混合动力拖拉机制造技术

本实用新型专利技术公开了一种混合动力拖拉机，包括拖拉机底盘、拖拉机车身，拖拉机底盘下端面通过悬架系统安装左前轮、左后轮、右前轮、右后轮，左前轮、左后轮、右前轮、右后轮均为自由转向的拖拉机车轮，四轮驱动拖拉机的四个轮子可以任意角度转向，以提高自动驾驶拖拉机的作业效率以及适应多工况的作业要求。能够在拖拉机通过不平整路段时，保证车轮与地面的贴合度，大大降低了因路面不平车轮悬空而打滑导致拖拉机失控的概率。本实用新型专利技术采用蓄电池为动力源，具有发电机充电和市电快速充电功能，且能同时充电。四轮驱动电机和农具动力输出电机独立控制，各电机由相应的电机控制器控制，互不干涉。

Hybrid tractor

【技术实现步骤摘要】
混合动力拖拉机
本技术涉及拖拉机控制系统
，具体涉及一种混合动力拖拉机。
技术介绍
现阶段，我国农业生产使用的拖拉机仍然以传统类型的燃油拖拉机为主，结构复杂，能源消耗大，污染严重。大多拖拉机是后轮驱动，前轮转向，附着力不够，转向角度收到限制。方向盘、油门、刹车均为机械部件传动来实现转向和加减速，结构复杂，机械部件的使用寿命受限。本专利技术为新型的混动拖拉机，行走、转向、制动等关键部件均可实现电子自动化控制，很大程度上区别于传统的燃油拖拉机的机械传动控制，本混动拖拉机更适合于智能化的自动驾驶。目前我国正在推行的智慧农业，此混动拖拉机的推出符合当下智慧农业的需求。并且此款混动拖拉机，结构简单，能源利用率高，降低污染，更环保。传统拖拉机大多采用两轮驱动，这样并不能使所有质量落到驱动轮上面，整车质量对于地面附着力的提升利用率较低，从而最大附着力较小，使车轮较容易产生滑移，从而影响了最大牵引力。拖拉机的转向依靠机械结构，导致拖拉机转向角度收到限制，不能够实现全向移动，在拖拉机行驶过程中转向难以原地360°旋转和横向移动。在自动驾驶拖拉机作业过程中，当作业到每行的尽头，都需要转向调头到下一行作业，由于转向角度收到限制，转弯半径较大，无法满足自动驾驶拖拉机的入线要求，导致拖拉机在自动驾驶模式时，很难自动完成掉头并且入线操作，需要先切换到非自动驾驶模式，人工干预完成掉头，满足自动驾驶模式时，再切换到自动驾驶模式。严重影响了拖拉机的作业效率。
技术实现思路
针对上述技术问题，本技术提供了一种混合动力拖拉机，通过自由转向的拖拉机车轮设计，该装置结构简单，可靠性高，能够在拖拉机通过不平整路段时，保证车轮与地面的贴合度，大大降低了因路面不平车轮悬空而打滑导致拖拉机失控的概率，该装置还能够调整弹簧弹力的大小以适应不同路面情况，同时可限制拖拉机车轮安装底板和活动件的相对转动，杜绝了车轮在通过不平整路段时因抖动发生方向偏转的情况。为解决上述技术问题，本技术采用的一个技术方案是：一种混合动力拖拉机，包括拖拉机底盘、拖拉机车身，拖拉机底盘下端面通过悬架系统安装左前轮、左后轮、右前轮、右后轮，左前轮、左后轮、右前轮、右后轮均为自由转向的拖拉机车轮，自由转向的拖拉机车轮包括回转齿轮、回转齿轮安转盘、车轮安装架、旋转驱动齿轮，所述回转齿轮用于与拖拉机悬架系统固定连接，所述回转齿轮安装盘以所述回转齿轮轴线为中心线与回转齿轮转动配合，车轮安装架固定连接所述的回转齿轮安装盘，车轮安装架一侧安装行走驱动电机，另一侧安装由所述行走驱动电机驱动的车轮以自身轴线为中心转动，旋转驱动齿轮由固定在回转齿轮安装盘上的旋转电机驱动其以自身轴线为中心转动，且所述的旋转驱动齿轮与回转齿轮啮合。作为上述方案的优选，悬架系统包括：导向环，所述导向环用于与拖拉机底盘固定连接；悬架活动块，在所述悬架活动块径向外表面具有轴向设置并沿周向延伸的第一延伸段、第二延伸段，第一延伸段距离第二延伸段近的一端的直径大于第二延伸段距离第一延伸段近的一端的直径使得第一延伸段、第二延伸段之间形成台阶，悬架活动块与所述的导向环之间轴向滑动径向限位配合，悬架活动块与回转齿轮固定连接；下限位环，下限位环固定在导向环下端面且下限位环的内圈在径向上延伸至台阶的两端之间以使得第二延伸段在内圈内滑动时限制第一延伸段的滑动距离；弹性伸缩机构，在所述弹性伸缩机构的伸缩方向上，弹性伸缩机构一端与悬架活动块固定连接，另一端用于固定连接拖拉机底盘。