偏心旋转平行保持移送机械手制造技术

本发明专利技术涉及一种结构更加合理、运行更加稳定的偏心旋转平行保持移送机械手。这种偏心旋转平行保持移送机械手，包括有主座、旋转主轴、旋转架、吸嘴机构以及旋转动力源，旋转主轴安装在主座内并与旋转动力源传动连接，旋转架安装在旋转主轴上，吸嘴机构安装在旋转架上，其特征在于：主座上安装有从动星盘与升降导轮，升降导轮的外圆表面沿圆周方向设有升降导槽，升降导槽具有升降弯曲段；吸嘴机构包括有吸嘴、吸嘴转轴、导向块以及升降滚轮。这种偏心旋转平行保持移送机械手通过从动星盘的偏心设置，让从动星盘通过保持转臂使得吸嘴始终保持相同方向旋转，从而实现物料的移送。其具有结构合理、设计灵活与通用性高等特点。

Eccentric rotation parallel holding transfer manipulator

【技术实现步骤摘要】
偏心旋转平行保持移送机械手
本专利技术涉及一种制药机械领域的机械手，具体涉及一种用于转移泡罩板或者枕包袋的移送机械手。
技术介绍
泡罩包装机一般由泡罩机与装盒机组成，泡罩机完成药板泡罩的形成与封装，装盒机完成药板泡罩的装盒，两者之间通过移送机械手实现联动。同样，枕包包装机也是由枕包机与装盒机组成，枕包机完成枕包的形成与封装，装盒机将枕包装盒，两者之间也通过移送机械手实现联动。根据联动需求，泡罩板从泡罩机的流水线输送到装盒机的流水线上的过程中（或枕包袋从枕包机的流水线输送到装盒机的流水线上的过程中），需要始终保持平行，即物料在移送过程中方向始终保持不变。现有的平行保持旋转移送机械手，通过同步带或齿轮等动力传动组合，传动类零件数量多，结构复杂，装配要求高，容易发生故障；在使用过程中需要加入油脂润滑，易发生油脂滴落到产品上，给包装出来的产品带来安全风险。发生故障时需要更换传动同步带，而传动类零件数量多，更换难度大，给操作维护人员带来极大不便。
技术实现思路
鉴于现有技术存在的不足，本专利技术创新提供了一种结构更加合理、运行更加稳定的偏心旋转平行保持移送机械手。这种偏心旋转平行保持移送机械手，包括有主座、旋转主轴、旋转架、吸嘴机构以及旋转动力源，所述旋转主轴安装在主座内并与旋转动力源传动连接，所述旋转架安装在旋转主轴上，所述吸嘴机构安装在旋转架上，其特征在于：所述主座上安装有升降导轮，所述升降导轮的外圆表面沿圆周方向设有升降导槽，所述升降导槽具有升降弯曲段；所述吸嘴机构包括有吸嘴、吸嘴转轴、导向块以及升降滚轮，所述吸嘴安装在吸嘴转轴上，所述吸嘴转轴可转动地安装在旋转架上，所述导向块可转动地安装在吸嘴转轴上，所述升降滚轮安装在导向块内侧并位于升降导槽内，所述导向块具有带着吸嘴转轴上下移动的状态；所述主座上安装有偏心轮座，所述偏心轮座上可转动地安装有从动星盘，所述从动星盘与保持转臂的一端铰接，所述保持转臂的另一端与吸嘴转轴传动连接，所述从动星盘相对旋转主轴的偏心量等于保持转臂两端连接点之间的距离。所述吸嘴转轴通过花键可轴向移动地安装在转轴连接套内，所述转轴连接套可转动地安装在旋转架上，所述保持转臂与转轴连接套固定连接。所述从动星盘上安装有侧支撑定位轴承与上支撑定位轴承，所述上支撑定位轴承作用在偏心轮座的上表面，所述侧支撑定位轴承作用在偏心轮座的侧面。所述旋转架上安装有定位槽块，所述定位槽块的内侧面上设有上下延伸的定位槽，所述导向块的外侧连接有定位滚轮，所述定位滚轮匹配位于定位槽内。所述主座安装在升降座上，所述升降座可升降地安装在固定座上，所述升降座与驱动升降座升降的升降动力源传动连接。所述固定座上安装有滑轨，所述升降座上安装有滑座，所述滑座滑动设置在滑轨上。所述固定座上安装有丝杆，所述滑座上连接有螺套，所述丝杆与螺套螺纹连接，所述丝杆与升降动力源传动连接。所述旋转主轴上具有主气路，所述主气路的出气口通过下气管与吸嘴转轴上的气路相通，所述吸嘴转轴上的气路与吸嘴相通，所述主气路的进气口通过上气管与旋转气路相通，所述旋转气路与电磁阀岛连接，所述电磁阀岛与储气罐相连。所述保持凸轮与升降导轮均有超分子材料制成。按照本专利技术提供的一种偏心旋转平行保持移送机械手，通过从动星盘的偏心设置，让从动星盘通过保持转臂使得吸嘴始终保持相同方向旋转，从而实现物料的移送。其具有结构合理、设计灵活与通用性高等特点。附图说明图1为本专利技术安装在机架上的立体图；图2为本专利技术的立体图；图3为本专利技术的从动星盘偏心示意图；图4为本专利技术的剖视图；图5为图4中C处的局部放大图；图6为吸嘴机构的立体图；图7为本专利技术用于泡罩机与装盒机联动的原理图；图8为本专利技术用于枕包机与装盒机联动的原理图。