穿梭小车的托盘举升机构上的随动挂钩制造技术

本发明专利技术公开了一种穿梭小车的托盘举升机构上的随动挂钩，解决了如何实现四连杆摆杆机构中两摆杆的自动回位的技术问题。用平行四边形状的四连杆机构作为举升机构，代替传统的偏心轮举升机构，将穿梭小车的车架作为四连杆机构的底边，将四连杆机构的顶边作为顶接托盘的执行机构，平行的左右摆动立杆由齿轮齿条机构来推动，当举升时，齿轮齿条机构推动两平行的摆动立杆通过与穿梭小车的车板成90度垂直位置后，被固定的限位块限位，在摆杆与推动举升滑块之间设置随动挂钩，在滑块向左推动摆杆举升托盘时该随动挂钩将摆杆与推动举升滑块挂接，推动举升滑块通过该随动挂钩将摆杆从过位位置，拉回到摆杆与穿梭小车车体架成锐角位置，实现摆杆的回位。

Follow up hook on lifting mechanism of pallet of shuttle car

【技术实现步骤摘要】
穿梭小车的托盘举升机构上的随动挂钩
本专利技术涉及一种托盘高密度立体仓库中的穿梭移载小车,特别涉及一种穿梭移载小车上的托盘举升机构上的随动挂钩。
技术介绍
高密度智能仓储系统中的货架一般为多层立体框架式,在框架式货位的两支撑梁上,活动架设有托盘,被存储的货物是放置在托盘中的,在托盘正下方的货架式货位的两支撑梁内侧之间，设置有穿梭小车行走轨道,在两穿梭小车行走轨道上设置有穿梭小车,在穿梭小车的车体上设置有可升降的托盘举升机构,当穿梭小车进入到载货位置后,穿梭小车上的举升机构升起，将托盘及其上的货物一起举起一定的高度，使托盘脱离货架两支撑梁，然后，穿梭小车驮着托盘及货物行驶到卸货位置后，穿梭小车上的举升机构落下，将托盘及其上的货物，放置到货架两支撑梁上，之后穿梭小车离开。现有的穿梭小车上的举升机构主要由举升板及其下方的偏心轮组构成,举升机构的升起是通过电机驱动偏心轮组旋转一定角度,使偏心轮组的轮轴升起到举升位置上，将车体上方的托盘举起的，此时，偏心轮轮面上的最远点是顶接在举升板下底面顶接上的，理论上，此时偏心轮轮轴中心点与偏心轮轮面上的最远点是处于同一垂线上的，托盘上货物的重心垂线通过该同一垂线，使得穿梭小车在载货行走中处于稳定状态，但由于偏心轮组驱动电机的控制偏差，以及小车行走中货物的晃动，经常出现偏心轮轮轴中心点与偏心轮轮面上的最远点不在同一垂线上，两点之间形成力臂，重物的重心与该力臂形成力矩，导致穿梭小车行走过程中，举升机构在上述力矩的作用下，自由回落，造成穿梭小车在运送货物中，出现车走货留在途中，使运送货物失败。为了避免上述穿梭小车在运载托盘及货物中出现车走货留的现象，用平行四边形状的四连杆机构作为举升机构，代替传统的偏心轮举升机构是一种替代方案，但单方向的水平推动机构只能实现四连杆摆杆机构的向一个方向的摆动，如何实现四连杆摆杆机构中两摆杆的自动回位是现场急需要解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术提供了一种穿梭小车的托盘举升机构上的随动挂钩，解决了如何实现四连杆摆杆机构中两摆杆的自动回位的技术问题。