清洗系统、注浆设备和注浆设备的补料清洗控制方法技术方案

本发明专利技术提供了一种清洗系统、注浆设备和注浆设备的补料清洗控制方法，其中，清洗系统用于注浆设备，注浆设备包括末端执行机构，清洗系统包括：清理部，被配置为对末端执行机构的外壁进行清洗；容纳部，设于清理部的一侧，并被配置为容纳用于对末端执行机构的内壁进行清洗的清洗液。本发明专利技术提供的清洗系统，利用容纳部容纳的清洗液对末端执行机构的内壁进行清洗，通过清理部对末端执行机构的外壁进行清洗，能够在不同阶段分别保证末端执行机构的内壁、外壁清洁，进而能够避免末端执行机构堵塞，保证良好的补料功能和出料功能，并能够满足注浆设备使用的料浆为快速凝固或凝固不可逆的材料其供料难度大、不易清洗的工况需求。

Control method of replenishing material cleaning for cleaning system, grouting equipment and grouting equipment

【技术实现步骤摘要】
清洗系统、注浆设备和注浆设备的补料清洗控制方法
本专利技术涉及清洗
，具体而言，涉及一种清洗系统、注浆设备和注浆设备的补料清洗控制方法。
技术介绍
目前的注浆设备，由于未设置清洗系统、或设置的清洗系统无法实现对末端执行机构彻底清洗，使得末端执行机构极易堵塞而影响出料。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术的第一方面提出一种清洗系统。本专利技术的第二方面提出一种注浆设备。本专利技术的第三方面提出一种注浆设备的补料清洗控制方法。有鉴于此，本专利技术的第一方面提供了一种清洗系统，用于注浆设备，注浆设备包括末端执行机构，清洗系统包括：清理部，被配置为对末端执行机构的外壁进行清洗；容纳部，设于清理部的一侧，并被配置为容纳用于对末端执行机构的内壁进行清洗的清洗液。本专利技术提供的用于注浆设备的清洗系统，注浆设备包括末端执行机构，可以理解的是，末端执行机构具有容纳料浆的腔体和与腔体相连通的注浆口，其中，料浆通过注浆口吸入腔体内部称为补料过程，通过注浆口将腔体内部的料浆注入至指定位置称为出料过程。注浆设备的清洗系统包括清理部和容纳部，清理部被配置为对末端执行机构的外壁进行清洗，使得通过清理部对末端执行机构的外壁进行清洗能够保证末端执行机构的外壁清洁、干净，进一步地，在补料完成后通过清理部对末端执行机构的外壁进行清洗，能够避免末端执行机构在补料过程中粘结在注浆口外壁的料浆掉落、粘结在指定位置外而影响注浆设备的工作效果，同时，能够避免粘结在注浆口外壁和附近的料浆凝固而占据或堵住注浆口影响末端执行机构的出料效率或使末端执行机构堵塞，进而有利于避免末端执行机构堵塞，保证良好的出料量。容纳部被配置为容纳用于对末端执行机构的内壁进行清洗的清洗液，使得利用容纳部容纳的清洗液能够对末端执行机构的内壁进行清洗能够保证末端执行机构的内壁清洁、干净，进一步地，在末端执行机构出料完成后、和/或补料之前，通过利用容纳部容纳的清洗液对末端执行机构的内壁进行清洗，能够避免出料完成后残留在末端执行机构内壁的料浆凝固而占据或堵住注浆口而影响末端执行机构的补料效率或使末端执行机构堵塞，同时，能够避免残留在末端执行机构内壁的料浆凝固而影响末端执行机构的补料量，进而有利于避免末端执行机构堵塞，提高补料量。进一步地，通过单独设置容纳部和清理部，利用容纳部容纳的清洗液以对末端执行机构的内壁进行清洗，通过清理部对末端执行机构的外壁进行清洗，能够在不同阶段分别保证末端执行机构的内壁、外壁清洁，以实现对末端执行机构的彻底清洗，进而能够避免末端执行机构堵塞而影响补料和出料，有利于保证良好的补料功能和出料功能，同时，能够满足注浆设备使用的料浆为快速凝固或凝固不可逆的材料其供料难度大、不易清洗的工况需求，也能够满足注浆设备进行喷涂、抹灰等作业其末端执行机构的外壁极易被污染的工况需求，大大扩大了产品的使用范围，同时，解决了料浆为快速凝固或凝固不可逆的材料时清洗末端执行机构存在的费水、费时、费料的问题，本申请通过单独设置的容纳部和清理部能够在不同阶段分别对末端执行机构的内壁和外壁进行清洗，有利于节约能源、节省时间，同时，能够保证末端执行机构的可靠性，提高用户使用的满意度。