玻璃涂胶点胶智能机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种玻璃涂胶点胶智能机器人，包括工作平台、桁架机器人以及供胶系统；桁架机器人包括沿工作平台其中一个水平方向平行固定的X轴模组以及悬于工作平台上方的Y轴模组和Z轴模组，X轴模组和Y轴模组之间设有X轴驱动组件，Y轴模组和Z轴模组之间设有Y轴驱动组件，实现Z轴模组在工作平台上方任意位置的平移；供胶系统包括胶枪以及对胶枪进行供胶的胶桶，胶枪安装于Z轴模组上，通过Z轴模组驱动胶枪上升和下降。本实用新型专利技术的玻璃涂胶点胶智能机器人能够全面覆盖整个玻璃表面，能够对大型玻璃表面进行一次连续涂胶点胶作业，甚至还可以多块玻璃一同排布在同一工作平台上进行多块玻璃批量涂胶点胶作业，结构紧凑、效率高。

【技术实现步骤摘要】
玻璃涂胶点胶智能机器人
本技术属于智能工业机器人，具体涉及一种玻璃涂胶点胶智能机器人。
技术介绍
目前用于涂胶的工业机器人大多采用的是固定安装的多关节机器人，如对汽车车窗玻璃周边进行涂胶的工业机器人。这类工业机器人移动的范围有限，不能对较大尺寸（2m×5m甚至更大）的大型玻璃进行边框涂胶或者平面多点点胶工艺，现有涂胶方式大多是采用的分段涂胶或点胶的方式，对每段涂胶路线之间的定位精度要求很高，并且效率低。另外，现有的涂胶工艺过程中的涂胶速度较低，涂胶工作效率还有待进一步提高。
技术实现思路
本技术解决的技术问题是：针对现有的涂胶机器人在大型玻璃涂胶点胶过程中存在的不足之处，提供一种新型的玻璃涂胶点胶智能机器人，实现大型玻璃的高效自动涂胶点胶。本技术采用如下技术方案实现：玻璃涂胶点胶智能机器人，包括：用于玻璃固定放置的工作平台；具有三轴运动系统的桁架机器人，包括沿工作平台其中一个水平方向平行固定的X轴模组以及悬于工作平台上方的Y轴模组和Z轴模组，所述X轴模组和Y轴模组之间设有X轴驱动组件，所述Y轴模组和Z轴模组之间设有Y轴驱动组件，实现Z轴模组在工作平台上方任意位置的平移；供胶系统，包括胶枪以及对胶枪进行供胶的胶桶，所述胶枪安装于Z轴模组上，通过Z轴模组驱动胶枪上升和下降。进一步的，所述X轴驱动组件和X轴模组之间、所述Y轴驱动组件和Y轴模组之间均采用齿轮齿条传动连接+滚轮导向装配的组合装配结构。进一步的，所述X轴模组包括沿X轴方向平行布置的X轴齿条和X轴导轨，所述X轴驱动组件包括X轴驱动电机、X轴移动小车、X轴驱动齿轮和X轴滚轮，其中，所述X轴驱动齿轮和X轴滚轮分别安装于X轴移动小车上，所述X轴驱动齿轮与X轴齿条啮合传动，所述X轴滚轮与X轴导轨导向滚动装配，所述X轴驱动电机固定安装在X轴移动小车上并与X轴驱动齿轮传动连接。进一步的，所述X轴滚轮包括在X轴导轨上前后装配的至少两组。进一步的，所述X轴模组为平行布置在工作平台两侧的两组，所述Y轴模组通过立柱固定支承在X轴驱动组件的X轴移动小车上。进一步的，所述Y轴模组包括沿Y轴方向平行布置的Y轴齿条和Y轴导轨，所述Y轴驱动组件包括Y轴驱动电机、Y轴移动小车、Y轴驱动齿轮和Y轴滚轮，其中，所述Y轴驱动齿轮和Y轴滚轮分别安装于Y轴移动小车上，所述Y轴驱动齿轮与Y轴齿条啮合传动，所述Y轴滚轮与Y轴导轨导向滚动装配，所述Y轴驱动电机固定安装在Y轴移动小车上并与Y轴驱动齿轮传动连接。进一步的，所述Y轴滚轮包括在Y轴导轨前后装配的至少两组，每组Y轴滚轮分为上下两个，分别与Y轴导轨的上下导轨面滚动装配。进一步的，所述Z轴模组包括Z轴直线驱动件和Z轴移动板，所述Z轴直线驱动件固定安装在Y轴移动小车，所述Z轴移动板通过沿Z轴方向布置的Z轴导轨竖直导向装配在Y轴移动小车上，并与Z轴直线驱动件在Z轴方向上连接，所述胶枪的出胶口朝下固定安装于Z轴移动板上。进一步的，所述胶桶固定安装在Y轴移动小车上。进一步的，所述X轴驱动电机和Y轴驱动电机采用带有伺服控制器的伺服电机，所述智能机器人还包括控制伺服电机的运动控制系统，采用PLC控制器或运动控制器。