一种实现闭环控制的RV减速机制造技术

本实用新型专利技术公开了一种实现闭环控制的RV减速机，所述RV减速机由壳体和轴承座组成，所述壳体外设有一圈安装连接盘，所述轴承座分为输入轴承座和输出轴承座，所述RV减速机内设有光码盘，所述光码盘位于输入轴承座上或RV减速机输出端的端面上，RV减速机上设有与光码盘对应的读码器。与现有技术相比，本实用新型专利技术研发了一种实时输出驱动控制进程，实现闭环控制的RV减速机，以便准确的了解RV减速机的输出误差和间隙，便于自动进行调整，实现机器人驱动部件精准的闭环控制。

RV Reducer with closed-loop control

【技术实现步骤摘要】
一种实现闭环控制的RV减速机
本技术涉及一种RV减速机，尤其涉及一种实现闭环控制的RV减速机。
技术介绍
现有进行机器人关节驱动采用的是电机提供动力，由RV减速机实现对机器人的运动进行驱动控制。目前的RV减速机不具备有位置检测功能，机器人的运行精准度，只能完全依赖其机械精度。但由于RV减速机在长期工作过程中本身存在转轴、轴承和齿轮存在背隙和误差等工作误差，系统获取不到RV减速机的运行参数的反馈，使机器人的机器臂驱动不精准，无法到达准确位置。在现在市面上采用的方式只能采用编码器对输入输出轴的精度进行检测，或在电机上加装编码器的，无法排除RV减速机本身存在的工作误差。而且现有的RV减速机上很难加装编码器，因此无法对RV减速机的驱动结果进行检测，无法形成一个闭环控制。
技术实现思路
本技术的目的就在于提供一种解决上述问题，根据RV减速机的结构以及运行连接方式，将编码器整合到RV减速机内，实现闭环控制的RV减速机。为了实现上述目的，本技术采用的技术方案是：一种实现闭环控制的RV减速机，所述RV减速机由壳体和轴承座组成，所述壳体外设有一圈安装连接盘，所述轴承座分为输入轴承座和输出轴承座，所述RV减速机内设有光码盘，所述光码盘位于输入轴承座上或RV减速机输出端的端面上，RV减速机上设有与光码盘对应的读码器。作为优选，所述光码盘呈环形带状，且套装于输入轴承座的外径上，所述光码盘与输入轴承座过盈配合。作为优选，还包括呈L形的读码器，读码器一端设有与光码盘相匹配的读码头，另一端设有紧固螺钉，所述安装连接盘上开设有与紧固螺钉相匹配的螺纹连接孔。作为优选，所述读码头读取方向垂直于RV减速机的轴心线。作为优选，所述光码盘呈环形盘状，所述光码盘粘接于RV减速机输出端的壳体上，所述光码盘与输出轴承座位于同一轴心线上。作为优选，还包括呈L形的读码器，读码器一端设有与光码盘相匹配的读码头，另一端设有紧固螺钉，所述输出轴承座上开设有与紧固螺钉相匹配的螺纹连接孔。作为优选，所述读码头读取方向平行于RV减速机的轴心线。作为优选，所述安装连接盘固定于壳体上。作为优选，所述安装连接盘上开设有便于在待安装机架上固定的螺栓连接孔，所述螺栓连接孔沿安装连接盘周向均匀间隔分布。与现有技术相比，本技术的优点在于：本技术研发了一种实时输出驱动控制进程，实现闭环控制的RV减速机，以便准确的了解RV减速机的输出误差和间隙，便于自动进行调整，实现机器人驱动部件精准的闭环控制。附图说明图1为本技术的侧面示意图；图2为本技术输入端的结构示意图；图3为本技术环形带状光码盘的结构示意图；图4为本技术输出端的结构示意图；图5为本技术环形盘状光码盘的结构示意图。图中：1、壳体；2、安装连接盘；3、光码盘；4、读码器；5、输入轴承座；6、螺栓连接孔；7、螺纹连接孔；8、紧固螺钉；9、输出轴承座。具体实施方式下面将对本技术作进一步说明。实施例1：一种实现闭环控制的RV减速机，所述RV减速机由壳体1和轴承座组成，所述壳体1外设有一圈安装连接盘2，所述轴承座分为输入轴承座5和输出轴承座9，所述RV减速机内设有光码盘3，所述光码盘3位于输入轴承座5上或RV减速机输出端的端面上，RV减速机上设有与光码盘3对应的读码器4。实时输出RV减速机的驱动控制结果。