作为上述方案的优选，导向环为内齿件，第一延伸段与导向环啮合。作为上述方案的优选，弹性伸缩机构包括弹簧、调节螺丝，所述悬架活动块上具有若干个沿周向均匀分布的盲孔，盲孔自悬架活动块上端面向下延伸，每个盲孔对应一个弹性伸缩机构，弹簧一端抵接在盲孔内，另一端固定连接用于与拖拉机底盘固定连接的调节螺丝。作为上述方案的优选，拖拉机车身上安装轴承，轴承内圈固定连接方向盘，方向盘的中心杆上安装有角度传感器；在拖拉机车身上还设置有用于接收角度传感器传递的信号的主控制器以及用于接收主控制器传递的信号的车轮控制器，车轮控制器电性连接旋转电机，行走驱动电机电性连接行走驱动电机控制器，主控制器电性连接车轮控制器、行走驱动电机控制器；作为上述方案的优选，还包括油门踏板和制动踏板，油门踏板和制动踏板均为电子踏板，电子踏板包括：筒状的壳体；踏板，踏板具有一供踩踏的踩踏部以及一与所述踩踏部连接并与基座之间轴向滑动配合的磁体；霍尔元件传感器，霍尔元件安装在所述的基座上，霍尔元件传感器电性连接车轮控制器；弹性件，在所述弹性件伸缩方向上，弹性件一端连接基部，另一端连接踩踏部，在弹性件处于最大伸长量时，霍尔元件传感器位于磁场部的侧面；踩踏部具有一供踩踏的踩踏板以及杆部，杆部由壳体的开口处伸入壳体内，杆部的一个轴向端部与踩踏板固定连接，另一个轴向端部嵌入有磁体。作为上述方案的优选，壳体的开口处设置有直线轴承，杆部穿过所述的直线轴承伸入壳体内。作为上述方案的优选，在所述的拖拉机车身上还设有为农具提供动力的输出轴电机，输出轴电机与输出轴电机控制器电性连接，输出轴电机控制器与主控制器电性连接；蓄电池，蓄电池与主控制器电性连接；发电机，发电机与所述的蓄电池电性连接。作为上述方案的优选，发电机为燃油发电机或燃气发电机。本技术的有益效果是：四轮驱动拖拉机的四个轮子可以任意角度转向，以提高自动驾驶拖拉机的作业效率以及适应多工况的作业要求。能够在拖拉机通过不平整路段时，保证车轮与地面的贴合度，大大降低了因路面不平车轮悬空而打滑导致拖拉机失控的概率，该装置还能够调整弹簧弹力的大小以适应不同路面情况，同时可限制拖拉机车轮安装底板和活动件的相对转动，杜绝了车轮在通过不平整路段时因抖动发生方向偏转的情况。与传统拖拉机相比，本专利技术采用蓄电池为动力源，具有发电机充电和市电快速充电功能，且能同时充电。四轮驱动电机和农具动力输出电机独立控制，各电机由相应的电机控制器控制，互不干涉。取消了发动机、分动器等复杂的机械装置，传动系统得到了大大的简化，传动效率得到提高，降低了环境污染。充电方式灵活选择，可发电机充电，可市电快速充电，也可二者同时充电。附图说明图1是自由转向拖拉机车轮的立体图；图2是自由转向拖拉机车轮的结构示意图；图3是悬架系统的结构示意图；图4是悬架系统的立体图；图5是拖拉机的结构示意图；图6是图5的俯视图；图7是电子踏板的结构示意图；图8是图7的剖面图。具体实施方式下面结合具体实施例对本技术作进一步说明。需要理解的是，“中心”、“纵向”、“横向”、“上端”、“下端”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种混合动力拖拉机，包括拖拉机底盘、拖拉机车身，拖拉机底盘下端面通过悬架系统安装左前轮、左后轮、右前轮、右后轮，其特征在于，左前轮、左后轮、右前轮、右后轮均为自由转向的拖拉机车轮，/n自由转向的拖拉机车轮包括回转齿轮、回转齿轮安转盘、车轮安装架、旋转驱动齿轮，/n所述回转齿轮用于与拖拉机悬架系统固定连接，/n所述回转齿轮安装盘以所述回转齿轮轴线为中心线与回转齿轮转动配合，/n车轮安装架固定连接所述的回转齿轮安装盘，车轮安装架一侧安装行走驱动电机，另一侧安装由所述行走驱动电机驱动的车轮以自身轴线为中心转动，/n旋转驱动齿轮由固定在回转齿轮安装盘上的旋转电机驱动其以自身轴线为中心转动，且所述的旋转驱动齿轮与回转齿轮啮合。/n

