一种气动玻璃幕墙清洗机器人的系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种气动玻璃幕墙清洗机器人的系统，包括罩壳及位于罩壳内与罩壳可拆卸连接的骨架结构，所述骨架结构的下方固定安装有上轨道板和下轨道板，所述上轨道板和下轨道板之间通过轴承连接，通过外部控制器控制滚轮阀气路控制阀的开关来实现压缩空气的通断，进而使得气缸带动真空吸盘伸缩运动；所述罩壳的前方具有外部控制器控制的电动滚刷；外部控制器仅需利用单片机的开关量信号对相应的电机和转向进行控制，控制简单，程序编制容易，并且，外部控制器采用人机交互系统对玻璃幕墙清洗机器人的动作进行控制，操作简单方便。

A system of cleaning robot for pneumatic glass curtain wall

【技术实现步骤摘要】
一种气动玻璃幕墙清洗机器人的系统
本技术涉及清洗机器人装置领域，具体是一种气动玻璃幕墙清洗机器人的系统。
技术介绍
目前，绝大部分对高楼幕墙的清洗工作都由人工完成，清洗工人搭乘吊篮或腰系绳索进行高空擦洗，十分危险，而且人工擦洗作业的效率低，清洗费用高，近年来常有清洁工人坠楼伤亡事故的报道；随着自动控制技术的发展，逐渐出现了幕墙清洗机器人，如中国技术专利CN207855641U公开了一种吸附爬行机构和吸附玻璃幕墙的清洗机器人，包括至少一个爬行装置，爬行装置包括驱动装置、伸缩机械腿和移动支撑机架，伸缩机械腿沿移动支撑机架的周向方向分布在移动支撑机架上；驱动装置与伸缩机械腿驱动连接且能驱动伸缩机械腿相对于移动支撑机架沿垂直于清洗面的方向移动至吸附于清洗面的位置以及脱离清洗面的位置，并驱动伸缩机械腿绕移动支撑机架沿平行于清洗面的方向转动且在移动、转动过程中带动吸附爬行机构在清洗面上沿直线方向以及曲线方向爬行，但现有幕墙清洗机器人仍存在如下缺点：吸附装置通过统一的气动阀进行控制，一旦出现气动阀故障，会对整个行走机构造成影响，严重情形下可导致机器人脱落，造成高空坠落的危险，并且控制结构复杂，且一般只能通过预先设定的程序进行路径选择和擦洗，控制方式不具有交互性，使用不够灵活方便。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种气动玻璃幕墙清洗机器人的系统，以解决现有技术中存在的缺陷。本技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种气动玻璃幕墙清洗机器人的系统，包括罩壳及位于罩壳内与罩壳可拆卸连接的骨架结构，所述骨架结构的下方固定安装有上轨道板和下轨道板，所述上轨道板和下轨道板之间通过轴承连接，上轨道板和下轨道板的空腔内设置有步进减速电机，所述步进减速电机的输出轴驱动单排大链轮转动，所述单排大链轮通过链轮轴驱动双排链轮转动，所述双排链轮位于骨架结构两侧，每排链轮分别连接有作为主动轮的滑轮组件一和作为从动轮的滑轮组件二，其中一个滑轮组件一与外部控制器连接的驱动气缸一连接，另一个滑轮组件一与外部控制器连接的驱动气缸二连接，外部控制器通过发送相同或者不同大小的信号给驱动气缸一和驱动气缸二，实现机器人直行或转向；所述滑轮组件一和滑轮组件二的末端设置有气缸控制伸缩的真空吸盘，所述气缸与滚轮阀气路控制阀控制的滚轮阀连接，通过外部控制器控制滚轮阀气路控制阀的开关来实现压缩空气的通断，进而使得气缸带动真空吸盘伸缩运动；所述罩壳的前方具有外部控制器控制的电动滚刷，电动滚刷的前方设置有与罩壳固定连接的前部挡板；进一步的，所述真空吸盘与真空发生器连接，所述真空发生器由外部控制器控制实现气体的通断；进一步的，所述滚轮通过滚轮固定板固定于滑轮组件一和滑轮组件二的侧面；进一步的，所述罩壳的侧面环绕设置有弧形挡块，所述弧形挡块的下方设置有直线挡块，所述直线挡块构成将真空吸盘包围的矩形；进一步的，所述骨架结构上设置有导向柱，所述骨架结构上设置有气缸支架用于固定所述气缸；本技术的有益效果是：该玻璃幕墙清洗机器人完全由外部控制器控制的气缸控制来实现爬壁和清洗动作，结构简单紧凑，操作灵活方便，工作效率更高；通过真空发生器使吸盘产生真空负压，实现吸盘与控制阀、真空产生及气缸伸缩达成一个自动执行系统，单个吸盘漏气对整个行走机构不会造成影响，更加安全可靠；外部控制器仅需利用单片机的开关量信号对相应的电机和转向进行控制，控制简单，程序编制容易，并且，外部控制器采用人机交互系统对玻璃幕墙清洗机器人的动作进行控制，操作简单方便。附图说明图1为本技术爆炸结构示意图；图2为本技术滑轮组件一结构示意图；附图标记说明如下：1、滑轮组件一，111、滚轮，112、滚轮固定板，113、滚轮阀，114、滚轮阀气路控制阀，115、气缸，116、真空吸盘，2、直线挡块，3、弧形挡块，4、罩壳，5、电动滚刷，6、上轨道板，7、下轨道板，8、双排链轮，9、链轮轴，10、骨架结构，11、单排大链轮，12、气缸支架，13、导向柱，14、前部挡板，15、装置罩壳，16、旋转接头固定架，17、驱动气缸一，18、轴承，19、步进减速电机，20、驱动气缸二；具体实施方式以下结合附图对本技术的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本技术，并非用于限定本技术的范围。如图1所示，一种气动玻璃幕墙清洗机器人的系统，包括罩壳4及位于罩壳4内与罩壳4可拆卸连接的骨架结构10，所述骨架结构10的下方固定安装有上轨道板6和下轨道板7，所述上轨道板6和下轨道板7之间通过轴承18连接，上轨道板6和下轨道板7的空腔内设置有步进减速电机19，所述步进减速电机19的输出轴驱动单排大链轮11转动，所述单排大链轮11通过链轮轴9驱动双排链轮8转动，所述双排链轮8位于骨架结构10两侧，每排链轮分别连接有作为主动轮的滑轮组件一1和作为从动轮的滑轮组件二，其中一个滑轮组件一1与外部控制器连接的驱动气缸一17连接，另一个滑轮组件一1与外部控制器连接的驱动气缸二20连接，外部控制器通过发送相同或者不同大小的信号给驱动气缸一17和驱动气缸二20，实现机器人直行或转向；所述滑轮组件一1和滑轮组件二的末端设置有气缸115控制伸缩的真空吸盘116，所述气缸115与滚轮阀气路控制阀114控制的滚轮阀113连接，通过外部控制器控制滚轮阀气路控制阀114的开关来实现压缩空气的通断，进而使得气缸115带动真空吸盘116伸缩运动；所述罩壳4的前方具有外部控制器控制的电动滚刷5，电动滚刷5的前方设置有与罩壳4固定连接的前部挡板14；真空吸盘116与真空发生器连接，所述真空发生器由外部控制器控制实现气体的通断；滚轮111通过滚轮固定板112固定于滑轮组件一1和滑轮组件二的侧面；为了防止机器人在清洗时撞击到周围的墙面，所述罩壳4的侧面环绕设置有弧形挡块3，为了保护真空吸盘，所述弧形挡块3的下方设置有直线挡块2，所述直线挡块2构成将真空吸盘116包围的矩形；出于安装方便和保持安装结构的稳定性考虑，所述骨架结构10上设置有导向柱13，所述骨架结构10上设置有气缸支架12用于固定所述气缸115；以上所述仅为本技术的较佳实施例，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种气动玻璃幕墙清洗机器人的系统，其特征在于：包括罩壳及位于罩壳内与罩壳可拆卸连接的骨架结构，所述骨架结构的下方固定安装有上轨道板和下轨道板，所述上轨道板和下轨道板之间通过轴承连接，上轨道板和下轨道板的空腔内设置有步进减速电机，所述步进减速电机的输出轴驱动单排大链轮转动，所述单排大链轮通过链轮轴驱动双排链轮转动，所述双排链轮位于骨架结构两侧，每排链轮分别连接有作为主动轮的滑轮组件一和作为从动轮的滑轮组件二，其中一个滑轮组件一与外部控制器连接的驱动气缸一连接，另一个滑轮组件一与外部控制器连接的驱动气缸二连接，外部控制器通过发送相同或者不同大小的信号给驱动气缸一和驱动气缸二，实现机器人直行或转向；所述滑轮组件一和滑轮组件二的末端设置有气缸控制伸缩的真空吸盘，所述气缸与滚轮阀气路控制阀控制的滚轮阀连接，通过外部控制器控制滚轮阀气路控制阀的开关来实现压缩空气的通断，进而使得气缸带动真空吸盘伸缩运动；所述罩壳的前方具有外部控制器控制的电动滚刷，电动滚刷的前方设置有与罩壳固定连接的前部挡板。/n

