【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉导航的智能无人叉车系统及方法
本专利技术涉及无人驾驶
，具体是一种在物流领域应用的基于视觉导航的智能无人叉车系统及方法。
技术介绍
当今世界，随着智能化改造的兴起，工业也趋向于智能化，自动化。在很多工业生产物流运输中，基本都要使用叉车这项运输工具，但又是人工操作叉车，这就导致了一定程度上增加了成本，且效率提升缓慢。因此，很多企业想选择一种无人化整体搬运系统，这套系统里面最需要开发出的一种无人化装置就是无人叉车，因为无人叉车相对于普通叉车的优势更加明显。无人叉车近乎毫无限制的定制化选项和最少化投资可获得物料搬运效率的提高，节省资源，无人驾驶的搬运作业可以优化人力资源，优化能源利用，可以在区域内执行物料搬运。目前，无人叉车的开发有很多专利技术者在专利技术创造，如中国专利(申请号：201711341489.9)公开了一种基于视觉的无人驾驶叉车导航系统及其定位导航方法，其主要阐述了确立目标、对目标进行检测的无人叉车导航方法，缺少叉车的无人运动、货物叉取、叉车方向纠偏、障碍物检测等方法，因此还不够完善。中国专...
【技术保护点】
1.一种基于视觉导航的智能无人叉车系统及方法，其特征在于：包括叉车主体、输入模块、输出模块和行车计算机，输入模块和输出模块均与行车计算机相连，并一起安装在叉车的车身主体上；/n所述输入模块包括拉绳式测距仪、电子罗盘、摄像头、红外线传感器、压力传感器、激光测距仪，输入模块采集数据输入到行车计算机进行计算并得到结果；/n其中拉绳式测距仪安装在后轮横轴上，用来读取叉车后轮转动的偏角，电子罗盘读取叉车所在的磁场角度，摄像头读取叉车运动方向的视觉图像数据，红外线传感器检测叉车运动过程中前方的障碍物，压力传感器获取叉铲上货物的重量，激光测距仪用来获取叉车与货物的距离；/n所述输出模块包...
【技术特征摘要】
1.一种基于视觉导航的智能无人叉车系统及方法，其特征在于：包括叉车主体、输入模块、输出模块和行车计算机，输入模块和输出模块均与行车计算机相连，并一起安装在叉车的车身主体上；
所述输入模块包括拉绳式测距仪、电子罗盘、摄像头、红外线传感器、压力传感器、激光测距仪，输入模块采集数据输入到行车计算机进行计算并得到结果；
其中拉绳式测距仪安装在后轮横轴上，用来读取叉车后轮转动的偏角，电子罗盘读取叉车所在的磁场角度，摄像头读取叉车运动方向的视觉图像数据，红外线传感器检测叉车运动过程中前方的障碍物，压力传感器获取叉铲上货物的重量，激光测距仪用来获取叉车与货物的距离；
所述输出模块包括arduino微控制模块、步进电机驱动器、模拟量输入输出模块、16路开关量控制模块、警报器、wifi传输模块、云服务数据处理中心；该输出模块从行车计算机处获取到计算结果并实现相应操作；
其中arduino微控制模块、步进电机驱动器、模拟量输入输出模块、16路开关量控制模块统称为控制模块，该控制模块控制叉车的无人运动和转向，警报器提醒叉车运动前方有障碍物，wifi传输模块和云服务数据处理中心实时的从行车计算机处将摄像头获取到的视觉图像数据上传到云服务数据处理中心，并在云服务数据处理中心完成图像中货物的目标检测，并将结果返回给行车计算机，为无人叉车实时提供视觉导航。
2.根据权利要求1所述的基于视觉导航的智能无人叉车系统及方法，其特征在于：所述的arduino微控制模块、16路开关量控制模块、模拟量输入输出模块和步进电机驱动器相结合控制叉车的前进运动、后退运动、前进左转运动、前进右转运动、后退左转运动、后退右转运动。
3.根据权利要求1所述的基于视觉导航的智能无人叉车系统及方法，其特征在于：因叉车在运动过程中会受到行驶阻力的影响而偏离原始导航的方向行驶，为解决此问题，所述的arduino微控制模块还可...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴杰胜，陆奎，赵威，董涛，刘舜，吴佳昌，
申请(专利权)人：安徽理工大学，
类型：发明
国别省市：安徽;34
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