通过光码盘3的读数可精准的知道驱动机构机械臂的传动位置，与电机驱动结果相比较，即可知道RV减速机的输出误差，以便准确的了解RV减速机的输出误差和间隙，便于自动进行调整，实现机器人驱动部件精准的闭环控制。采用了两种方式，一种为：参见图1、图2、图3所述光码盘3呈环形带状，且套装于输入轴承座5的外径上，所述光码盘3与输入轴承座5过盈配合。由于输入轴承座5端面需要与电机输出轴连接，因此无法进行光码盘3的安装，将光码盘3设置于输入轴承座5的外径上，实现对RV减速机的轴承转动进行检测。环形带状便于套装于轴承座上。还包括呈L形的读码器4，读码器4一端设有与光码盘3相匹配的读码头，另一端设有紧固螺钉8，所述安装连接盘2上开设有与紧固螺钉8相匹配的螺纹连接孔7，通过紧固螺钉8将读码器4紧固与安装连接盘2上，实现与转动的光码盘3之间相对运动，进行读码作业。所述读码头读取方向垂直于RV减速机的轴心线，读码器4位于侧面，不影响电机驱动控制。由于读码器4的体积限制无法安装在壳体1上，因此采用紧固螺钉8连接于装连接盘，把读码头的长度增加，延伸至安装连接盘2。采用了两种方式，二种为：所述光码盘3呈环形盘状，参见图4、图5，所述光码盘3粘接于RV减速机输出端的壳体1上，所述光码盘3与输出轴承座9位于同一轴心线上，由于RV减速机输出端与驱动结构机器臂连接，之间会留有间隙，可利用该间隙安装光码盘3与读码器4，因此将光码盘3固定于RV减速机输出端的端面，并粘接固定于壳体1上，将读码器4固定于输出轴承上，随输出轴承转动，并与光码盘3产生相对转动，进行转动数据实时读取，作为优选，还包括呈L形的读码器4，读码器4一端设有与光码盘3相匹配的读码头，另一端设有紧固螺钉8，所述输出轴承座9上开设有与紧固螺钉8相匹配的螺纹连接孔7。所述读码头读取方向平行于RV减速机的轴心线，对光码盘3进行读取。由于读码器4的体积限制无法安装在壳体1上，因此安装在输出轴承座9的端面上。所述安装连接盘2固定于壳体1上，结构稳定性强。所述安装连接盘2上开设有便于在待安装机架上固定的螺栓连接孔6，便于读码器4的安装，所述螺栓连接孔6沿安装连接盘2周向均匀间隔分布，通过安装连接盘2与RV减速机的安装机架固定连接，确保RV减速机安装稳固。上述两种方式也可共存。以上对本技术所提供的一种实现闭环控制的RV减速机进行了详尽介绍，本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，对本技术的变更和改进将是可能的，而不会超出附加权利要求所规定的构思和范围，综上所述，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种实现闭环控制的RV减速机，其特征在于：所述RV减速机由壳体和轴承座组成，所述壳体外设有一圈安装连接盘，所述轴承座分为输入轴承座和输出轴承座，所述RV减速机内设有光码盘，所述光码盘位于输入轴承座上或RV减速机输出端的端面上，RV减速机上设有与光码盘对应的读码器。/n

【技术特征摘要】
1.一种实现闭环控制的RV减速机，其特征在于：所述RV减速机由壳体和轴承座组成，所述壳体外设有一圈安装连接盘，所述轴承座分为输入轴承座和输出轴承座，所述RV减速机内设有光码盘，所述光码盘位于输入轴承座上或RV减速机输出端的端面上，RV减速机上设有与光码盘对应的读码器。


2.根据权利要求1所述的一种实现闭环控制的RV减速机，其特征在于：所述光码盘呈环形带状，且套装于输入轴承座的外径上，所述光码盘与输入轴承座过盈配合。


3.根据权利要求2所述的一种实现闭环控制的RV减速机，其特征在于：还包括呈L形的读码器，读码器一端设有与光码盘相匹配的读码头，另一端设有紧固螺钉，所述安装连接盘上开设有与紧固螺钉相匹配的螺纹连接孔。


4.根据权利要求3所述的一种实现闭环控制的RV减速机，其特征在于：所述读码头读取方向垂直于RV减速机的...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋彬，
申请(专利权)人：成都双创时代科技有限公司，
类型：新型
国别省市：四川;51