本实用新型专利技术公开了一种执行终端可多角度平衡调节的自动换梭壳装置，包括梭壳抓取机构，所述梭壳抓取机构包括执行终端，还包括与所述梭壳抓取机构执行终端尾部活动连接的前后平衡调节装置、左右平衡调节装置，所述前后平衡调节装置在外力作用下具有前后自由活动功能，所述左右平衡调节装置在外力作用下，具有左右方向自由活动功能。本实用新型专利技术可减小机械冲击，实现左右方向和前后方向上的平衡调节，避免机械手出现错位和失误，从而有效提高执行终端更换梭壳的成功率。
【技术实现步骤摘要】
一种执行终端可多角度平衡调节的自动换梭壳装置
本技术涉及纺织设备领域，具体地说是一种执行终端可多角度平衡调节的自动换梭壳装置。
技术介绍
目前，在使用的电脑绣花机(或缝纫机)底线都是通过由梭壳和梭芯组成的部件来完成的，绣花机(或缝纫机)在运行到底线用完时，都需要更换梭芯和梭壳，以前全部是采用人工更换方式，由于梭芯内绕线量较少，设备运转速度较快，需消耗的底线量也较大，因而需频繁更换梭芯，导致操作工劳动强度大，影响生产效率，如绣花机每天单个机头需要停机12～20分钟来更换梭芯和梭壳，而对于绣花机多头机（有的头数达到100头以上）来说，换梭壳将耗费更多的停机时间，同时操作工需弯腰操作，工作强度也更大，操作工数量也需相应增加，从而增加了劳动力成本，影响企业经济效益。于是有的企业开发出一种自动换底线的装置，即通过自动更换梭壳和梭芯来达到自动更换底线的目的，上述装置一般为自制气动或电动换梭壳的装置，详见以下几篇现有的专利号公开材料：CN201721182900.8、CN201520217198.9、CN201620139810.X、CN201620482184.4、CN201820250648.8、CN201820250675.5、CN201610734226.3、CN201720806076.2等，它们采用的方式大多都是包含一个执行终端（包括机械手）、以及驱动执行终端进行远离和靠近梭壳安装位的驱动装置，执行终端通常都是采用梭壳固定座和机械手指配合动作，梭壳固定座设有容纳梭壳的位置，机械手指拨动位于梭壳上的拨片，拨开拨片后将梭壳固定于梭壳固定座上容纳梭壳的位置内，松开拨片，梭壳自动下落，实现将梭壳从绣花机工作位取下或将梭壳安装至绣花机工作位上的动作。由于各厂家使用的梭壳品牌不同，梭壳的规格大小不一致，梭壳无法与梭壳固定座完全匹配，导致机械手换梭壳存在以下问题：机械手抓取梭壳容易错位，导致更换梭壳成功率低下，工作效率大打折扣，还有机械手放置梭壳时也会出现偏移和失误的情况。另外上述气动、电动更换梭壳的机械装置存在机械冲击大，导致启动过程震动过大或机械碰擦导致更换梭壳成功率低下，因而实际推广使用程度并不高。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种执行终端可多角度平衡调节的自动换梭壳装置。本技术要解决现有的自动换梭壳装置耐冲击能力小，换梭壳时容易出现偏差、成功率低、工作效率低，实际推广使用程度不高的问题。本技术的技术方案是:一种执行终端可多角度平衡调节的自动换梭壳装置，包括梭壳抓取机构，所述梭壳抓取机构包括执行终端，还包括与所述梭壳抓取机构执行终端尾部活动连接的前后平衡调节装置、左右平衡调节装置，所述前后平衡调节装置在外力作用下具有前后自由活动功能，所述左右平衡调节装置在外力作用下，具有左右方向自由活动功能。优选的，所述的左右平衡调节装置包括底座连接件、压板、摆动块、弹性件，所述的压板与底座连接件固定，中间形成活动腔，所述的摆动块设于该活动腔内，所述的弹性件驱动摆动块在活动腔内进行左右移动和复位；所述的前后平衡调节装置括连接杆和设于摆动块上的定位框，所述的连接杆一端与所述的底座连接件固定，另一端悬空穿过所述的定位框，所述连接杆设于定位框内的一端可在定位框左右移动和复位，定位框对连接杆的最大活动范围进行限定。作为进一步优选的，所述的弹性件为卡簧，卡簧中心设有卡簧固定位，该卡簧固定位与所述的底座连接件固定不动，卡簧固定位的两端设有向两侧伸出的弹性臂，该弹性臂与所述的摆动块接触，并抵靠在摆动块上驱动摆动块进行左右移动和复位。作为进一步优选的，所述的左右平衡调节装置还包括平衡块，所述的弹性件包括弹簧和滚动件，所述的摆动块内设有空槽，平衡块与所述的底座连接件固定连接，且平衡块设于摆动块的空槽内，空槽与平衡块之间留有间隙，平衡块与摆动块之间由弹簧和滚动件进行接触，由弹簧驱动摆动块进行左右移动和复位。作为更进一步优选的，所述的平衡块上设有弹簧凹槽，所述的弹簧设于弹簧凹槽内，弹簧端头通过滚动件与所述的摆动块接触，滚动件抵靠在摆动块上。作为再进一步优选的，所述的弹簧凹槽至少为二道，左右贯穿平衡块，分别横向设于平衡块的前后两端，所述的滚动件至少为四个，分别设于平衡块前端的左右两侧和后端的左右两侧，驱动摆动块的前后两端左右移动或复位。作为更进一步优选的，所述的摆动块上设有弹簧凹槽，该弹簧凹槽为一端封闭，另一端与外界连通，弹簧一端抵在弹簧凹槽内，另一端通过滚动件与所述的平衡块接触，滚动件抵靠在平衡块上，弹簧驱动摆动块进行左右移动和复位。