自动搬运系统技术方案

本发明专利技术公开了一种自动搬运系统。自动搬运系统包括控制中心以及自导向运货设备。自动搬运系统用以提供命令信息，命令信息包括目标区域、目标货物以及运送目的地。自导向运货设备与控制中心电性连接。自动搬运系统配置以执行以下步骤：控制自导向运货设备依据命令信息进入目标区域内；控制自导向运货设备于目标区域内撷取影像；判断影像是否包括货物；当影像包括货物，判断货物是否为目标货物；以及当货物为目标货物，控制自导向运货设备提取货物至运送目的地。

Automatic handling system

【技术实现步骤摘要】
自动搬运系统
本专利技术涉及一种搬运系统，特别是有关一种自动搬运系统。
技术介绍
为了节省人力成本及提高管理效率，现今仓储系统已朝自动化发展，连带带动了自动搬运系统的兴起，以自导向叉车为例，仓储系统的控制中心可指定自导向叉车以及所欲搬运的货物(以下称为目标货物)的初始位置及目的位置，使受指定的自导向叉车在无人操作的情况下，自动前往初始位置，并将放置于初始位置的目标货物搬运至目的位置，而完成搬运任务。碍于现今自动搬运系统的配置，前述初始位置以及目的位置均只能指定精确位置，例如用户可通过用户界面于控制中心的仓库地图中指定一个固定点，或者手动输入固定点的坐标，然而，倘若仓储人员在归位时不小心把目标货物放歪，或者不小心碰撞到目标货物，而使目标货物偏离正确的位置，将导致自导向叉车找不到目标货物而无法完成搬运任务。当目的位置只能是固定点，则容易发生目的位置已放置其他货物而无法卸货，或者多辆自导向叉车需排队等待卸货。此外，由于初始位置以及目的位置均只能为固定点，当目标货物存放在不同位置时，用户需通过用户界面多次手动指定自导向叉车、初始位置及目的位置，方能完成所有目标货物的搬运，在使用上非常不便利。
技术实现思路
依据本专利技术的一实施方式是提供一种自动搬运系统，自动搬运系统包括控制中心以及自导向运货设备。控制中心用以提供命令信息，命令信息包括目标区域、目标货物以及运送目的地。自导向运货设备与控制中心电性连接。自动搬运系统配置以执行以下步骤：控制自导向运货设备依据命令信息进入目标区域内；控制自导向运货设备于目标区域内撷取影像；判断影像是否包括货物；当影像包括货物，判断货物是否为目标货物；以及当货物为目标货物，控制自导向运货设备提取货物至运送目的地。相较于现有技术，本专利技术的目标区域为区域而非固定点，可避免目标货物偏离正确位置而导致搬运任务失败，并有利于用户将单一次的指令套用于目标区域内所有的目标货物，而不需针对目标区域内不同放置点的目标货物一一下达指令。本专利技术的运送目的地也可为区域而非固定点，可避免固定点已放置货物而无法卸货或者多辆自导向运货设备需排队等待卸货的情形。因此，本专利技术的自动搬运系统有利于提升搬运任务的成功率、搬运效率及用户的使用便利性。附图说明图1是依据本专利技术一实施方式的自动搬运系统的功能方块示意图。图2是依据本专利技术一实施方式的自导向运货设备的立体图。图3是依据本专利技术另一实施方式的自导向运货设备的立体图。图4是依据本专利技术一实施方式的自动搬运系统配置提取货物的步骤流程图。图5是依据本专利技术一实施方式的用户界面示意图。图6是依据本专利技术一实施方式的货物的条形码示意图。图7是依据本专利技术一实施方式的货物的标签示意图。图8是依据本专利技术另一实施方式的用户界面示意图。图9是依据本专利技术又一实施方式的用户界面示意图。图10是依据本专利技术又一实施方式的用户界面示意图。图11是依据本专利技术另一实施方式的自动搬运系统提取货物的部分步骤流程图。图12是图11的实施方式的另一部分步骤流程图。图13是依据本专利技术又一实施方式的用户界面示意图。图14是依据本专利技术一实施方式的货物堆的示意图。图15是图14中货物堆的影像示意图。图16是依据本专利技术又一实施方式的自动搬运系统提取货物的步骤流程图。图17是依据本专利技术又一实施方式的用户界面示意图。图18是依据本专利技术又一实施方式的用户界面示意图。图19是依据本专利技术又一实施方式的用户界面示意图。其中，附图标记说明如下：10、10a、10b、10c、20、30：自导向运货设备11：处理单元12、32、215：摄像模块13、33、220：第一距离传感器14：驱动模块15、34、120：持物模块16：第二存储模块17：供电模块18：第二通讯模块31、281：载体34a：机械手臂34b：持物部35、131、132、133：轮子40：控制中心41：管理单元42：用户界面43：第一通讯模块44：第一存储模块100：叉车120a：叉齿280：承载结构282：安装件400、405、410、415、420、430、440、450：步骤441、442、443、444、445、446、447、448：步骤600a、600b、600c、600d、600e、600f、600g、600h：用户界面610a、610b、610c、610d、610e、610f、610g、610h：地图611a、611b、611c、611d、611e、611f、611g、611h：货架图案612a、612b、612c、612d、612e、612f、612g、612h：货物图案620a、620b、620c、620d、620e、620f、620g、620h：输入界面630a、630b、630c、630e、630f、630g、630h：目标区域631d、632d、633d：区域640：手700：货物堆710：条形码711、712、713：特征信息720：标签721、722、723：图案730：货物750：影像751：区块752：缝隙影像770：托盘771：孔洞O：点R：半径H：高L：长W：宽L1：第一路径L2：第二路径L3：检查路径L4、L5、L6：最短距离具体实施方式有关本专利技术的前述及其它
技术实现思路
、特点与功效，在以下配合例图的较佳实施方式的详细说明中，将可清楚地呈现。值得一提的是，以下实施方式所提到的方向用语，例如：上、下、左、右、前或后等，仅是参考例图的方向。因此，使用的方向用语是用于说明，而非对本专利技术加以限制。此外，在下列各实施方式中，相同或相似的元件将采用相同或相似的标号。本专利技术中电性连接是指元件间可以直接、间接、有线或无线方式传递电信号、磁信号以及命令信号等电性能量或数据。请参照图1，自动搬运系统包括控制中心40及自导向运货设备10。控制中心40用以提供命令信息，命令信息包括目标区域、目标货物以及运送目的地。详细来说，控制中心40可为远端控制中心，远端控制中心是指控制中心40并非设置在自导向运货设备10上，例如，控制中心40可设置于办公室，自导向运货设备10可放置于仓库，办公室及仓库位于不同的空间。控制中心40可包括管理单元41、用户界面42，且可优选地包括第一通讯模块43及第一存储模块44，其中管理单元41与用户界面42、第一通讯模块43及第一存储模块44电性连接。控制中心40可为服务器(Server)或计算机，管理单元41可为仓库管理系统(Ware本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动搬运系统，其特征在于，包括：/n控制中心，用以提供命令信息，所述命令信息包括目标区域、目标货物以及运送目的地；以及/n自导向运货设备，与所述控制中心电性连接；/n其中所述自动搬运系统配置以执行以下步骤：/n控制所述自导向运货设备依据所述命令信息进入所述目标区域内；/n控制所述自导向运货设备于所述目标区域内撷取影像；/n判断所述影像是否包括货物；/n当所述影像包括所述货物，判断所述货物是否为所述目标货物；以及/n当所述货物为所述目标货物，控制所述自导向运货设备提取所述货物至所述运送目的地。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动搬运系统，其特征在于，包括：
控制中心，用以提供命令信息，所述命令信息包括目标区域、目标货物以及运送目的地；以及
自导向运货设备，与所述控制中心电性连接；
其中所述自动搬运系统配置以执行以下步骤：
控制所述自导向运货设备依据所述命令信息进入所述目标区域内；
控制所述自导向运货设备于所述目标区域内撷取影像；
判断所述影像是否包括货物；
当所述影像包括所述货物，判断所述货物是否为所述目标货物；以及
当所述货物为所述目标货物，控制所述自导向运货设备提取所述货物至所述运送目的地。