另外，本专利技术提供的上述技术方案中的清洗系统还可以具有如下附加技术特征：在一种可能的设计中，还包括多个箱体，多个箱体至少包括储液箱和排液箱，排液箱和清理部相连通；泵体组件，泵体组件与储液箱、容纳部、清理部相连通。在该设计中，清洗系统还包括多个箱体和泵体组件，多个箱体包括储液箱和排液箱，储液箱用于存储清洗液，排液箱用于存储用过的、废弃的清洗液。通过排液箱和清理部相连通，使得清理部对末端执行机构的外壁进行清洗后残留的废弃清洗液排入排液箱被存储。通过泵体组件与储液箱、容纳部、清理部相连通，使得泵体组件工作将储液箱存储的清洗液分别泵送至容纳部和清理部，以对末端执行机构的内壁和外壁进行清洗提供清洗液。在一种可能的设计中，还包括：料桶，设于清理部的一侧，料桶包括：桶本体，桶本体与泵体组件的出液端、排液箱相连通；搅拌装置，设于桶本体的内部，用于搅拌料浆。在该设计中，在清理部的一侧设置有料桶，料桶用于存储料浆，末端执行机构与料桶相连通进行补料。通过料桶设于清理部的一侧，有利于末端执行机构在料桶完成补料后快速地通过清理部对末端执行机构的外壁进行清洗，进而提高末端执行机构外壁的清洗效率，提高注浆设备整体的补料清洗效率。料桶包括桶本体和搅拌装置，通过桶本体与泵体组件的出液端、排液箱相连通，使得在桶本体中没有料浆时，泵体组件工作将储液箱存储的清洗液泵送至桶本体，清洗液经桶本体排至排液箱以对桶本体的内部进行清洗，进而保证桶本体的清洁性，同时能够避免残留在桶本体内部的料浆凝固而影响桶本体的容积，有利于保证桶本体的有效容积。通过搅拌装置设于桶本体的内部用于搅拌料浆，能够避免位于料桶中的料浆长时间静止而凝固，通过搅拌装置搅拌料浆有利于提高补料效率。进一步地，清洗系统包括料桶，即将末端执行机构的补料功能和清洗功能集成化，便于整体安装。具体地，清洗系统可以包括补料清洗组件，其中，将料桶、清理部、容纳部统称为补料清洗组件。在一种可能的设计中，清理部设于料桶和容纳部之间；和/或料桶位于清理部的上方，容纳部位于清理部的下方。在该设计中，清理部设于料桶和容纳部之间，有利于末端执行机构在完成出料需要补料时，先运动至与容纳部相连通并吸入清洗液，然后运动至清理部将吸入的清洗液排出至清理部以实现对末端执行机构的内壁进行清洗，接着末端执行机构运动至料桶进行补料，完成补料后，末端执行机构运动至清理部对末端执行机构的外壁进行清洗，进而完成整个清洗及补料过程，有利于缩短末端执行机构的清洁和补料时间，提高末端执行机构的清洗和补料效率，进而提高整机的工作效率，并保证良好的补料、出料、清洗效果，提高产品的可靠性，提高用户使用的满意度，同时，能够满足注浆设备使用的料浆为快速凝固或凝固不可逆的材料其供料难度大、不易清洗的工况需求，有效地扩大了产品的使用范围。料桶位于清理部的上方，容纳部位于清理部的下方，即料桶、清理部、容纳部沿竖直向下的方向依次分布，能够在保证注浆设备高效、快速进行补料和清洗的同时，满足注浆设备沿水平方向占用空间小的工况需求，有利于降低产品的空间占用率，易于在中小型设备上使用，有利于扩大产品的使用范围。在一种可能的设计中，箱体包括：箱本体；连接件，对应设于箱本体的两侧，并位于箱本体的外部，连接件设有通孔；其中，通孔的延伸方向与箱本体的高度方向垂直。在该设计中，箱体包括箱本体和连接件，箱本体用于存储清洗液(清洗液可以为干净的清洗液或废弃的清洗液)，连接件对应设于箱本体的两侧，并位于箱本体的外部，通过连接件以对箱本体进行搬运或提拉，操作方便。进一步地，连接件也可以通过焊接、插接等方式设置在箱本体的外部。连接件设有通孔，吊装链、吊装绳、提拉杆等可穿过通孔与箱本体相连接，操作方便，且连接可靠，有利于提高箱本体的吊装效率或搬运本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清洗系统(100)，用于注浆设备(1)，所述注浆设备(1)包括末端执行机构(200)，其特征在于，所述清洗系统(100)包括：/n清理部(120)，被配置为对所述末端执行机构(200)的外壁进行清洗；/n容纳部(130)，设于所述清理部(120)的一侧，并被配置为容纳用于对所述末端执行机构(200)的内壁进行清洗的清洗液。/n

