【技术实现步骤摘要】
一种车辆自主避障方法及车辆自主避障系统
本专利技术涉及避障
，尤其涉及一种车辆自主避障方法及车辆自主避障系统。
技术介绍
工程车辆广泛应用于路面、地基等基础建设过程中，在工程车辆行驶过程中，需要及时查看前后方的车辆行驶状态，以避免出现交通事故，造成车辆财产损失以及人身安全受到损害。现有的工程车辆为了避免出现上述问题，通常都设置有避障系统，该避障系统是通过雷达采集前方车辆信息，随后根据采集的信息构建虚拟三维场景，随后根据该场景进行计算处理，以获得能够避开车辆的路线。但是上述避障系统，其需要额外使用图像处理单元进行成像以及计算避障路线，成本较高。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种车辆自主避障方法及车辆自主避障系统，无需额外增加避障部件，即可实现避障，节约了成本。为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：一种车辆自主避障方法，包括以下步骤：S1、获取被检测的多个障碍物的报文信息，并根据所述报文信息，确定需要避障的障碍物；S2、计算本车辆与所述需要避障的障碍物...
【技术保护点】
1.一种车辆自主避障方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1、获取被检测的多个障碍物的报文信息，并根据所述报文信息，确定需要避障的障碍物；/nS2、计算本车辆与所述需要避障的障碍物之间的制动时间，获取所述制动时间中的最小值，并定义为最小制动时间；/nS3、判断所述最小制动时间是否在预设的降速设定时间内，如果否，则执行步骤S4，如果是，则执行步骤S5；/nS4、保持本车辆的当前设定车速；/nS5、判断所述需要避障的障碍物的行驶方向是否与本车辆的行驶方向一致，如果是，则执行步骤S6，如果否，则执行步骤S7；/nS6、将所述需要避障的障碍物的纵向速度设置为本车辆的设定车速；/nS...
【技术特征摘要】
1.一种车辆自主避障方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、获取被检测的多个障碍物的报文信息，并根据所述报文信息，确定需要避障的障碍物；
S2、计算本车辆与所述需要避障的障碍物之间的制动时间，获取所述制动时间中的最小值，并定义为最小制动时间；
S3、判断所述最小制动时间是否在预设的降速设定时间内，如果否，则执行步骤S4，如果是，则执行步骤S5；
S4、保持本车辆的当前设定车速；
S5、判断所述需要避障的障碍物的行驶方向是否与本车辆的行驶方向一致，如果是，则执行步骤S6，如果否，则执行步骤S7；
S6、将所述需要避障的障碍物的纵向速度设置为本车辆的设定车速；
S7、将本车辆的设定车速设置为零；
S8、根据本车辆的所述设定车速，计算本车辆的液压泵和液压马达的排量比，并根据所述排量比，计算并调整所述液压泵和液压马达的排量，以调整本车辆的实际车速。
2.根据权利要求1所述的车辆自主避障方法，其特征在于，所述步骤S1与步骤S2之间还包括：
S10、计算本车辆与所述需要避障的障碍物之间的纵向距离，获取所述纵向距离中的最小值，并定义为最小纵向距离；
S20、判断所述最小纵向距离是否小于当前实际车速对应的制动距离，如果是，则执行步骤S7，如果否，则执行步骤S2。
3.根据权利要求1或2所述的车辆自主避障方法，其特征在于，所述步骤S1包括：
S11、获取被检测的多个障碍物的报文信息；
S12、根据所述报文信息计算所述障碍物与本车辆之间的横向距离；
S13、判断所述横向距离是否在避障范围内，如果是，则执行步骤S14；如果否，则忽略该横向距离对应的障碍物的信息；
S14、判断在避障范围内的所述障碍物是否远离本车辆，如果是，则忽略该障碍物的信息；如果否，则确定该障碍物为所述需要避障的障碍物。
4.根据权利要求1所述的车辆自主避障方法，其特征在于，所述制动时间通过本车辆与所述需要避障的障碍物之间的纵向相对速度以及纵向距离获得。
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【专利技术属性】
技术研发人员：于鹏飞，赵金光，许力杰，张西田，
申请(专利权)人：潍柴动力股份有限公司，林德液压中国有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37
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