【技术特征摘要】
1.一种混合动力拖拉机，包括拖拉机底盘、拖拉机车身，拖拉机底盘下端面通过悬架系统安装左前轮、左后轮、右前轮、右后轮，其特征在于，左前轮、左后轮、右前轮、右后轮均为自由转向的拖拉机车轮，
自由转向的拖拉机车轮包括回转齿轮、回转齿轮安转盘、车轮安装架、旋转驱动齿轮，
所述回转齿轮用于与拖拉机悬架系统固定连接，
所述回转齿轮安装盘以所述回转齿轮轴线为中心线与回转齿轮转动配合，
车轮安装架固定连接所述的回转齿轮安装盘，车轮安装架一侧安装行走驱动电机，另一侧安装由所述行走驱动电机驱动的车轮以自身轴线为中心转动，
旋转驱动齿轮由固定在回转齿轮安装盘上的旋转电机驱动其以自身轴线为中心转动，且所述的旋转驱动齿轮与回转齿轮啮合。


2.如权利要求1所述的混合动力拖拉机，其特征在于，悬架系统包括：
导向环，所述导向环用于与拖拉机底盘固定连接；
悬架活动块，在所述悬架活动块径向外表面具有轴向设置并沿周向延伸的第一延伸段、第二延伸段，第一延伸段距离第二延伸段近的一端的直径大于第二延伸段距离第一延伸段近的一端的直径使得第一延伸段、第二延伸段之间形成台阶，悬架活动块与所述的导向环之间轴向滑动径向限位配合，悬架活动块与回转齿轮固定连接；
下限位环，下限位环固定在导向环下端面且下限位环的内圈在径向上延伸至台阶的两端之间以使得第二延伸段在内圈内滑动时限制第一延伸段的滑动距离；
弹性伸缩机构，在所述弹性伸缩机构的伸缩方向上，弹性伸缩机构一端与悬架活动块固定连接，另一端用于固定连接拖拉机底盘。


3.如权利要求2所述的混合动力拖拉机，其特征在于，导向环为内齿件，第一延伸段与导向环啮合。


4.如权利要求2所述的混合动力拖拉机，其特征在于，弹性伸缩机构包括弹簧、调节螺丝，所述悬架活动块上具有若干个沿周向均匀分布的盲孔，盲孔自悬架活动块上端面...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲁继超，张厚明，张晓峰，陆伟，朱建平，
申请(专利权)人：嘉兴市中欣自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33