【技术实现步骤摘要】
基于AR导航的无源定位锁紧穿刺装置
本技术涉及医疗器械领域，属于机械，医学及放疗领域，增强现实领域交叉的前沿学科，尤其涉及一种基于AR导航的无源定位锁紧穿刺装置。
技术介绍
在身体内部的肿瘤检测治疗中，活检以及体内放射治疗等医学手段是非常重要的检测治疗方式。活检全称活体组织检查，指的是应诊断治疗的需要从患者体内切取，钳取，穿刺等取出病变组织进行病理学检验的技术。体内放射治疗则是通过放射性核素靠近肿瘤部位，主要依靠γ射线抑制、杀伤肿瘤细胞，代表的治疗方式主要有125I粒子植入式治疗与192Ir后装治疗。活检与内部的放射治疗都会用到穿刺手段，通过皮肤穿刺精准刺入病变组织来实现对病变组织的抽取检测以及进行放射性粒子植入治疗。采用皮肤穿刺的手段实现活检以及体内放射治疗的方法已经广泛的应用于临床治疗并且取得了较好的反响。相比于传统的手术体内检测治疗方法，皮肤穿刺具有很多优点：1、微创性，通过皮肤穿刺的手段进行组织抽取以及输入放射粒子治疗相比于传统的手术开刀切取，粒子植入来说其产生的创伤小，对组织的伤害小，并且术后的恢复性更好。...
【技术保护点】
1.一种基于AR导航的无源定位锁紧穿刺装置，其特征在于，包括：/n支座端，用于支撑固定，包括有一活塞部和一夹持部；/n调节臂，与所述支座端连接，包括第一调节臂和第二调节臂，用于调节穿刺针的位姿状态；所述调节臂还包含有由第一球副(6)和第二球副(18)组成的球关节结构；/n执行端，与所述调节臂相连，安装有针套筒(20)用于固定穿刺针；以及/n机构锁紧部，位于所述第一调节臂和第二调节臂的连接处，通过对锁螺钉一键锁紧调节臂。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于AR导航的无源定位锁紧穿刺装置，其特征在于，包括：
支座端，用于支撑固定，包括有一活塞部和一夹持部；
调节臂，与所述支座端连接，包括第一调节臂和第二调节臂，用于调节穿刺针的位姿状态；所述调节臂还包含有由第一球副(6)和第二球副(18)组成的球关节结构；
执行端，与所述调节臂相连，安装有针套筒(20)用于固定穿刺针；以及
机构锁紧部，位于所述第一调节臂和第二调节臂的连接处，通过对锁螺钉一键锁紧调节臂。
2.根据权利要求1所述的基于AR导航的无源定位锁紧穿刺装置，其特征在于，所述活塞部包括：
支撑筒，其内部有轴向中空空间；以及
活塞杆(5)，一端伸入所述支撑筒的内部轴向中空空间，并通过紧定螺栓(4)和紧定螺母(21)进行固定；
所述活塞杆(5)可沿支撑筒内的轴向中空空间上下移动，进而调节高度。
3.根据权利要求2所述的基于AR导航的无源定位锁紧穿刺装置，其特征在于，所述第一调节臂，其一端通过球关节与所述活塞杆(5)连接；所述第二调节臂，其一端通过机构锁紧部与所述第一调节臂连接，另一端通过球关节与所述执行端连接。
4.根据权利要求3所述的基于AR导航的无源定位锁紧穿刺装置，其特征在于，所述第一调节臂，包括：
第一球副(6)，包括球端和固定端，所述固定端连接所述活塞杆(5)的顶端；
第一连杆(9)，其一端通过第一球副连接件(7)与所述第一球副(6)的球端相连，形成一球关节结构，并通过紧定螺钉加以固定；
第一推杆(24)，嵌套于所述第一连杆(9)内部，其一端安装有一第一球副摩擦块(22)，所述第一球副摩擦块(22)抵触所述第一球副(6)的球端的球面，所述第一球副摩擦块(22)的安装位置通过第一调节螺母(23)进行调节；所述第一推杆(24)另一端具有一斜面，所述斜面与第一推杆(24)轴向夹角为θ1，30°≤θ1≤60°；以及
第一转动副连接件(10)，设置于所述第一连杆(9)的另一端，其沿上下方向有一通孔，所述通孔内部嵌套有一上顶环(25)，所述上顶环具有一斜面，与所述第一推杆(24)的斜面相对应，所述上顶环的斜面与其轴向夹角为θ2，所述θ1与θ2的角度和为90°。
5.根据权利要求4所述的基于AR导航的无源定位锁紧穿刺装置，其特征在于，所述第二调节臂，包括：
第二球副(18)；包括球端和固定端；
第二连杆(15)，其一端通过第二球副连接件(17)与所述第二球副(18)的球端相连，形成一球关节结构，并通过紧定螺钉加以固定；
第二推杆(27)，嵌套于所述第二连杆(15)内部，...
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