本专利技术是通过以下技术方案解决以上技术问题的：本专利技术的总体构思：用平行四边形状的四连杆机构作为举升机构，代替传统的偏心轮举升机构，将穿梭小车的车架作为四连杆机构的底边，将四连杆机构的顶边作为顶接托盘的执行机构，平行的左右摆动立杆由齿轮齿条机构来推动，实现摆动；当举升时，齿轮齿条机构推动两平行的摆动立杆通过与穿梭小车的车板成90度垂直位置后，被固定的限位块限位，从而实现了举升位置的固定，这种通过两摆杆过90度垂直位置的限位，从根本上避免了四连杆机构的自身的回落；在摆杆与推动举升滑块之间设置随动挂钩，在滑块向左推动摆杆举升托盘时该随动挂钩将摆杆与推动举升滑块挂接在一起，当推动举升滑块向右滑动时，推动举升滑块通过该随动挂钩将摆杆从过位位置，即摆杆与穿梭小车车体架成钝角位置，拉回到摆杆与穿梭小车车体架成锐角位置，实现摆杆的回位，完成穿梭小车到位后将托盘放回到货架两支撑梁上的动作。一种穿梭小车的托盘举升机构，包括货架支撑梁后侧导轨和货架支撑梁前侧导轨，在货架支撑梁后侧导轨与货架支撑梁前侧导轨之间活动设置有穿梭小车，穿梭小车的车架是由后槽形框架、前槽形框架、左框架和右框架组成，在后槽形框架上设置有穿梭小车后侧行走轮，在前槽形框架上设置有穿梭小车前侧行走轮，在前槽形框架的左端槽中底部设置有左前摆杆下端销轴，在前槽形框架的右端槽中底部设置有右前摆杆下端销轴，在左前摆杆下端销轴上铰接有左前摆杆，在右前摆杆下端销轴上铰接有右前摆杆，在左前摆杆的顶端与右前摆杆的顶端之间铰接连接有上前连杆，在左前摆杆下端销轴与右前摆杆下端销轴之间的前槽形框架的槽中底面上设置有前槽内滑轨，在前槽内滑轨上活动设置有前槽内滑块，在前槽内滑块的左端设置有左前推块，在左前推块上设置有左前推升辊轮，左前推升辊轮与左前摆杆活动顶接在一起，在左前推块右侧的前槽内滑块顶面上设置有左前推升齿条，在左前推升齿条上啮合有左前推升齿轮，在左前推升齿轮的齿轮轴承中设置有左前推升齿轮轴，左前推升齿轮轴穿过前槽形框架的后侧板后与主动传动齿轮连接在一起，在前槽形框架的后侧板上固定设置有举升电机固定板，在举升驱动电机固定板上设置有举升驱动电机，在举升驱动电机的输出轴上设置有主驱动齿轮，主驱动齿轮与主动传动齿轮啮合在一起；在后槽形框架中设置有与前槽形框架结构完全一样的由后槽内滑轨、后槽内滑块、左后推升辊轮、左后推升齿轮、左后推升齿轮轴和左后推升齿轮组成的左后推升机构，在左后推升齿轮轴与左前推升齿轮轴之间连接有连轴器。在左框架的内侧面上设置有摆杆过位档块，当左前摆杆与摆杆过位档块靠接时，左前摆杆下端销轴的中心垂线与左前摆杆中心轴线之间的过位夹角是3-5度。一种穿梭小车的托盘举升机构上的随动挂钩，包括前槽内滑轨，在前槽内滑轨的左侧设置有左前摆杆下端销轴，在左前摆杆下端销轴上铰接有左前摆杆，在前槽内滑轨上活动设置有前槽内滑块，在前槽内滑块的左端设置有左前推块，在左前推块上设置有左前推升辊轮，左前推升辊轮与左前摆杆活动顶接在一起，在左前推块右侧的前槽内滑块顶面上设置有左前推升齿条，在左前推升齿条上啮合有左前推升齿轮，左前摆杆的中心轴线为摆杆中心轴线，在左前推升辊轮的左前推升辊轮轴的前端固定设置有柱状挂钩销，在左前摆杆上通过固定螺钉连接有方形挂钩片，在方形挂钩片的上顶面上设置有长条状U形钩槽，长条状U形钩槽的钩槽中心轴线是与左前摆杆的摆杆中心轴线彼此平行设置的，长条状U形钩槽的宽度大于柱状挂钩销的直径；钩槽中心轴线与摆杆中心轴线的距离L是与左前推升辊轮的半径相等的，柱状挂钩销的直径是小于左前推升辊轮的直径。长条状U形钩槽的槽内底部设置在左前摆杆的上下中心对衬轴线的下方。本专利技术的随动挂钩是用平行四边形状的四连杆机构作为举升机构，代替传统的偏心轮举升机构是一种替代方案，实现了四连杆摆杆机构中两摆杆的自动回位，保证了穿梭小车到位后将托盘和货物自动放置到货架两支撑导轨上。