一种基于视觉感知的桥梁变形的监测方法、装置及设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于视觉感知的桥梁位移的监测方法，该方法包括：获取双目相机采集的至少两帧初始图像；将所述至少两帧初始图像转换为至少两帧积分图像，其中，所述积分图像中当前像素点的灰度值是根据所述初始图像设定矩形区域内各像素点的灰度值确定的，设定矩形区域是所述初始图像的原点与所述当前像素点为非相邻顶点的矩形区域；检测所述至少两帧积分图像中匹配的特征点；根据所述匹配的特征点确定桥梁的位移。本发明专利技术实施例的技术方案，通过将图像转换为积分图像，再监测积分图像的特征点，简化了监测的步骤，根据两帧图像中匹配的特征点来确定桥梁的位移，实现了桥梁位移的实时、无损监测，监测速度快，且监测方法适用性广、精度高。

A bridge deformation monitoring method, device and equipment based on visual perception

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉感知的桥梁变形的监测方法、装置及设备
本专利技术实施例涉及图像处理
，尤其涉及一种基于视觉感知的桥梁变形的监测方法、装置及设备。
技术介绍
随着交通行业的快速发展，各类基础设施产生了不同程度的老化与病害，而桥梁作为交通基础设施的重要组成部分，其定期的监测与维护也变得日益重要。通常来说，挠度是表征桥梁性能的最直接参数，因此，对桥梁挠度的监测成为桥梁运维与安全评估的重要环节。目前针对公路桥梁位移测量的方法主要分为两种：一种是利用位移计、静力水准仪等接触式监测设备进行测量；另一种是基于全站仪、GPS、激光图像法等技术进行非接触式测量。接触式测量通常需要在桥上开孔用于固定，会对桥梁结构的刚度与应力分布产生影响，在桥梁荷载的作用下，设备耐久性差，很容易产生掉线、故障等问题。在安装与维护方面，也存在一定难度。而非接触式测量手段如全站仪、GPS、激光位移计等虽然能够避免对结构的破坏，但这类设备往往受环境影响较大，成本高，精度也有限。
技术实现思路
本专利技术提供了一种基于视觉感知的桥梁位移监测方法、装置及设备，以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于视觉感知的桥梁位移的监测方法，其特征在于，包括：/n获取双目相机采集的至少两帧初始图像；/n将所述至少两帧初始图像转换为至少两帧积分图像，其中，所述积分图像中当前像素点的灰度值是根据所述初始图像设定矩形区域内各像素点的灰度值确定的，设定矩形区域是所述初始图像的原点与所述当前像素点为非相邻顶点的矩形区域；/n检测所述至少两帧积分图像中匹配的特征点；/n根据所述匹配的特征点确定桥梁的位移。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉感知的桥梁位移的监测方法，其特征在于，包括：
获取双目相机采集的至少两帧初始图像；
将所述至少两帧初始图像转换为至少两帧积分图像，其中，所述积分图像中当前像素点的灰度值是根据所述初始图像设定矩形区域内各像素点的灰度值确定的，设定矩形区域是所述初始图像的原点与所述当前像素点为非相邻顶点的矩形区域；
检测所述至少两帧积分图像中匹配的特征点；
根据所述匹配的特征点确定桥梁的位移。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取双目相机采集的至少两帧初始图像，包括：
获取双目相机采集的连续的至少两帧原始图像；
提取所述原始图像的感兴趣区域的图像，作为初始图像。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每帧所述初始图像包括左初始图像和右初始图像，在获取双目相机采集的至少两帧初始图像之后、将所述至少两帧初始图像转换为至少两帧积分图像之前，还包括：
根据所述双目相机的双目校正算法消除所述初始图像的左初始图像和右初始图像的畸变；
根据所述双目相机的对极约束特性，将所述左初始图像和右初始图像按行对齐，以使得所述左初始图像和右初始图像的对极线处于同一水平线。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述至少两帧积分图像中匹配的特征点，包括：
根据盒式滤波器对所述至少两帧积分图像进行滤波；
根据海森矩阵的判别式检测滤波后的所述至少两帧积分图像中匹配的特征点。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据海森矩阵的判别式检测滤波后的所述至少两帧积分图像中匹配的特征点，包括：
构建滤波后的所述至少两帧积分图像的海森矩阵；
根据所述海森矩阵的判别式识别所述至少两帧积分图像的特征点；
通过改变所述盒式滤波器的参数，构造所述至少两帧积分图像的尺度空间；
判断所述特征点的灰度值是否是所...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈宇轩，何显银，赵文一，宋杰，董梅，胡辉，
申请(专利权)人：杭州鲁尔物联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33