本技术利用桁架结构的机器人作为对玻璃平面进行涂胶点胶的移动结构，胶枪的移动范围能够全面覆盖整个玻璃表面，能够对大型玻璃表面进行一次连续涂胶点胶作业，甚至还可以多块玻璃一同排布在同一工作平台上进行多块玻璃批量涂胶点胶作业。同时，本技术的驱动组件采用齿轮齿条传动连接+滚轮导向装配的组合装配结构，通过滚轮导向技术可消除桁架机器人的驱动组件产生的自震荡问题，因此可以采用更大惯量的伺服电机驱动，提高了涂胶点胶的移动速度，进而提高了整个玻璃涂胶点胶作业的效率。通过运动控制系统实现各个驱动组件的动作，通过对运动控制系统的编程可实现不同玻璃所需要的涂胶点胶路线，实现玻璃涂胶点胶的数控智能化加工。综上所述，本技术的玻璃涂胶点胶智能机器人能够适应不同尺寸的玻璃涂胶点胶作业，特别是对大型玻璃技术优势更加明显，并且涂胶点胶结构紧凑、效率高。以下结合附图和具体实施方式对本技术做进一步说明。附图说明图1为实施例中的玻璃涂胶点胶智能机器人的整体结构示意图。图2为实施例中的X轴模组与X轴驱动组件的立体结构示意图。图3为实施例中的X轴模组与X轴驱动组件的侧视图。图4为实施例中的Y轴模组与Y轴驱动组件以及Z轴模组的立体结构示意图。图5为实施例中的Y轴模组与Y轴驱动组件的侧视图。图中标号：1-工作平台，21-X轴模组，211-X轴齿条，212-X轴导轨，213-地脚安装架，22-Y轴模组，221-Y轴齿条，222-Y轴导轨，23-Z轴模组，231-Z轴直线气缸，232-Z轴移动板，233-弹性连接件，24-X轴驱动组件，241-X轴驱动电机，242-X轴移动小车，243-X轴驱动齿轮，244-X轴滚轮，25-Y轴驱动组件，251-Y轴驱动电机，252-Y轴移动小车，253-Y轴驱动齿轮，254-Y轴滚轮，26-立柱，27-Z轴导轨；31-胶桶，32-胶枪，4-运动控制系统。具体实施方式实施例参见图1，图示中的玻璃涂胶点胶智能机器人为本技术的具体实施方案，具体包括工作平台1、桁架式机器人、供胶系统以及运动控制系统4，其中工作平台1用于固定放置待涂胶点胶的玻璃产品，桁架式机器人用于将供胶系统中的出胶终端沿玻璃产品表面设计的涂胶路线或点胶位置移动，供胶系统保证胶水流出到玻璃表面需要涂胶或点胶的指定位置，运动控制系统4则用于桁架机器人的运动控制以及供胶系统的启停控制。具体的，本实施例中的工作平台1为一个方形平台，其上用于固定铺放玻璃产品，如果是大型的平面玻璃产品，可以在将玻璃与工作平台的对齐后利用自重直接铺放在工作平台1上，小型较轻的玻璃产品或者带有弧度的异形玻璃可以通过吸盘等夹具固定在工作平台1上，保证待涂胶点胶的表面朝上。本实施例的桁架机器人采用直角坐标机器人，即具有空间直角三轴运动系统的桁架机器人。其三轴运动系统具体包括X轴模组21、Y轴模组22、Z轴模组23、X轴驱动组件24、Y轴驱动组件25、立柱26和Z轴导轨27。其中X轴模组21、Y轴模组22和Z轴模组23各自的X轴方向、Y轴方向和Z轴方向呈空间直角坐标布置，其中X轴方向沿工作平台1的长度方向，Y轴方向沿工作平台1的宽度方向，Z轴方向沿工作平台1的高度方向。实际实施中桁架机器人可采用架空安装和地面安装两种结构，其中架空安装是指将整个桁架机器人均置于工作平台的上方空间。本实施例的桁架机器人采用地面安装的形式。其中X轴模组21为两组，分别沿工作平台的长度方向布置在工作平台1的两侧，X轴模组21的长度要超过工作平台1的长度，Y轴模组22两端通过两组立柱26支承在两组X轴模组21上并且将Y轴模组22的主体悬于工作平台21上方，整个Y本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.玻璃涂胶点胶智能机器人，其特征在于包括：/n用于玻璃固定放置的工作平台；/n具有三轴运动系统的桁架机器人，包括沿工作平台其中一个水平方向平行固定的X轴模组以及悬于工作平台上方的Y轴模组和Z轴模组，所述X轴模组和Y轴模组之间设有X轴驱动组件，所述Y轴模组和Z轴模组之间设有Y轴驱动组件，实现Z轴模组在工作平台上方任意位置的平移；/n供胶系统，包括胶枪以及对胶枪进行供胶的胶桶，所述胶枪安装于Z轴模组上，通过Z轴模组驱动胶枪上升和下降。/n