具体实施方式如图1与图2所示，这种偏心旋转平行保持移送机械手D安装在机架B上，并处在需要联动的两个设备之间：如图7所示，偏心旋转平行保持移送机械手D将泡罩机与装盒机联动起来，这样泡罩机制作出来的泡罩药板就通过偏心旋转平行保持移送机械手D移送到装盒机上，从而完成泡罩药板装盒；如图8所示，偏心旋转平行保持移送机械手D将枕包机与装盒机联动起来，这样枕包机制作出来的枕包就通过偏心旋转平行保持移送机械手D移送到装盒机上，从而完成枕包装盒。如图2与图3所示，这种偏心旋转平行保持移送机械手D包括有主座1（支撑法兰）、旋转主轴2、旋转架3、吸嘴机构6以及旋转动力源8（凡是涉及动力源的，都包括电机、气缸等驱动设备），旋转主轴2安装在主座1内并与旋转动力源8传动连接，通过旋转动力源8的驱动，旋转主轴2转动，旋转架3安装在旋转主轴2上，吸嘴机构6安装在旋转架3上，当旋转主轴2转动，吸嘴机构6与旋转架3一起转动；为了控制吸嘴机构6上下动作，在主座1上安装有升降导轮4，升降导轮4的外圆表面沿圆周方向设有升降导槽40，如图2所示，该升降导槽40具有升降弯曲段400；如图6所示，吸嘴机构6包括从有吸嘴60、吸嘴转轴61、导向块62以及升降滚轮63，吸嘴60安装在吸嘴转轴61上，吸嘴转轴61可转动地安装在旋转架3上，而导向块62可转动地安装在吸嘴转轴61上，如图5所示，升降滚轮63连接在导向块62内侧，并位于升降导槽40内；随着升降滚轮63在升降导槽40内移动，导向块62带着吸嘴转轴61与吸嘴60一起上下移动；而为了控制吸嘴60在公转的过程中始终保持同一个朝向，本专利技术还在主座1上安装有偏心轮座18，如图2与图3所示，偏心轮座18上可转动地安装有从动星盘5（偏心轮座18相对旋转主轴2偏心，从动星盘5安装在偏心轮座18上相应产生偏心），该从动星盘5与保持转臂65的一端铰接，保持转臂65的另一端与吸嘴转轴61传动连接，而从动星盘5相对旋转主轴2的偏心量A等于保持转臂65两端连接点之间的距离A1（只有这样，才能通过从动星盘5牵制吸嘴转轴61转动，并使吸嘴在公转的过程中始终保持同一个朝向）。如图8所示，以枕包机与装盒机联动为例，工作时，旋转动力源8驱动旋转主轴2转动，旋转主轴2带着旋转架3与吸嘴机构6一起转动，吸嘴机构6的升降滚轮63在升降导轮4的升降导槽40内移动；当其中一个吸嘴机构6接近枕包机输出流水线的最前端时，如图2所示，吸嘴机构6的升降滚轮63进入升降导槽40的升降弯曲段400内，这样吸嘴机构6在弯曲导槽的导向下往下移动，吸嘴60稳定吸取物料；之后再于弯曲导槽的导向下往上爬升，并朝装盒机输入流水线所在处转去；当这个吸嘴机构6转移至装盒机输入流水线的最前端时，与上述同理，吸嘴60下降并放气，让物料落下；而在旋转架3旋转的过程中，吸嘴机构6的吸嘴转轴61通过保持转臂65带动从动星盘5转动，由于从动星盘5偏心设置，并且从动星盘5相对旋转主轴2的偏心量A等于保持转臂65两端连接点之间的距离A1（即从动星盘5中心到旋转主轴2中心的距离等于保持转臂65两端连接点之间的距离，如图3所示），从动星盘5会反过来牵制着吸嘴机构6的吸嘴转轴61产生自转，而自转又克服公转本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.偏心旋转平行保持移送机械手，包括有主座（1）、旋转主轴（2）、旋转架（3）、吸嘴机构（6）以及旋转动力源（8），所述旋转主轴（2）安装在主座（1）内并与旋转动力源（8）传动连接，所述旋转架（3）安装在旋转主轴（2）上，所述吸嘴机构（6）安装在旋转架（3）上，其特征在于：所述主座（1）上安装有升降导轮（4），所述升降导轮（4）的外圆表面沿圆周方向设有升降导槽（40），所述升降导槽（40）具有升降弯曲段（400）；所述吸嘴机构（6）包括有吸嘴（60）、吸嘴转轴（61）、导向块（62）以及升降滚轮（63），所述吸嘴（60）安装在吸嘴转轴（61）上，所述吸嘴转轴（61）可转动地安装在旋转架（3）上，所述导向块（62）可转动地安装在吸嘴转轴（61）上，所述升降滚轮（63）安装在导向块（62）内侧并位于升降导槽（40）内，所述导向块（62）具有带着吸嘴转轴（61）上下移动的状态；所述主座（1）上安装有偏心轮座（18），所述偏心轮座（18）上可转动地安装有从动星盘（5），所述从动星盘（5）与保持转臂（65）的一端铰接，所述保持转臂（65）的另一端与吸嘴转轴（61）传动连接，所述从动星盘（5）相对旋转主轴（2）的偏心量（A）等于保持转臂（65）两端连接点之间的距离（A1）。/n...

