一种基于视觉感知的桥梁变形的监测方法、装置及设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于视觉感知的桥梁位移的监测方法、装置及设备。该方法包括：获取标靶图像，其中，所述标靶图像包括矩形的二维码图案；识别所述二维码图案的特征点；根据所述特征点的坐标确定所述桥梁的位移。本发明专利技术实施例的技术方案通过识别二维码图案的标靶的特征点来确定桥梁的位移，实现了桥梁位移的实时监测，且桥梁位移监测的精度高、抗噪能力强，所提供的监测方法适应性广，不易受到环境的限制。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉感知的桥梁变形的监测方法、装置及设备
本专利技术实施例涉及图像处理
，尤其涉及一种基于视觉感知的桥梁变形的监测方法、装置及设备。
技术介绍
随着交通的日益发展，桥梁已经成为交通基础设施的重要组成部分，桥梁的健康监测也变得日益重要。桥梁挠度或桥梁位移可以直接反应桥梁的健康状况，也是表征桥梁结构的刚度和载荷能力的重要参数。因此，桥梁位移是桥梁健康监测的重要参数。现有的桥梁位移算法，主要通过近距离监测桥梁位移。由于实际桥梁项目现场环境十分复杂，且桥梁结构庞大，很难保证监测设备的近距离安装和测量，往往需要远距离长期的监测手段。且现有的桥梁位移监测系统采用人工标靶，以单一特征点或特征线为主，容易受到场景限制，识别精度不高，容易受噪声影响。
技术实现思路
本专利技术提供一种基于视觉感知的桥梁位移监测方法、装置及设备，以实现桥梁位移的实时监测，同时适用于复杂场景，识别精度高。第一方面，本专利技术实施例提供了一种基于视觉感知的桥梁位移监测方法，该方法包括：获取标靶图像，其中，所述标靶图像包括矩形的二本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于视觉感知的桥梁位移的监测方法，其特征在于，包括：/n获取标靶图像，其中，所述标靶图像包括矩形的二维码图案；/n识别所述二维码图案的特征点；/n根据所述特征点的坐标确定所述桥梁的位移。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉感知的桥梁位移的监测方法，其特征在于，包括：
获取标靶图像，其中，所述标靶图像包括矩形的二维码图案；
识别所述二维码图案的特征点；
根据所述特征点的坐标确定所述桥梁的位移。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述二维码图案为ArUco标记。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别所述二维码图案的特征点，包括：
确定所述二维码图案是否为目标二维码图案；
在确定所述二维码图案为目标二维码图案后，识别所述二维码图案的四个角点作为特征点。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在确定所述二维码图案为目标二维码图案之前，还包括：
根据自适应阈值算法对所述标靶图像进行图像分割；
提取图像分割后的标靶图像中含有矩形轮廓的矩形图像，确定所述矩形图像为所述二维码图案。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定所述二维码图案为目标二维码图案，包括：
通过计算单应矩阵，将所述二维码图案转变为视向为正视的二维码图案；
对视向为正视的所述二维码图案进行二值化处理；
提取二值化处理后的所述二维码图案的编码信息，并根据所述编码信息确定所述二维码图案是否为目标二维码图案。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在将所述二维码图案转变为视向为正视的二维码图案之后，还包括：
根据大津法将视向为正视的所述二维码图案的像素划分为大于或等于设定阈值的高阈值类和小于设定阈值的低阈值类；
相应的，对视向为正视的所述二维码图案进行二值化处理，包括：将所述高阈值类的像素的灰度值设定为255，所述低阈值类的像素的灰度值，设定为0，以获取二值化处理后的二维码图案。


7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，提取二值化处理后的所述二维码图案的编码信息，并根据所述编码信息确定所述二维码图案是否为目标二维码图案，包括：
将二值化处理后的所述二维码图案顺时针旋转90°、180°及270°，以获取四个方向的二维码图案；
识别所述四个方向的...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵文一，陈宇轩，何显银，宋杰，董梅，胡辉，
申请(专利权)人：杭州鲁尔物联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33