一种加工件自动化码料定位方法、存储介质及终端技术

本发明专利技术公开了一种加工件自动化码料定位方法、存储介质及终端，所述定位方法包括以下内容：根据取料点的坐标(x

A method of automatic code location, storage medium and terminal for machining parts

【技术实现步骤摘要】
一种加工件自动化码料定位方法、存储介质及终端
本专利技术涉及机械自动化控制
，尤其涉及一种加工件自动化码料定位方法、存储介质及终端。
技术介绍
在机械加工过程中对于完成一个步骤加工的产品或者完成加工的产品，都需要将其从加工设备上取下来，然后在固定的位置码好；传统技术中这个工作一般都是通过人工来完成的，目前现在有一些工厂通过机械手去抓取加工件，虽然在抓取过程中取料的位置是不变的，但是码料的位置是一直在变化的，在实际操作中就需要人工去控制机械手以实现码料位置的精确定位；然而这种自动化程度都相对较低，而且整体的工作效率也比较低。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种加工件自动化码料定位方法、存储介质及终端，解决了现有技术中存在的问题。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：一种加工件自动化码料定位方法，所述定位方法包括以下内容：根据取料点的坐标(xm,ym,zm)和抓取设备抓取点的坐标(xn,yn,zn)计算抓取设备的水平运动量、垂直运动量和高度调整量，并运动到取料点完成取料点加本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种加工件自动化码料定位方法，其特征在于：所述定位方法包括以下内容：/n根据取料点的坐标(x

【技术特征摘要】
1.一种加工件自动化码料定位方法，其特征在于：所述定位方法包括以下内容：
根据取料点的坐标(xm,ym,zm)和抓取设备抓取点的坐标(xn,yn,zn)计算抓取设备的水平运动量、垂直运动量和高度调整量，并运动到取料点完成取料点加工件的抓取；
根据此时抓取设备抓取点的坐标和第i码料区的第o码料点Aio中心的坐标(xij,yik,zip)计算抓取设备的水平运动量、垂直运动量和高度调整量，并运动到第i码料区的第o码料点Aio上方完成加工件的码料；
重复上述步骤完成所有码料区每个码料点的码料。


2.根据权利要求1所述的一种加工件自动化码料定位方法，其特征在于：所述定位方法还包括首先确定所有码料区所有第一层码料点的坐标步骤和确定取料点坐标和抓取设备抓取点坐标步骤。


3.根据权利要求2所述的一种加工件自动化码料定位方法，其特征在于：所述确定所有码料区所有第一层码料点的坐标步骤具体如下：
以第一码料区的第一码料点A11的中心为坐标原点(0,0,0)建立三维空间坐标系；
以原点坐标确定第i码料区的第o码料点Aio中心的坐标为(xij,yik,zip)，得到所有码料区所有第一层码料点的坐标。


4.根据权利要求3所述的一种加工件自动化码料定位方法，其特征在于：所述确定取料点坐标和抓取设备抓取点坐标步骤如下：
根据坐标原点(0,0,0)计算取料点在三维空间坐标系中的坐标(xm,ym,zm)和抓取设备抓取点在三维空间坐标系中的坐标(xn,yn,zn)。


5.根据权利要求4所述的一种加工件自动化码料定位方法，其特征在于：所述根据坐标(xn,yn,zn)和(xm,ym,zm)计算抓取设备的水平运动量、垂直运动量和高度调整量，并运动到取料点完成取料点加工件的抓取的具体内容如下：
根据水平坐标点xm和xn计算抓取点的水平运动量为|xm-xn|；
调整抓取设备转动180°或者90°或者0°，并根据垂直坐标点ym和yn计算抓取...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗超，刘刚，胡洋，刘波涛，赖冬，胡占源，林琳，张永康，
申请(专利权)人：工业云制造四川创新中心有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51