平板（101）、立柱固定板（102）、立柱A（103）、导轨安装板A（104）、X轴坦克链钣金（107）、X轴机械手臂安装板（109）、立柱B（110）；以安装平板（101）为基准，将立柱固定板（102）分两组分别安装在安装平板（101）的两侧，两组立柱固定板（102）分别安装立柱A（103）、立柱B（110）；导轨安装板A（104）安装在立柱A（103）上；X轴机械手臂安装板（109）安装在立柱B（110）上；以X轴机械手臂安装板（109）为基准，将X轴机械手臂（108）安装在X轴机械手臂安装板（109）上；以导轨安装板A（104）为基准，将导轨端限位块（105）、双滑块导轨组件（106）、X轴坦克链钣金（107）分别安装在导轨安装板A（104）上；X轴坦克链钣金（107）上过坦克链，坦克链中过气管及机械手臂的电缆。一种料盘和NG挑选机构的三坐标机械手，所述料盘吸取组件（3）安装在所述Y轴机械手臂组件（2）前方的安装板上；所述产品吸取组件（4）安装在所述Y轴机械手臂组件（2）后方的运动驱动部件上，可在所述Y轴机械手臂组件（2）的机械手臂上形成Y方向的直线往复运动。一种料盘和NG挑选机构的三坐标机械手，所述料盘吸取组件（3）和所述产品吸取组件（4）分别采用真空吸嘴吸取料盘和产品，所述Y轴机械手臂组件（2）上包括2个真空压力表，分别用于显示料盘吸取组件（3）的真空气压，和显示产品吸取组件（4）的真空气压。一种料盘和NG挑选机构的三坐标机械手，所述料盘吸取组件（3）通过气缸和单滑块导轨组件推动真空吸嘴实现Z方向的上下往复运动，通过真空吸嘴A吸取料盘（5）。一种料盘和NG挑选机构的三坐标机械手，所述料盘吸取组件（3）包括6套真空吸嘴A。一种料盘和NG挑选机构的三坐标机械手，所述产品吸取组件（4）包括4套真空吸嘴，吸取锂离子电池顶盖板进行NG挑选工序。一种料盘和NG挑选机构，包括如上所述的一种料盘和NG挑选机构的三坐标机械手，以及来料拉带（7）和料盘缓存台（8），所述来料拉带（7）位于所述一种料盘和NG挑选机构的三坐标机械手X方向的一端，负责将装满待检产品（6）的料盘（5）送入所述机械手的操作区域，所述料盘缓存台（8）缓存一件待装NG产品的空料盘和一件从来料拉带（7）上吸取的满盘OK产品料盘，料盘缓存台（8）下有感应器感应是否满料。一种料盘和NG挑选机构，所述产品（6）为锂离子电池顶盖板，所述料盘（5）盛装锂离子电池顶盖板的料盘。本技术的有益效果主要解决电性能料盘搬运及NG挑选问题，可夹取完料盘后，再用同一个坐标系统进行NG产品挑选，具备占用空间小、结构简单、节省动作节拍、提升工作效率等优点。附图说明图1为一种料盘和NG挑选机构的三坐标机械手的整体结构示意图1；图2为一种料盘和NG挑选机构的三坐标机械手的整体结构示意图2；图3为X轴机械手臂组件（1）的结构示意图；图4为一种料盘和NG挑选机构的整体结构示意图；图中：X轴机械手臂组件（1）、安装平板（101）、立柱固定板（102）、立柱A（103）、导轨安装板A（104）、导轨端限位块（105）、双滑块导轨组件（106）、X轴坦克链钣金（本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种料盘和NG挑选机构的三坐标机械手，包括：X轴机械手臂组件（1）、Y轴机械手臂组件（2）、料盘吸取组件（3）、产品吸取组件（4）；/n以X轴机械手臂组件（1）为基准，Y轴机械手臂组件（2）安装在X轴机械手臂组件（1）上，其特征在于，以Y轴机械手臂组件（2）为基准，将料盘吸取组件（3）和产品吸取组件（4）分别安装在Y轴机械手臂组件（2）上；/nX轴机械手臂组件（1）带动Y轴机械手臂组件（2）在X轴机械手臂组件（1）的约束下在X方向做直线往复运动；Y轴机械手臂组件（2）带动料盘吸取组件（3）和产品吸取组件（4）随Y轴机械手臂组件（2）运动，实现X方向的移动；Y轴机械手臂组件（2）带动产品吸取组件（4）在Y轴机械手臂组件（2）的约束下在Y方向做直线往复运动；料盘吸取组件（3）在Z方向运动吸取料盘（5）进行移动；产品吸取组件（4）在Z方向运动吸取产品（6）进行NG挑选。/n

【技术特征摘要】
1.一种料盘和NG挑选机构的三坐标机械手，包括：X轴机械手臂组件（1）、Y轴机械手臂组件（2）、料盘吸取组件（3）、产品吸取组件（4）；
以X轴机械手臂组件（1）为基准，Y轴机械手臂组件（2）安装在X轴机械手臂组件（1）上，其特征在于，以Y轴机械手臂组件（2）为基准，将料盘吸取组件（3）和产品吸取组件（4）分别安装在Y轴机械手臂组件（2）上；
X轴机械手臂组件（1）带动Y轴机械手臂组件（2）在X轴机械手臂组件（1）的约束下在X方向做直线往复运动；Y轴机械手臂组件（2）带动料盘吸取组件（3）和产品吸取组件（4）随Y轴机械手臂组件（2）运动，实现X方向的移动；Y轴机械手臂组件（2）带动产品吸取组件（4）在Y轴机械手臂组件（2）的约束下在Y方向做直线往复运动；料盘吸取组件（3）在Z方向运动吸取料盘（5）进行移动；产品吸取组件（4）在Z方向运动吸取产品（6）进行NG挑选。


2.如权利要求1所述一种料盘和NG挑选机构的三坐标机械手，其特征在于，所述X轴机械手臂组件（1）包括X轴机械手臂（108）和双滑块导轨组件（106），所述X轴机械手臂（108）包括伺服电机A（1081）和X轴位移驱动装置（1082），所述X轴位移驱动装置（1082）可在X轴机械手臂（108）上沿X方向直线往复移动，双滑块导轨组件（106）上还包括双滑块（1061），所述双滑块（1061）可在双滑块导轨组件（106）上沿X方向直线往复移动；所述Y轴机械手臂组件（2）两端分别与X轴位移驱动装置（1082）和双滑块（1061）连接，在伺服电机A（1081）的控制下，促使Y轴机械手臂组件（2）在X轴机械手臂组件（1）上形成X方向的直线往复运动。


3.如权利要求2所述一种料盘和NG挑选机构的三坐标机械手，其特征在于，所述X轴机械手臂组件（1）还包括导轨端限位块（105），所述导轨端限位块（105）安装在双滑块导轨组件（106）的两端，控制Y轴机械手臂组件（2）在X方向位移的极限。


4.如权利要求2或3所述一种料盘和NG挑选机构的三坐标机械手，其特征在于，所述X轴机械手臂组件（1）还包括安装平板（101）、立柱固定板（102）、立柱A（103）、导轨安装板A（104）、X轴坦克链钣金（107）、X轴机械手臂安装板（109）、立柱B（110）；
以安装平板（101）为基准，...

【专利技术属性】
技术研发人员：阳统根，张育林，阳拼，
申请(专利权)人：湖南艾科米精密机械有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南;43