印制电路板的组装方法及相关装置制造方法及图纸

本申请提供一种印制电路板的组装方法及相关装置，涉及印制电路板的自动组装领域。该方法应用于机械臂，PCB安装台上有第一相机，机械臂安装有第二相机，方法包括：当待装核心板被移动至PCB安装台的第一位置时，发送图像获取指令至第一相机，获取第一图像；根据第一图像，获取待装核心板的抓取中心；根据抓取中心，抓取待装核心板；将机械臂移动至第二位置，并通过第二相机获取第二图像；将第二图像与预设图像进行匹配，判断待装底板的第一安装点位是否处于未安装状态；若是，则将待装核心板安装至第一安装点位。视觉联合机器实现全自动组装PCB板，大幅节省人力成本，提高PCB板的组装效率。

【技术实现步骤摘要】
印制电路板的组装方法及相关装置
本申请涉及印制电路板的自动组装领域，具体而言，涉及印制电路板的组装方法及相关装置。
技术介绍
近十几年来，我国印制电路板(PrintedCircuitBoard，PCB)制造行业发展迅速，总产值、总产量双双位居世界第一。由于电子产品日新月异，价格战改变了供应链的结构，中国兼具产业分布、成本和市场优势，已经成为全球最重要的印制电路板生产基地。现有的PCB板的组装技术包括全人工对位和半人工对位。全人工对位(即通常所说的人工组装)，这种技术存在明显的缺陷，暂不考虑全人工对位的劳务成本，单从技术上来看，人工组装效果有较大的误差，并且组装成品的次品率很高；半人工对位(即通常所说的人机结合组装)，这与全人力相比确实有一定的进步，但是从组装效果上来看，由于是人眼来计算引导的，所以误差依然是很大，另外效率也比较低。
技术实现思路
为了至少克服现有技术中的上述不足，本申请的目的之一在于提供一种印制电路板的组装方法及相关装置。第一方面，本申请实施例提供一种印制电路板的组装方法，应用于机械臂，PCB安装台上具有第一相机，所述机械臂上安装有第二相机，所述方法包括：当待装核心板被移动至所述PCB安装台的第一位置时，发送图像获取指令至所述第一相机，获取第一图像；根据所述第一图像，获取所述待装核心板的抓取中心；根据所述抓取中心，抓取所述待装核心板；将所述机械臂移动至第二位置，并通过所述第二相机获取第二图像；所述第二图像用于确定所述PCB安装台上是否具有待装底板；将所述第二图像与预设图像进行匹配，判断所述待装底板的第一安装点位是否处于未安装状态；所述第一安装点位为所述待装底板的任意一个核心板安装点位；若是，则将所述待装核心板安装至所述第一安装点位。在可选的实施方式中，所述根据所述第一图像，获取所述待装核心板的抓取中心，包括：提取所述第一图像中与第一预设特征匹配的目标特征；获取与所述目标特征对应的第一匹配区域；通过第一预设规则，获取所述第一匹配区域的中心特征位置；根据所述中心特征位置，获取所述抓取中心。在可选的实施方式中，所述第一预设规则为BLOB算法，所述通过第一预设规则，获取所述第一匹配区域的中心特征位置，包括：将所述第一匹配区域的中心点作为第一待定点；根据所述BLOB算法和所述第一待定点，确定所述中心特征位置。在可选的实施方式中，所述待装底板上具有孔洞，所述预设图像具有所述待装底板的标准孔洞特征。所述将所述第二图像与预设图像进行匹配，包括：按照阈值处理算法，提取所述第二图像中所述待装底板的第一孔洞特征；按照BLOB算法，对所述第一孔洞特征进行优化，获取待匹配孔洞特征；将所述待匹配孔洞特征与所述标准孔洞特征进行匹配。在可选的实施方式中，在所述根据所述第一图像，获取所述待装核心板的抓取中心之后，所述方法还包括：接收所述PCB安装台发送的位置指令；所述位置指令表征所述PCB安装台上的所述待装核心板的放置信息和位置信息；根据所述位置指令，判断是否抓取所述核心板；若是，则执行所述根据所述抓取中心，抓取所述待装核心板的步骤。在可选的实施方式中，当获取所述第一图像或所述第二图像之后，所述方法还包括：为所述第一图像或所述第二图像进行动态补偿。第二方面，本申请实施例提供一种印制电路板的组装机械臂，PCB安装台上具有第一相机，所述机械臂安装有第二相机，所述机械臂包括：通信模块、处理模块和控制模块。所述通信模块用于当待装核心板被移动至所述PCB安装台的第一位置时，发送图像获取指令至所述第一相机，获取第一图像；所述处理模块用于根据所述第一图像，获取所述待装核心板的抓取中心；所述控制模块用于根据所述抓取中心，控制所述机械臂抓取所述待装核心板；所述第二相机用于当所述机械臂移动至第二位置时，获取第二图像；所述第二图像用于确定所述PCB安装台上是否具有待装底板；所述处理模块还用于将所述第二图像与预设图像进行匹配，判断所述待装底板的第一安装点位是否处于未安装状态；所述第一安装点位为所述待装底板的任意一个核心板安装点位；所述控制模块还用于当所述第一安装点位处于所述未安装状态时，控制所述机械臂将所述待装核心板安装至所述第一安装点位。在可选的实施方式中，所述通信模块还用于接收所述PCB安装台发送的位置指令；所述位置指令表征所述PCB安装台上的所述待装核心板的放置信息和位置信息。所述处理模块还用于根据所述位置指令，判断是否抓取所述核心板。第三方面，本申请实施例提供一种印制电路板的组装系统，包括：PCB安装台和机械臂；所述PCB安装台上具有第一相机，所述机械臂安装有第二相机。所述机械臂用于当待装核心板被移动至所述PCB安装台的第一位置时，发送图像获取指令至所述第一相机，获取第一图像；所述机械臂还用于根据所述第一图像，获取所述待装核心板的抓取中心；所述机械臂还用于根据所述抓取中心，抓取所述待装核心板；所述第二相机，用于当所述机械臂移动至第二位置时，获取第二图像；所述第二图像用于确定所述PCB安装台上是否具有待装底板；所述机械臂还用于将所述第二图像与预设图像进行匹配，判断所述待装底板的第一安装点位是否处于未安装状态；所述第一安装点位为所述待装底板的任意一个核心板安装点位；所述机械臂还用于当所述第一安装点位处于所述未安装状态时，将所述待装核心板安装至所述第一安装点位。第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述实施方式中任一项所述的组装方法。相对于现有技术而言，本申请具有以下有益效果：视觉联合机器实现全自动组装PCB板，大幅度的节省人力成本，提高PCB板的组装效率。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本申请实施例提供的一种印制电路板的组装系统示意图；图2本申请实施例提供的一种组装方法的流程示意图；图3为本申请实施例提供的另一种组装方法的流程示意图；图4为本申请实施例提供的另一种组装方法的流程示意图；图5为本申请实施例提供的一种印制电路板的组装机械臂的方框示意图。图标：20-PCB安装台，21-第一相机，20a-第一位置，20b-第二位置，30-机械臂，31-第二相机，32-通信模块，33-处理模块，34-控制模块。具体实施方式为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种印制电路板PCB的组装方法，其特征在于，应用于机械臂，PCB安装台上具有第一相机，所述机械臂上安装有第二相机，所述方法包括：/n当待装核心板被移动至所述PCB安装台的第一位置时，发送图像获取指令至所述第一相机，获取第一图像；/n根据所述第一图像，获取所述待装核心板的抓取中心；/n根据所述抓取中心，抓取所述待装核心板；/n将所述机械臂移动至第二位置，并通过所述第二相机获取第二图像；所述第二图像用于确定所述PCB安装台上是否具有待装底板；/n将所述第二图像与预设图像进行匹配，判断所述待装底板的第一安装点位是否处于未安装状态；所述第一安装点位为所述待装底板的任意一个核心板安装点位；/n若是，则将所述待装核心板安装至所述第一安装点位。/n