【技术特征摘要】
1.玻璃涂胶点胶智能机器人，其特征在于包括：
用于玻璃固定放置的工作平台；
具有三轴运动系统的桁架机器人，包括沿工作平台其中一个水平方向平行固定的X轴模组以及悬于工作平台上方的Y轴模组和Z轴模组，所述X轴模组和Y轴模组之间设有X轴驱动组件，所述Y轴模组和Z轴模组之间设有Y轴驱动组件，实现Z轴模组在工作平台上方任意位置的平移；
供胶系统，包括胶枪以及对胶枪进行供胶的胶桶，所述胶枪安装于Z轴模组上，通过Z轴模组驱动胶枪上升和下降。


2.根据权利要求1所述的玻璃涂胶点胶智能机器人，其特征在于，所述X轴驱动组件和X轴模组之间、所述Y轴驱动组件和Y轴模组之间均采用齿轮齿条传动连接+滚轮导向装配的组合装配结构。


3.根据权利要求2所述的玻璃涂胶点胶智能机器人，其特征在于，所述X轴模组包括沿X轴方向平行布置的X轴齿条和X轴导轨，所述X轴驱动组件包括X轴驱动电机、X轴移动小车、X轴驱动齿轮和X轴滚轮，其中，所述X轴驱动齿轮和X轴滚轮分别安装于X轴移动小车上，所述X轴驱动齿轮与X轴齿条啮合传动，所述X轴滚轮与X轴导轨导向滚动装配，所述X轴驱动电机固定安装在X轴移动小车上并与X轴驱动齿轮传动连接。


4.根据权利要求3所述的玻璃涂胶点胶智能机器人，其特征在于，所述X轴滚轮包括在X轴导轨上前后装配的至少两组。


5.根据权利要求3所述的玻璃涂胶点胶智能机器人，其特征在于，所述X轴模组为平行布置在工作平台两侧的两组，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王博洪，马国庆，刘三勇，邓炳军，罗浩，
申请(专利权)人：湖南思威博恒智能科技有限责任公司，
类型：新型
国别省市：湖南;43