【技术实现步骤摘要】
无人机舵面控制方法、系统、装置计算机可读存储介质
本专利技术涉及电动伺服控制
，特别涉及一种无人机舵面控制方法、系统、装置计算机可读存储介质。
技术介绍
在无人机舵系统中，大部分舵机输出轴的连接属于传动机构，存在着结构间隙，舵机也存在安装间隙，这种传动间隙对于舵机的稳定性，提出了较高的要求。舵机带动舵面后会有较大的惯量施加，普通的PID控制算法与实际工作状况不匹配，使得舵面出现抖动。舵面的抖动会成为无人机飞行中的隐患，不仅可能导致航线的偏离，也会存在有机体损坏的危险。传统的舵面控制，带载有力矩时控制值与反馈值之间的误差会比空载无力矩时的误差大很多，飞机实际飞行过程中，会在不同时刻处在带载和空载的情况。传统解决抖动方法是，当误差较小时，执行的Kp是个较小值，故不会使得调整过大导致在平衡位置附近来回震荡调整，当在飞机受到力矩时，误差较大，执行的飞控PID里，Kp是个较大值了，并且系统存在着结构间隙等原因，导致调整不到位产生抖动，此时传统的舵面控制方法无法解决因正常调整舵面角度，而产生的抖动为了避免以上现象的...
【技术保护点】
1.一种无人机舵面控制方法，其特征在于，包括：/n单位时间内在预设的多个抖动周期内连续采集多次舵面的偏转角度值，得到偏转角度值集；其中，所述抖动周期为利用历史偏转角度值分析抖动频率得到的与抖动频率对应的周期；/n判断所述偏转角度值集中的偏转角度最大值和偏转角度最小值的偏转角度差值是否大于预设的波动范围；/n若大于，则利用所述偏转角度最大值和所述偏转角度最小值，得到偏转角度均值；/n在单位时间内连续采集多个抖动周期内的偏转角度值，判断多个抖动周期的偏转角度值所连成的反馈曲线穿越以所述偏转角度均值为基准的均值线的穿越次数是否超过预设的脉动次数；/n若超过，则利用防抖动PID程序...
【技术特征摘要】
1.一种无人机舵面控制方法，其特征在于，包括：
单位时间内在预设的多个抖动周期内连续采集多次舵面的偏转角度值，得到偏转角度值集；其中，所述抖动周期为利用历史偏转角度值分析抖动频率得到的与抖动频率对应的周期；
判断所述偏转角度值集中的偏转角度最大值和偏转角度最小值的偏转角度差值是否大于预设的波动范围；
若大于，则利用所述偏转角度最大值和所述偏转角度最小值，得到偏转角度均值；
在单位时间内连续采集多个抖动周期内的偏转角度值，判断多个抖动周期的偏转角度值所连成的反馈曲线穿越以所述偏转角度均值为基准的均值线的穿越次数是否超过预设的脉动次数；
若超过，则利用防抖动PID程序控制舵面动作，直至单位时间内所述穿越次数小于所述脉动次数，则利用飞控PID程序控制所述舵面动作。
2.根据权利要求1所述的无人机舵面抖动控制方法，其特征在于，所述单位时间内在预设的多个抖动周期内连续采集多次舵面的偏转角度值，得到偏转角度值集的过程，包括：
一秒内每间隔150ms连续采集5次所述舵面的偏转角度值，得到所述偏转角度值集。
3.根据权利要求2所述的无人机舵面抖动控制方法，其特征在于，所述判断偏转角度最大值和偏转角度最小值的偏转角度差值是否大于预设的波动范围的过程，包括：
判断所述偏转角度最大值和所述偏转角度最小值的偏转角度差值是否大于0.3。
4.根据权利要求1至3任一项所述的无人机舵面抖动控制方法，其特征在于，若所述穿越次数大于所述脉动次数之后，还包括：
发送抖动提示信息至用户终端。
5.一种无人机舵面控制系统，其特征在于，包括：
采集模块，用于单位时间内在预设的多个抖动周期内连续采集多次舵面的偏转角度值，得到偏转角度值集；其中，所述抖动周期为利用历史偏转角度值...
【专利技术属性】
技术研发人员：张恒，刘华峰，隆强，谭畅，蒲京鑫，汤修阳，
申请(专利权)人：四川航天烽火伺服控制技术有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51
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