设备的操控系统、操控方法以及混凝土泵送设备技术方案

本发明专利技术公开一种设备的操控系统、操控方法、随动控制方法以及混凝土泵送设备，该系统包括：第一操作装置，与操作处理单元电连接，用于生成对执行单元的第一控制指令及对第二操作装置的授权信息；第二操作装置，与操作处理单元电连接，用于生成对执行单元的第二控制指令；操作处理单元，用于获取第一控制指令、授权信息及第二控制指令，并生成操作指令；执行单元，与操作处理单元电连接，用于获取操作指令并基于操作指令执行操作动作。通过在现有的操作装置的基础上引入授权装置，允许操控机手将部分操作权限给予施工员以执行对应的操控动作，提高操控的灵活性，提高工作效率，避免因沟通异常或监督不到位而导致安全事故的发生，提高了工作安全性。

Equipment control system, control method and concrete pumping equipment

【技术实现步骤摘要】
设备的操控系统、操控方法以及混凝土泵送设备
本专利技术涉及设备控制
，具体地，涉及一种设备的操控系统、一种设备的操控方法、一种设备的随动控制方法以及一种混凝土泵送设备。
技术介绍
在现有施工现场中，为了提高施工效率以及施工安全性，混凝土泵送设备被大量应用。对在当前的施工过程中，每个混凝土泵送设备均配备有操控机手，操控机手根据施工要求对泵送设备进行操作，以控制臂架和泵送在一定施工范围内执行混凝土布料操作。同时，在施工现场还配置有施工员，操控机手作为操控者往往在某个特定的操控室内对泵送设备进行操控，而与位于施工现场的施工员具有一定距离。在实际的混凝土设备作业过程中，操控机手需要不断与施工员进行语言沟通，以实时地、清楚地了解施工员的施工意图，并在远端操控臂架进行移动以及控制泵送的速度等，以满足在施工现场的实际布料需求。然而在实际应用过程中，由于工地上各种设备、各种工况均同时在运作，因此工地上噪音非常大，干扰因素非常多，而在施工过程中的布料点也在不断移动，操控机手和施工员之间的位置关系不断变化，从而大大影响了操控机手和施工员之间的有效沟通，尤其在臂架较长时，操控机手容易因与施工员之间的距离过大而无法对施工员的施工安全性进行更好的监督和掌控，从而降低了工作效率，降低了工作安全性。
技术实现思路
为了克服现有技术中混凝土泵送设备的操控过程中工作效率低下、工作安全性低的技术问题，本专利技术实施例提供一种设备的操控系统、操控方法、随动控制方法以及混凝土泵送设备，通过在现有的操作装置的基础上引入授权装置，从而允许操控机手将部分操作权限给予施工员以执行对应的操控动作，提高了操控的灵活性，提高了工作效率，避免了因沟通异常或监督不到位而导致的安全事故的发生，提高了工作安全性。为了实现上述目的，本专利技术实施例提供一种设备的操控系统，所述设备包括多个执行单元，所述操控系统包括：第一操作装置，能够对所述多个执行单元中的任一执行单元进行操作控制；第二操作装置，能够对所述多个执行单元中的部分执行单元进行操作控制；其中，第二操作装置对部分执行单元进行操作控制的操作权限是由第一操作装置授权和取消授权的。优选地，所述第一操作装置，与操作处理单元电连接，用于生成对所述执行单元的第一控制指令以及对第二操作装置的授权信息；所述第二操作装置，与所述操作处理单元电连接，用于生成对所述执行单元的第二控制指令；所述操作处理单元，用于获取所述第一控制指令、所述授权信息以及所述第二控制指令，并生成对应的操作指令；所述执行单元与所述操作处理单元电连接，用于获取所述操作指令，并基于所述操作指令执行对应的操作动作。优选地，所述第一操作装置包括第一操控单元和使能授权单元，所述授权信息为使能授权信息，所述第一操控单元和所述使能授权单元分别与所述操作处理单元电连接，所述第一操控单元用于生成对所述执行单元的第一控制指令，所述使能授权单元用于生成对所述第二操作装置的使能授权信息。优选地，所述第一操控单元包括至少一个第一默认操控模块，所述使能授权单元包括授权使能模块和授权取消使能模块，所述使能授权单元和所述第一默认操控模块一一对应。优选地，所述第一默认操控模块、所述授权使能模块以及所述授权取消使能模块均为开关、按钮、操作杆以及人机接口中的任意一者。