机器人除锈控制方法及系统技术方案

本发明专利技术提供一种机器人除锈控制方法及系统，该方法包括步骤：接收除锈指令，并获取所述除锈指令中存储的待除锈信息，所述待除锈信息包括待除锈图像和待除锈坐标；将所述待除锈图像和所述待除锈坐标输入至预设神经网络模型，并控制所述预设神经网络模型进行数据分析，以得到除锈轨迹、除锈行进方向和除锈速度；根据所述除锈轨迹、所述除锈行进方向和所述除锈速度控制机器人执行除锈操作。本发明专利技术通过基于神经网络模型，以自动进行除锈轨迹、除锈行进方向和除锈速度的计算，以达到针对不同除锈区域自动进行机器人除锈操作的控制，降低了工作操作，进而提高了除锈效率。

Control method and system of robot derusting

【技术实现步骤摘要】
机器人除锈控制方法及系统
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人除锈控制方法及系统。
技术介绍
在国家两化融合(即信息化和工业化的高层次的深度结合)的大背景下，随着人工智能布局上升到国家战略层面，人工智能必定与工业各领域紧密结合，实现对工业领域的全面提升。金属氧化生锈和老化是全世界普遍存在的问题，传统的除锈方式需要人工控制除锈机除锈深度和行动轨迹，受限于人的经验差异和视觉误差，难以实现除锈的全自动化和最优化操作，浪费了金属资源、电力和人工，而且当工人状态不好和责任心不足时，容易造成安全隐患，造成设备损坏和人员伤害，因此，通过控制机器人执行自动除锈技术应运而生。现有的机器人除锈控制过程中，均是通过人工设置除锈轨迹，以对应控制机器人执行除锈操作，但由于采用人工设置除锈轨迹，需要用户对待除锈区域进行人工观察以提高机器人的除锈效率，进而导致人工操作繁琐，降低了除锈效率。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种机器人除锈控制方法及系统，旨在解决现有的机器人除锈控制过程中，由于采用人工设置除锈轨迹所导致的人工本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人除锈控制方法，其特征在于，所述方法包括步骤：/n接收除锈指令，并获取所述除锈指令中存储的待除锈信息，所述待除锈信息包括待除锈图像和待除锈坐标；/n将所述待除锈图像和所述待除锈坐标输入至预设神经网络模型，并控制所述预设神经网络模型进行数据分析，以得到除锈轨迹、除锈行进方向和除锈速度；/n根据所述除锈轨迹、所述除锈行进方向和所述除锈速度控制机器人执行除锈操作。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人除锈控制方法，其特征在于，所述方法包括步骤：
接收除锈指令，并获取所述除锈指令中存储的待除锈信息，所述待除锈信息包括待除锈图像和待除锈坐标；
将所述待除锈图像和所述待除锈坐标输入至预设神经网络模型，并控制所述预设神经网络模型进行数据分析，以得到除锈轨迹、除锈行进方向和除锈速度；
根据所述除锈轨迹、所述除锈行进方向和所述除锈速度控制机器人执行除锈操作。


2.根据权利要求1所述的机器人除锈控制方法，其特征在于，所述将所述待除锈图像和所述待除锈坐标输入至预设神经网络模型的步骤之前，所述方法还包括：
获取除锈样本数据，获取并标记所述除锈样本数据中样本图像的样本特征；
根据所述样本特征的标记结果对所述预设神经网络模型进行训练。


3.根据权利要求2所述的机器人除锈控制方法，其特征在于，所述获取并标记所述除锈样本数据中样本图像的样本特征的步骤包括：
对所述样本图像进行生锈分析，以得到生锈等级，并根据所述生锈等级对所述样本图像进行生锈标记；
获取所述样本图像中除锈过程外围边缘和已除锈与未除锈的分界线图片，并根据所述分界线图片标记当前位置时所述机器人的行进方向；
根据所述生锈标记结果和所述行进方向的标记结果对所述预设神经网络模型进行训练。


4.根据权利要求1所述的机器人除锈控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
当判断到所述除锈轨迹上存在障碍物时，发出提示报警，并执行遇障操作。


5.根据权利要求4所述的机器人除锈控制方法，其特征在于，所述执行遇障操作的步骤包括：
获取遇障坐标，并控制所述机器人朝向预设遇障方向行驶预设距离；
获取当前坐标，并根据所述当前坐标、所述遇障坐标和所述除锈轨迹以生成返回路径；...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙军，刘长清，周尾，
申请(专利权)人：唐山雄炜机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：河北;13