【技术实现步骤摘要】
消防炮射程的控制方法、控制系统和消防车
本专利技术涉及消防炮的射程控制
，具体而言，涉及一种消防炮射程的控制方法、控制系统和包括上述控制系统的消防车。
技术介绍
目前，消防车上的消防炮喷射姿态(比如角度、压力、流量等)通过人工操作控制，但是在控制时由于距离较远，无法确切观察到消防炮的喷射情况。现有技术中，部分消防炮配置有消防炮姿态显示器，但是价格高昂、显示的内容有限、且需要单独配置和携带安装，增加了消防车的整体布局难度，并不适宜广泛使用。尤其是对于操作控制消防炮的喷射角度而言，现有的控制方法无法实现对消防炮的炮管的快速、准确的定位，需要通过人工反复调试费时费力，从而难以快速地达到预想的消防效果。
技术实现思路
为了解决上述技术问题至少之一，本专利技术的一个目的在于提供一种消防炮射程的控制方法。本专利技术的再一个目的在于提供一种消防炮射程的控制系统。本专利技术的又一个目的在于提供一种包括上述控制系统的消防车。为了实现上述目的，本专利技术第一方面的技术方案提供了一种消防炮射程的控...
【技术保护点】
1.一种消防炮射程的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：/n设定消防炮的目标角度范围；/n检测所述消防炮的炮管与水平面之间的夹角θ；/n根据检测结果控制所述炮管，使所述夹角θ落入所述目标角度范围内。/n
【技术特征摘要】
1.一种消防炮射程的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
设定消防炮的目标角度范围；
检测所述消防炮的炮管与水平面之间的夹角θ；
根据检测结果控制所述炮管，使所述夹角θ落入所述目标角度范围内。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，
所述目标角度范围为预设角度范围，所述预设角度范围为[28°，32°]；
或所述目标角度范围为用户自定义角度范围。
3.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述消防炮安装于消防车上，所述消防车设有臂架，所述消防炮通过所述消防炮的基座设置在所述臂架的末端，所述臂架的首端连接所述消防车的车体，所述“检测所述消防炮的炮管与水平面之间的夹角θ”的步骤具体包括：
检测所述炮管的喷射方向和与所述基座连接的所述臂架之间的仰角α；
检测与所述车体连接的所述臂架与水平面之间的仰角β；
根据公式获取关于夹角θ的检测结果，所述公式为θ＝α+β－180°；
将检测结果进行反馈。
4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述“根据检测结果控制所述炮管，使所述夹角θ落入所述目标角度范围内”的步骤具体包括：
判断当前所述炮管与水平面之间的夹角θ是否位于所述目标角度范围内；
若所述夹角θ不在所述目标角度范围内，则根据检测结果旋转所述炮管并实时获取所述炮管与水平面之间的夹角θ，当所述夹角θ落入到所述目标角度内时停止旋转，将所述炮管锁定在当前位置；在所述炮管旋转到极限位置后，所述夹角θ仍不在所述目标角度范围内时，则将所述炮管锁定在极限位置并根据检测结果驱动所述臂架旋转，直到所述夹角θ落入所述目标角度范围内后，将所述臂架锁定在当前位置；
若所述夹角θ在所述目标角度范围内，则将所述炮管锁定在当前位置。
5.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述“根据检测结果控制所述炮管，使所述夹角θ落入所述目标角度范围内”的步骤具体包括：
判断当前所述炮管与水平面之间的夹角θ是否位于所述目标角度范围内；
若所述夹角θ不在所述目标角度范围内，则计算当前所述夹角θ与目标角度范围设定的角度之间的差值Δθ，并判断当前所述炮管的角度与所述炮管所能旋转到的极限角度之间的差值是否大于Δθ，若该差值大于等于Δθ，则控制所述炮管旋转角度Δθ后将炮管锁定在当前位置；若该差值小于Δθ，则控制所述炮管旋转到极限角度后，控制与所述消防炮连接臂架旋转，使所述夹角θ落入所述目标角度范围内，将所述臂架锁定在当前位置；
若所述夹角θ在所述目标角度范围内，则将所述炮管锁定在当前位置。
6.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述臂架为多节臂架，包括首节臂架和末节臂架，所述首节臂架与所述消防车的车体连接，所述末节臂架与所述消防炮的基座连接，“检测所述消防炮的炮管与水平面之间的夹角θ...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭江华，郑丽文，刘玲，
申请(专利权)人：三一汽车制造有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43
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