优选地，所述第一操作装置包括第二操控单元和拨动授权单元，所述授权信息为拨动授权信息，所述第二操控单元和所述拨动授权单元分别与所述操作处理单元电连接，所述第二操控单元用于生成对所述执行单元的第一控制指令，所述拨动授权单元用于生成对所述第二操作装置的拨动授权信息。优选地，所述第二操控单元包括至少一个第二默认操控接口，每个所述第二默认操控接口均包括初始配置模块、第一操作模块以及第二操作模块，所述拨动授权单元包括第三操作接口，所述第三操作接口与所述第二默认操控接口一一对应。优选地，所述第一操作装置为主操作装置，所述第二操作装置为与所述第一操作装置对应的从操作装置，所述第二操作装置包括第三操控单元，所述第三操控单元与所述操作处理单元电连接。优选地，所述第二操作装置为遥控装置、控制手柄以及移动控制终端中的任意一者。优选地，所述移动控制终端包括移动操作装置和操作接收装置，所述移动操作装置与所述操作接收装置无线连接，所述操作接收装置配置于所述执行单元并与所述操作处理单元有线连接；所述移动操作装置用于生成所述第二控制指令并发送至所述操作接收装置。优选地，所述移动控制终端还包括图像采集装置，用于实时获取监控图像信息，所述第一操作装置还包括监控显示装置，用于对所述监控图像信息进行实时显示。另一方面，本专利技术还提供一种混凝土泵送设备，该混凝土泵送设备配置有本专利技术提供的操控系统，所述第一操作装置设置在所述混凝土泵送设备的主控端，所述第二操作装置设置在所述混凝土泵送设备的臂架末端，所述臂架由所述多个执行单元组成。相应的，本专利技术还提供一种设备的操控方法，应用于本专利技术提供的操控系统，所述操控系统包括多个执行单元、第一操作装置以及第二操作装置，所述操控方法包括：获取第一控制指令和授权信息；获取第二控制指令；基于所述授权信息判断所述第二控制指令是否合法；在所述第二控制指令合法的情况下，执行所述第二控制指令；在所述第二控制指令不合法的情况下，执行所述第一控制指令。优选地，所述授权信息包括授权使能指令和授权取消使能指令，所述基于所述授权信息判断所述第二控制指令是否合法，包括：在所述授权信息为授权使能指令的情况下，将与所述授权使能指令对应的执行单元标记为授权状态；在所述授权信息为授权取消使能指令的情况下，取消与所述授权取消使能指令对应的执行单元的授权状态；获取与所述第二控制指令对应的执行单元并判断其是否处于授权状态，在处于所述授权状态的情况下，确定所述第二控制指令合法，否则，确定所述第二控制指令不合法。优选地，所述授权信息包括拨动授权指令和拨动废权指令，所述基于所述授权信息判断所述第二控制指令是否合法，包括：在所述授权信息为拨动授权指令的情况下，将与所述拨动授权指令对应的执行单元标记为授权状态；在所述授权信息为拨动废权指令的情况下，取消与所述拨动废权指令对应的执行单元的授权状态；获取与所述第二控制指令对应的执行单元并判断其是否处于授权状态，在处于所述授权状态的情况下，确定所述第二控制指令合法，否则，确定所述第二控制指令不合法。优选地，所述操控方法还包括：通过所述第二操作装置实时采集监控图像信息；将所述监控图像信息发送至所述第一操作装置以对所述监控图像信息进行实时显示。相应的，本专利技术还提供一种设备的随动控制方法，所述设备包括本专利技术所述的操控系统，所述控制方法包括：判断是否获取到发送自所述第二操作装置的随动控制指令；在获取到所述随动控制指令的情况下，判断与所述随动控制指令对应的执行单元是否处于授权状态；在所述执行单元处于所述授权状态的情况下，获取所述执行单元的随动控制参数信息；基于所述随动控制参数信息控制所述执行单元执行与所述第二操作装置操控端相关联的随动动作。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种设备的操控系统，所述设备包括多个执行单元，其特征在于，所述操控系统包括：/n第一操作装置，能够对所述多个执行单元中的任一执行单元进行操作控制；/n第二操作装置，能够对所述多个执行单元中的部分执行单元进行操作控制；/n其中，第二操作装置对部分执行单元进行操作控制的操作权限是由第一操作装置授权和取消授权的。/n

