【技术实现步骤摘要】
无人飞行器空中安全走廊路径的远程规划方法
本专利技术涉及无人机领域，尤其涉及一种无人飞行器空中安全走廊路径的远程规划方法、控制器以及无人飞行器。
技术介绍
低空空域开放因为蕴含着巨大的经济动力而势在必行，与此同时无人飞行器等“低慢小”运动目标也对地面设施、社会秩序与公民生活安全带来极大的隐患，探索解决这一矛盾的有效技术途径已成燃眉之急。同地面车辆的路径规划相比，对无人机而言，应该更加强调安全空中走廊中路径的地面远程规划。近年来，低空慢速小型飞行器呈井喷发展趋势。民用无人机需求广泛(如物流运输、农用植保、森林防火、电力巡检、石油管道巡检、防恐救灾、地质勘探和海洋遥感)，潜在市场空间巨大。然而，由于飞行器在低空空域飞行高度较低，严重威胁到城市地面人群、重大活动及建筑设施的安全。随着消费级无人机销量剧增，有关意外事件也接连不断：有无人机在法国的核电站上空飞过；有四旋翼无人机在华盛顿白宫外的草坪摔落；有无人机搅乱德国总理默克尔在德累斯顿的竞选集会；更有不少无人机出现在多个国际机场，往往导致多个航班取消。由于无...
【技术保护点】
1.无人飞行器空中安全走廊路径的远程规划方法，包括：/n基于远程规划服务中心，接收无人飞行器用户的服务申请；/n根据所述服务申请，建立基于空域范围的三维任务空间模型；/n基于所述三维任务空间模型，结合地形特征、地面设施及人群的安全约束，以及空中交通管理要求，建立空中安全走廊；/n根据用户飞行器的属性和环境变化，在飞行前离线进行空中安全走廊中的路径规划服务；/n在飞行过程中，根据飞行器状态及周围环境的变化，在线进行动态路径规划服务。/n
【技术特征摘要】
20180611 CN 20181059914031.无人飞行器空中安全走廊路径的远程规划方法，包括：
基于远程规划服务中心，接收无人飞行器用户的服务申请；
根据所述服务申请，建立基于空域范围的三维任务空间模型；
基于所述三维任务空间模型，结合地形特征、地面设施及人群的安全约束，以及空中交通管理要求，建立空中安全走廊；
根据用户飞行器的属性和环境变化，在飞行前离线进行空中安全走廊中的路径规划服务；
在飞行过程中，根据飞行器状态及周围环境的变化，在线进行动态路径规划服务。
2.根据权利要求1所述的无人飞行器空中安全走廊路径的远程规划方法，其特征在于，所述服务申请包括对无人飞行器的飞行规划请求，所述飞行规划请求包括所述无人飞行器的基本属性参数、性能参数、飞行出发地、目的地及必须经过处的位置参数。
3.根据权利要求1所述的无人飞行器空中安全走廊路径的远程规划方法，其特征在于，根据所述服务申请，建立基于空域范围的三维任务空间模型，包括：
把三维地图左下角的顶点作为三维规划空间的坐标原点A，建立三维规划坐标系A-xyz，其中x轴沿经度方向指向东，y轴沿纬度方向指向北，则A-xy平面同海平面重合，z轴垂直于海平面向上；
在规划坐标系中以点A为顶点，沿x轴方向取规划空间的最大经向长度AA′，沿y轴取规划空间的最大纬向长度AD，沿z轴方向取规划空间的最大海拔高度AB，构成立方体区域ABCD-A′B′C′D′，此即三维路径规划任务空间；
采用等分空间的方法，从三维空间中抽取出路径规划所需的网格点，沿x轴对规划空间n等分，得到(n+1)个平面Пi(i＝1，...，n)；沿y轴m等分；最后沿z轴l等分，由此确定所述三维任务空间模型。
4.根据权利要求1所述的无人飞行器空中安全走廊路径的远程规划方法，其特征在于，基于所述三维任务空间模型，结合地形特征、地面设施及人群的安全约束，以及空中交通管理要求，建立空中安全走廊，包括：
获取地形高程数据；
获取地面设施高程数据；
获取空管限飞区数据；
获取重大活动密集人群地理信息；
将地形...
【专利技术属性】
技术研发人员：李智斌，张晓军，苗景刚，赵春阳，周江华，王帆，卢莹，胡康，杨天鸣，
申请(专利权)人：中国科学院光电研究院，
类型：发明
国别省市：北京;11
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