【技术特征摘要】
1.一种气动玻璃幕墙清洗机器人的系统，其特征在于：包括罩壳及位于罩壳内与罩壳可拆卸连接的骨架结构，所述骨架结构的下方固定安装有上轨道板和下轨道板，所述上轨道板和下轨道板之间通过轴承连接，上轨道板和下轨道板的空腔内设置有步进减速电机，所述步进减速电机的输出轴驱动单排大链轮转动，所述单排大链轮通过链轮轴驱动双排链轮转动，所述双排链轮位于骨架结构两侧，每排链轮分别连接有作为主动轮的滑轮组件一和作为从动轮的滑轮组件二，其中一个滑轮组件一与外部控制器连接的驱动气缸一连接，另一个滑轮组件一与外部控制器连接的驱动气缸二连接，外部控制器通过发送相同或者不同大小的信号给驱动气缸一和驱动气缸二，实现机器人直行或转向；所述滑轮组件一和滑轮组件二的末端设置有气缸控制伸缩的真空吸盘，所述气缸与滚轮阀气路控制阀控制的滚轮阀连接，通过外部控制器控制滚轮阀气路控制阀的开关来实现压缩空气的通断，进而使得气缸带动真空...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱向英，
申请(专利权)人：朱向英，
类型：新型
国别省市：上海;31