【技术特征摘要】
1.一种设备的操控系统，所述设备包括多个执行单元，其特征在于，所述操控系统包括：
第一操作装置，能够对所述多个执行单元中的任一执行单元进行操作控制；
第二操作装置，能够对所述多个执行单元中的部分执行单元进行操作控制；
其中，第二操作装置对部分执行单元进行操作控制的操作权限是由第一操作装置授权和取消授权的。


2.根据权利要求1所述的操控系统，其特征在于，
所述第一操作装置，与操作处理单元电连接，用于生成对所述执行单元的第一控制指令以及对第二操作装置的授权信息；
所述第二操作装置，与所述操作处理单元电连接，用于生成对所述执行单元的第二控制指令；
所述操作处理单元，用于获取所述第一控制指令、所述授权信息以及所述第二控制指令，并生成对应的操作指令；
所述执行单元与所述操作处理单元电连接，用于获取所述操作指令，并基于所述操作指令执行对应的操作动作。


3.根据权利要求2所述的操控系统，其特征在于，所述第一操作装置包括第一操控单元和使能授权单元，所述授权信息为使能授权信息，所述第一操控单元和所述使能授权单元分别与所述操作处理单元电连接，所述第一操控单元用于生成对所述执行单元的第一控制指令，所述使能授权单元用于生成对所述第二操作装置的使能授权信息。


4.根据权利要求3所述的操控系统，其特征在于，所述第一操控单元包括至少一个第一默认操控模块，所述使能授权单元包括授权使能模块和授权取消使能模块，所述使能授权单元和所述第一默认操控模块一一对应。


5.根据权利要求4所述的操控系统，其特征在于，所述第一默认操控模块、所述授权使能模块以及所述授权取消使能模块均为开关、按钮、操作杆以及人机接口中的任意一者。


6.根据权利要求2所述的操控系统，其特征在于，所述第一操作装置包括第二操控单元和拨动授权单元，所述授权信息为拨动授权信息，所述第二操控单元和所述拨动授权单元分别与所述操作处理单元电连接，所述第二操控单元用于生成对所述执行单元的第一控制指令，所述拨动授权单元用于生成对所述第二操作装置的拨动授权信息。


7.根据权利要求6所述的操控系统，其特征在于，所述第二操控单元包括至少一个第二默认操控接口，每个所述第二默认操控接口均包括初始配置模块、第一操作模块以及第二操作模块，所述拨动授权单元包括第三操作接口，所述第三操作接口与所述第二默认操控接口一一对应。


8.根据权利要求2所述的操控系统，其特征在于，所述第一操作装置为主操作装置，所述第二操作装置为与所述第一操作装置对应的从操作装置，所述第二操作装置包括第三操控单元，所述第三操控单元与所述操作处理单元电连接。


9.根据权利要求8所述的操控系统，其特征在于，所述第二操作装置为遥控装置、控制手柄以及移动控制终端中的任意一者。


10.根据权利要求9所述的操控系统，其特征在于，所述移动控制终端包括移动操作装置和操作接收装置，所述移动操作装置与所述操作接收装置无线连接，所述操作接收装置配置于所述执行单元并与所述操作处理单元有线连接；
所述移动操作装置用于生成所述第二控制指令并发送至所述操作接收装置。


11.根据权利要求9所述的操控系统，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹君，曾中炜，刘君琰，付新宇，聂一彪，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43