【技术特征摘要】
1.一种印制电路板PCB的组装方法，其特征在于，应用于机械臂，PCB安装台上具有第一相机，所述机械臂上安装有第二相机，所述方法包括：
当待装核心板被移动至所述PCB安装台的第一位置时，发送图像获取指令至所述第一相机，获取第一图像；
根据所述第一图像，获取所述待装核心板的抓取中心；
根据所述抓取中心，抓取所述待装核心板；
将所述机械臂移动至第二位置，并通过所述第二相机获取第二图像；所述第二图像用于确定所述PCB安装台上是否具有待装底板；
将所述第二图像与预设图像进行匹配，判断所述待装底板的第一安装点位是否处于未安装状态；所述第一安装点位为所述待装底板的任意一个核心板安装点位；
若是，则将所述待装核心板安装至所述第一安装点位。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像，获取所述待装核心板的抓取中心，包括：
提取所述第一图像中与第一预设特征匹配的目标特征；
获取与所述目标特征对应的第一匹配区域；
通过第一预设规则，获取所述第一匹配区域的中心特征位置；
根据所述中心特征位置，获取所述抓取中心。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一预设规则为BLOB算法，所述通过第一预设规则，获取所述第一匹配区域的中心特征位置，包括：
将所述第一匹配区域的中心点作为第一待定点；
根据所述BLOB算法和所述第一待定点，确定所述中心特征位置。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待装底板上具有孔洞，所述预设图像具有所述待装底板的标准孔洞特征，所述将所述第二图像与预设图像进行匹配，包括：
按照阈值处理算法，提取所述第二图像中所述待装底板的第一孔洞特征；
按照BLOB算法，对所述第一孔洞特征进行优化，获取待匹配孔洞特征；
将所述待匹配孔洞特征与所述标准孔洞特征进行匹配。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一图像，获取所述待装核心板的抓取中心之后，所述方法还包括：
接收所述PCB安装台发送的位置指令；所述位置指令表征所述PCB安装台上的所述待装核心板的放置信息和位置信息；
根据所述位置指令，判断是否抓取所述核心板；
若是，则执行所述根据所述抓取中心，抓取所述待装核心板的步骤。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当获取所述第一图像或所述第二图像之后，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李明洋，
申请(专利权)人：上海节卡机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31