作为再进一步优选的，所述的摆动块的前端的两侧、摆动块的后端的两侧至少各设有一道弹簧凹槽，所述的弹簧凹槽的内端与摆动块的空槽连通，左右两侧的弹簧凹槽呈镜像对称，摆动块与空槽之间留有的活动间隙小于所述滚动件的直径。作为更进一步优选的，所述的弹簧凹槽上靠近摆动块的一端设有滚动件容纳凹腔，所述的滚动件设于该滚动件容纳凹腔内。作为进一步优选的，所述的连接杆上设有弹簧，该弹簧的两端分别抵靠在底座连接件和定位框上。本技术的有益效果为：本技术在自动更换梭壳的过程中，在收到外力冲击后，由各平衡装置驱动执行终端进行左右方向和前后方向上的平衡摆动。在这个过程中，针对不同厂家，不同大小的梭壳，可以进行执行头与梭壳之间的位置矫正，确保执行终端内的梭壳安装位与梭壳尾部弧形匹配且稳固安装。避免了因为细微尺寸不匹配、机械冲击大导致的梭壳更换失败的情况。当外力冲击消失后，驱动执行终端复位进行下一步工作。这种装置能匹配不同情况的绣花机梭壳，甚至可以应用于缝纫机的梭壳更换工作中，适用推广范围广，避免了因梭壳的微小尺寸不同导致的更换梭壳失败的情况，提高了梭壳的利用率，有效降低了生产成本。本技术使用时底座连接件与驱动装置可直接连接或间接连接，摆动块与执行终端直接连接或间接连接。可匹配的自动换梭壳装置的范围广，适应性强。附图说明图1是本技术实施例1的一侧结构结构示意图。图2是本技术实施例1的爆炸示意图。图3是本技术实施例1从另一侧观察的结构示意图。图4是本技术实施例1的局部剖视图。图5是本技术实施例2的爆炸示意图。图6是本技术实施例2的局部剖视图。图7是本技术实施例3的局部剖视图。图8是本技术实施例4的一侧结构示意图。图9是本技术实施例4从另一侧观察的结构示意图。图10是本技术实施例4的爆炸示意图。图11是本技术实施例4的局部剖视图之一。图12是本技术实施例4的局部剖视图之二。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术一些实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。实施例1如图1-4所示，一种执行终端可多角度平衡调节的自动换梭壳装置，还包括与所述梭壳抓取机构执行终端尾部活动连接的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种执行终端可多角度平衡调节的自动换梭壳装置，包括梭壳抓取机构，所述梭壳抓取机构包括执行终端，其特征在于还包括与所述梭壳抓取机构执行终端尾部活动连接的前后平衡调节装置、左右平衡调节装置，所述前后平衡调节装置在外力作用下具有前后自由活动功能，所述左右平衡调节装置在外力作用下，具有左右方向自由活动功能。/n
【技术特征摘要】
1.一种执行终端可多角度平衡调节的自动换梭壳装置，包括梭壳抓取机构，所述梭壳抓取机构包括执行终端，其特征在于还包括与所述梭壳抓取机构执行终端尾部活动连接的前后平衡调节装置、左右平衡调节装置，所述前后平衡调节装置在外力作用下具有前后自由活动功能，所述左右平衡调节装置在外力作用下，具有左右方向自由活动功能。
2.根据权利要求1所述的一种执行终端可多角度平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述的左右平衡调节装置包括底座连接件、压板、摆动块、弹性件，所述的压板与底座连接件固定，中间形成活动腔，所述的摆动块设于该活动腔内，所述的弹性件驱动摆动块在活动腔内进行左右移动和复位；所述的前后平衡调节装置括连接杆和设于摆动块上的定位框，所述的连接杆一端与所述的底座连接件固定，另一端悬空穿过所述的定位框，所述连接杆设于定位框内的一端可在定位框左右移动和复位，定位框对连接杆的最大活动范围进行限定。
3.根据权利要求2所述的一种执行终端可多角度平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述的弹性件为卡簧，卡簧中心设有卡簧固定位，该卡簧固定位与所述的底座连接件固定不动，卡簧固定位的两端设有向两侧伸出的弹性臂，该弹性臂与所述的摆动块接触，并抵靠在摆动块上驱动摆动块进行左右移动和复位。
4.根据权利要求2所述的一种执行终端可多角度平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述的左右平衡调节装置还包括平衡块，所述的弹性件包括弹簧和滚动件，所述的摆动块内设有空槽，平衡块与所述的底座连接件固定连接，且平衡块设于摆动块的空槽内，空槽与平衡块之间留有间隙，平衡块与摆动块之间由弹簧和滚动件进行接触，由弹簧驱动摆动块进行左右移动...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐海苗，
申请(专利权)人：诸暨轻工时代机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33
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