【技术特征摘要】
1.一种清洗系统(100)，用于注浆设备(1)，所述注浆设备(1)包括末端执行机构(200)，其特征在于，所述清洗系统(100)包括：
清理部(120)，被配置为对所述末端执行机构(200)的外壁进行清洗；
容纳部(130)，设于所述清理部(120)的一侧，并被配置为容纳用于对所述末端执行机构(200)的内壁进行清洗的清洗液。


2.根据权利要求1所述的清洗系统(100)，其特征在于，还包括：
多个箱体(140)，多个所述箱体(140)至少包括储液箱(140a)和排液箱(140b)，所述排液箱(140b)和所述清理部(120)相连通；
泵体组件(150)，所述泵体组件(150)与所述储液箱(140a)、所述容纳部(130)、所述清理部(120)相连通。


3.根据权利要求2所述的清洗系统(100)，其特征在于，还包括：料桶(110)，设于所述清理部(120)的一侧，所述料桶(110)包括：
桶本体，所述桶本体与所述泵体组件(150)的出液端、所述排液箱(140b)相连通；
搅拌装置，设于所述桶本体的内部，用于搅拌料浆。


4.根据权利要求3所述的清洗系统(100)，其特征在于，
所述清理部(120)设于所述料桶(110)和所述容纳部(130)之间；和/或
所述料桶(110)位于所述清理部(120)的上方，所述容纳部(130)位于所述清理部(120)的下方。


5.根据权利要求2至4中任一项所述的清洗系统(100)，其特征在于，所述箱体(140)包括：
箱本体(142)；
连接件(144)，对应设于所述箱本体(142)的两侧，并位于所述箱本体(142)的外部，所述连接件(144)设有通孔(146)；
其中，所述通孔(146)的延伸方向与所述箱本体(142)的高度方向垂直。


6.根据权利要求5所述的清洗系统(100)，其特征在于，所述箱体(140)还包括：
垫板(148)，设于所述箱本体(142)的内部；
所述箱本体(142)包括底板和围设在所述底板周围的侧板，所述垫板(148)设于所述底板的上方并连接所述侧板；
其中，所述排液箱(140b)设于所述储液箱(140a)的上方，所述排液箱(140b)的所述底板与所述储液箱(140a)的所述垫板(148)相抵接。


7.根据权利要求2至4中任一项所述的清洗系统(100)，其特征在于，所述清理部(120)包括：
第一本体(122)，与所述排液箱(140b)相连通，所述第一本体(122)设有开口；
喷头(124)，设于所述第一本体(122)上并位于所述开口处，所述喷头(124)与所述泵体组件(150)的出液端相连通，所述喷头(124)的喷淋方向朝向所述第一本体(122)的内部；
分液阀(126)，所述分液阀(126)的进液口与所述泵体组件(150)的出液端相连通，所述分液阀(126)的出液口与所述喷头(124)相连通；
其中，所述出液口的数量与所述喷头(124)的数量相同。


8.根据权利要求2至4中任一项所述的清洗系统(100)，其特征在于，所述容纳部(130)包括：
第二本体(132)，与所述泵体组件(150)的出液端相连通，所述第二本体(132)设有开口；
液位检测装置，设...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈国伟，魏愷含，尹陈林，邢万庆，王立新，罗宝林，胡鹏程，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44