【技术实现步骤摘要】
一种苗木移栽机械手
本技术涉及林业机械领域，具体地说是一种移栽苗木的工作装置。
技术介绍
随着我国经济的增长、人民生活水平的提高、改善生态环境步伐的加快，对园林机械的需求必将增加,对以绿化为主的城镇生态环境改善的投资金额在今后相当长一段时期内将持续增长。园林绿化工作是当前城市建设最为关注的问题，城市绿化工程中的苗木移栽技术在现代之中更有着明确的意义，苗木移栽的工作重心便是苗木在移栽过后是否能够成活。带土球树木移植法是园林苗木移载中成活率最高的方法。目前，带土球苗木的起运和定植都采用吊车装卸。苗木吊装工序相对复杂，技术要求高。在捆绑吊装带及苗木装卸与定植时，需要地面人员配合调整树木姿势，吊运时出现失误或差错，就会造成树木的损伤严重，有时还会造成安全事故。
技术实现思路
本技术的目的是解决上述问题，提供一种能够控制抓取和移栽苗木时的位姿，实现对各种状态下的带土球苗木的抓取和移栽，节省人力，提高工作效率的苗木移栽机械手。为实现上述目的，本技术的技术解决方案是：一种苗木移栽机械手，包括上抓取装置、下抓取装...
【技术保护点】
1.一种苗木移栽机械手，其特征在于：包括上抓取装置、下抓取装置、外伸缩筒(1)、伸缩装置(3)和位姿控制结构；所述外伸缩筒(1)和伸缩装置(3)通过伸缩装置内置液压缸(2)相连接；所述上抓取装置包括上抓取握爪一(9)、固定销轴一(10)、上抓取装置液压缸(11)、握爪连杆(12)、固定销轴二(13)和上抓取握爪二(14)；所述固定销轴一(10)和固定销轴二(13)位于外伸缩筒(1)上；所述上抓取握爪一(9)与固定销轴一(10)转动连接；所述上抓取握爪二(14)与固定销轴二(13)转动连接；所述上抓取握爪一(9)和上抓取握爪二(14)通过上抓取装置液压缸(11)连接；所述握爪...
【技术特征摘要】
1.一种苗木移栽机械手，其特征在于：包括上抓取装置、下抓取装置、外伸缩筒(1)、伸缩装置(3)和位姿控制结构；所述外伸缩筒(1)和伸缩装置(3)通过伸缩装置内置液压缸(2)相连接；所述上抓取装置包括上抓取握爪一(9)、固定销轴一(10)、上抓取装置液压缸(11)、握爪连杆(12)、固定销轴二(13)和上抓取握爪二(14)；所述固定销轴一(10)和固定销轴二(13)位于外伸缩筒(1)上；所述上抓取握爪一(9)与固定销轴一(10)转动连接；所述上抓取握爪二(14)与固定销轴二(13)转动连接；所述上抓取握爪一(9)和上抓取握爪二(14)通过上抓取装置液压缸(11)连接；所述握爪连杆(12)一端与上抓取握爪一(9)中部转动连接，握爪连杆(12)另一端与上抓取握爪二(14)上部转动连接；所述下抓取装置包括下抓取单握爪(23)、下抓取双握爪一(15)、下抓取双握爪二(16)、固定销轴三(17)、固定销轴四(18)、固定销轴五(24)、固定销轴六(25)、耳板一(19)、耳板二(20)、耳板三(26)、耳板四(27)、下抓取装置液压缸一(8)、下抓取装置液压缸二(22)和连接杆(21)；所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：王新然，辛颖，闵曦娇，沙聪，
申请(专利权)人：东北林业大学，
类型：新型
国别省市：黑龙;23
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