【技术实现步骤摘要】
一种基于SLAM的机器人系统及其示教方法
本专利技术属于机器人领域，具体涉及一种基于SLAM的机器人系统及其示教方法。
技术介绍
现有的机器人编程示教一般是通过操作机器人的示教器实现、或使用计算机通过在线、离线编程实现的；编程人员需要较长的培训时间才能熟练操作，同时具有编程时间长的缺点。现有的机器人的生产厂家不同，使用的编程软件也不一样，若使用单位有多种不同品牌的机器人，编程人员需要熟悉使用多种机器人编程软件，这样导致对编程人员的素质要求较高，客观上提高了机器人的使用门槛和成本。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本专利技术提供一种机器人通用的机器人系统及示教方法，其具有容易学习使用、编程效率高的特点。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种基于SLAM的机器人系统，包括由机器人本体、机器人末端执行器组成的机器人，机器人末端执行器安装在机器人本体上，还包括工作台、工件、控制器、可安装在机器人末端执行器上使用或作为手持设备使用的SLAM视觉模组、光源模块、用于供应电源的电...
【技术保护点】
1.一种基于SLAM的机器人系统，包括由机器人本体（1）、机器人末端执行器（2）组成的机器人，机器人末端执行器（2）安装在机器人本体（1）上，其特征在于：还包括工作台（3）、工件（4）、控制器（5）、可安装在机器人末端执行器（2）上使用或作为手持设备使用的SLAM视觉模组（6）、光源模块（7）、用于供应电源的电源模块（8），所述工件（4）、机器人本体（1）均安装在工作台（3）上，所述机器人末端执行器（2），所述机器人、SLAM视觉模组（6）、光源模块（7）均由控制器（5）连接控制，所述机器人、SLAM视觉模组（6）、光源模块（7）均与电源模块（8）连接。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于SLAM的机器人系统，包括由机器人本体（1）、机器人末端执行器（2）组成的机器人，机器人末端执行器（2）安装在机器人本体（1）上，其特征在于：还包括工作台（3）、工件（4）、控制器（5）、可安装在机器人末端执行器（2）上使用或作为手持设备使用的SLAM视觉模组（6）、光源模块（7）、用于供应电源的电源模块（8），所述工件（4）、机器人本体（1）均安装在工作台（3）上，所述机器人末端执行器（2），所述机器人、SLAM视觉模组（6）、光源模块（7）均由控制器（5）连接控制，所述机器人、SLAM视觉模组（6）、光源模块（7）均与电源模块（8）连接。
2.根据权利要求1所述的一种基于SLAM的机器人系统，其特征在于：所述SLAM视觉模组（6）包括双目或多目的摄像头（9）、姿态传感器（10）、指示器（11）及外部接口，所述SLAM视觉模组（6）与控制器（5）电路连接传输摄像头（9）、姿态传感器（10）的检测数据。
3.根据权利要求2所述的一种基于SLAM的机器人系统，其特征在于：所述外部接口安装有按键开关。
4.根据权利要求1所述的一种基于SLAM的机器人系统，其特征在于：所述控制器（5）连接有用于显示信息的显示器。
5.一种SLAM机器人系统的示教方法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤1：机器人初始化、机器人末端执行器（2）上的SLAM视觉模组（6）初始化，SLAM视觉模组（6）的大地坐标与机器人本体（1）的基坐标匹配；
步骤2：将工件（4）的加工起点记录为机器人的工作起始点位置，将SLAM视觉模组（6）的引导起点或工件（4）的加工起点位置记录为SLAM视觉模组（6）的起始点位置，引导起点为SLAM视觉模组（6）与机器人末端执行器（2）同步动作时不会与工件（4）发生干涉的大地坐标点；
步骤3：手持SLAM视觉模组（6）或带SLAM视觉模组（6）的机器人末端执行器（2）对工件（4）进行加工或模拟加工，由控制器（5）输出连续的SLAM视觉模组（6）位姿数据，通过显示器显示，并记录为轨迹原始数据；
步骤4：在控制器（5）上对轨迹原始数据进行编辑、匹配转换为机...
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