2.如权利要求1所述的自动搬运系统，其特征在于，所述自导向运货设备包括：
驱动模块，用于驱动所述自导向运货设备移动；
持物模块，用于提取所述货物；
摄像模块，用于撷取所述影像；以及
处理单元，与所述控制中心、所述驱动模块、所述持物模块及所述摄像模块电性连接。


3.如权利要求1所述的自动搬运系统，其特征在于，当所述影像包括所述货物，所述自动搬运系统还包括配置以执行以下步骤：
判断所述货物是否处于所述目标区域内。


4.如权利要求1所述的自动搬运系统，其特征在于，所述命令信息还包括所述目标货物的所需数量，当所述影像包括由多个所述货物堆叠形成的货物堆，且所述货物为所述目标货物，所述自动搬运系统还包括配置以执行以下步骤：
计算所述货物堆中所述货物的数量；以及
判断所述货物堆中所述货物的所述数量是否大于或等于所述目标货物的所述所需数量；
当所述货物堆中所述货物的所述数量大于或等于所述目标货物的所述所需数量，控制所述自导向运货设备提取所述货物堆的所述货物至所述运送目的地。


5.如权利要求4所述的自动搬运系统，其特征在于，当所述货物堆中所述货物的所述数量小于所述目标货物的所述所需数量，所述自动搬运系统还包括配置以执行以下步骤：
判断所述自导向运货设备是否已绕行所述目标区域一周；
当所述自导向运货设备已绕行所述目标区域一周，控制所述自导向运货设备提取所述货物堆的所述货物至所述运送目的地。


6.如权利要求5所述的自动搬运系统，其特征在于，当所述自导向运货设备尚未绕行所述目标区域一周，控制所述自导向运货设备不提取所述货物堆的所述货物。


7.如权利要求5所述的自动搬运系统，其特征在于，所述自动搬运系统还包括配...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩亮，徐国栋，
申请(专利权)人：灵动科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11