附图说明图1是本专利技术的托盘举升机构上的随动挂钩的结构示意图；图2是本专利技术的左前摆杆11与柱状挂钩销31之间的配合关系图；图3是本专利技术的方形挂钩片32的结构示意图；图4是本专利技术的穿梭小车的结构示意图；图5是本专利技术穿梭小车上的托盘举升机构的结构示意图；图6是本专利技术的举升机构中的四连杆举升机构与摆杆推升机构配合关系图；图7是本专利技术的四连杆举升机构在两摆杆举升到与地面垂直位置时的结构示意图；图8是本专利技术的四连杆举升机构在两摆杆举升到位后的结构示意图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术进行详细说明：一种穿梭小车的托盘举升机构，包括货架支撑梁后侧导轨1和货架支撑梁前侧导轨，在货架支撑梁后侧导轨1与货架支撑梁前侧导轨之间活动设置有穿梭小车，穿梭小车的车架是由后槽形框架2、前槽形框架5、左框架8和右框架组成，在后槽形框架2上设置有穿梭小车后侧行走轮4，在前槽形框架5上设置有穿梭小车前侧行走轮7，在穿梭小车的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种穿梭小车的托盘举升机构上的随动挂钩，包括前槽内滑轨（16），在前槽内滑轨（16）的左侧设置有左前摆杆下端销轴（12），在左前摆杆下端销轴（12）上铰接有左前摆杆（11），在前槽内滑轨（16）上活动设置有前槽内滑块（17），在前槽内滑块（17）的左端设置有左前推块（18），在左前推块（18）上设置有左前推升辊轮（19），左前推升辊轮（19）与左前摆杆（11）活动顶接在一起，在左前推块（18）右侧的前槽内滑块（17）顶面上设置有左前推升齿条（20），在左前推升齿条（20）上啮合有左前推升齿轮（21），左前摆杆（11）的中心轴线为摆杆中心轴线（35），其特征在于，在左前推升辊轮（19）的左前推升辊轮轴的前端固定设置有柱状挂钩销（31），在左前摆杆（11）上通过固定螺钉（33）连接有方形挂钩片（32），在方形挂钩片（32）的上顶面上设置有长条状U形钩槽（34），长条状U形钩槽（34）的钩槽中心轴线（36）是与左前摆杆（11）的摆杆中心轴线（35）彼此平行设置的，长条状U形钩槽（34）的宽度大于柱状挂钩销（31）的直径，钩槽中心轴线（36）与摆杆中心轴线（35）的距离L（38）是与左前推升辊轮（19）的半径相等的，柱状挂钩销（31）的直径是小于左前推升辊轮（19）的直径。/n...

【技术特征摘要】
1.一种穿梭小车的托盘举升机构上的随动挂钩，包括前槽内滑轨（16），在前槽内滑轨（16）的左侧设置有左前摆杆下端销轴（12），在左前摆杆下端销轴（12）上铰接有左前摆杆（11），在前槽内滑轨（16）上活动设置有前槽内滑块（17），在前槽内滑块（17）的左端设置有左前推块（18），在左前推块（18）上设置有左前推升辊轮（19），左前推升辊轮（19）与左前摆杆（11）活动顶接在一起，在左前推块（18）右侧的前槽内滑块（17）顶面上设置有左前推升齿条（20），在左前推升齿条（20）上啮合有左前推升齿轮（21），左前摆杆（11）的中心轴线为摆杆中心轴线（35），其特征在于，在左前推升辊轮（19）的左前推升辊轮轴的前端固定设置有柱状挂钩销...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚长杰，张世荣，陈文学，刘伟，郭鹏宇，
申请(专利权)人：山西东杰智能物流装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山西;14