【技术特征摘要】
1.偏心旋转平行保持移送机械手，包括有主座（1）、旋转主轴（2）、旋转架（3）、吸嘴机构（6）以及旋转动力源（8），所述旋转主轴（2）安装在主座（1）内并与旋转动力源（8）传动连接，所述旋转架（3）安装在旋转主轴（2）上，所述吸嘴机构（6）安装在旋转架（3）上，其特征在于：所述主座（1）上安装有升降导轮（4），所述升降导轮（4）的外圆表面沿圆周方向设有升降导槽（40），所述升降导槽（40）具有升降弯曲段（400）；所述吸嘴机构（6）包括有吸嘴（60）、吸嘴转轴（61）、导向块（62）以及升降滚轮（63），所述吸嘴（60）安装在吸嘴转轴（61）上，所述吸嘴转轴（61）可转动地安装在旋转架（3）上，所述导向块（62）可转动地安装在吸嘴转轴（61）上，所述升降滚轮（63）安装在导向块（62）内侧并位于升降导槽（40）内，所述导向块（62）具有带着吸嘴转轴（61）上下移动的状态；所述主座（1）上安装有偏心轮座（18），所述偏心轮座（18）上可转动地安装有从动星盘（5），所述从动星盘（5）与保持转臂（65）的一端铰接，所述保持转臂（65）的另一端与吸嘴转轴（61）传动连接，所述从动星盘（5）相对旋转主轴（2）的偏心量（A）等于保持转臂（65）两端连接点之间的距离（A1）。


2.根据权利要求1所述的偏心旋转平行保持移送机械手，其特征在于：所述吸嘴转轴（61）通过花键（660）可轴向移动地安装在转轴连接套（66）内，所述转轴连接套（66）可转动地安装在旋转架（3）上，所述保持转臂（65）与转轴连接套（66）固定连接。


3.根据权利要求1所述的偏心旋转平行保持移送机械手，其特征在于：所述从动星盘（5）上安装有侧支撑定位轴承（51）与上支撑定位轴承（50），所述上支撑定位轴承（50）作用...

【专利技术属性】
技术研发人员：李文磊，李俊杰，杨益服，柳孟友，
申请(专利权)人：浙江希望机械有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33