电机控制方法、装置、电动设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提出一种电机控制方法、装置、电动设备及存储介质，涉及电机控制技术领域。该方法包括：分别获取电机的q轴指定电流、d轴指定电流、q轴实际电流和d轴实际电流，基于q轴指定电流和q轴实际电流确定q轴电流差，基于d轴指定电流和d轴实际电流确定d轴电流差，基于闭环传递函数，分别对q轴电流差和d轴电流差进行处理，得到q轴电压和d轴电压，闭环传递函数为根据电流控制模型确定得到，电流控制模型包括电流调节器模型，电流调节器模型包括用于对高频干扰信号进行衰减的第一惯性环节，q轴电压和d轴电压用于指示向电机输入A相电压和B相电压。本公开对电机电流进行闭环控制时，能够减少高频信号的干扰，提高控制电机的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
电机控制方法、装置、电动设备及存储介质
本公开涉及电机控制
，具体而言，涉及一种电机控制方法、装置、电动设备及存储介质。
技术介绍
随着电力电子技术的发展，电机已经广泛应用于各种电动设备，比如电动汽车等，因此，对电机的控制也越来越受到广泛的重视。现有技术中，可以通过PI(ProportionalIntegralcontroller，比例积分控制器)对应的闭环传递函数，对输入电机的电流进行闭环控制，该PI的模型为其中，Kp为比例环节参数，Ki为积分环节参数，s为微分环节。但由于在对电机电流进行闭环控制的过程中，未对高频干扰信号采取措施，从而导致对电机控制的稳定性较低。
技术实现思路
本公开的目的在于提供一种电机控制方法、装置、电动设备及存储介质，以在对电机电流进行闭环控制时，减少高频信号的干扰，提高了对电机进行控制的稳定性。为了实现上述目的，本公开采用的技术方案如下：第一方面，本公开提出一种电机控制方法，所述方法包括：分别获取电机的q轴指定电流、d轴指定电流、q轴实际电流和d轴实际电流，所述q轴实际电流和所述d轴实际电流为根据当前输入至所述电机的A相电流和B相电流转换得到；基于所述q轴指定电流和所述q轴实际电流确定q轴电流差，基于所述d轴指定电流和所述d轴实际电流确定d轴电流差；基于闭环传递函数，分别对所述q轴电流差和所述d轴电流差进行处理，得到q轴电压和d轴电压，所述闭环传递函数为根据电流控制模型确定得到，所述电流控制模型包括电流调节器模型，所述电流调节器模型包括第一惯性环节，所述第一惯性环节用于对高频干扰信号进行衰减，所述q轴电压和所述d轴电压用于指示向所述电机输入的A相电压和B相电压。可选地，所述电流调节器模型还包括与所述第一惯性环节串接的比例环节、积分环节、第一微分环节，其中，所述第一微分环节为T0s+1，所述比例环节为K，所述积分环节为K和T0为调节器参数，T0为所述第一微分环节的时间常数，s为第二微分环节。可选地，所述电流控制模型还包括与所述电流调节器模型串联的电机控制器模型和电机模型，所述电机控制器模型为第二惯性环节，所述电机模型为第三惯性环节。可选地，所述第二惯性环节为其中，Kc和Tc为电机控制器参数，Kc为电机控制器的放大倍数，Tc为所述电机控制器的延时。可选地，所述第三惯性环节包括其中，Km和Tm为电机参数，Km＝1/Rs，Tm＝Ld(q)/Rs，Ld(q)为电机定子的d轴电感或q轴电感，Rs为电机定子电阻。可选地，所述第一惯性环节为其中，T1为调节器参数，T1为所述第一惯性环节的时间常数。可选地，T0＝Tm，其中，ωc为系统截止频率，第二方面，本公开还提出一种电机控制装置，所述装置包括：获取模块，用于分别获取电机的q轴指定电流、d轴指定电流、q轴实际电流和d轴实际电流，所述q轴实际电流和所述d轴实际电流为根据当前输入至所述电机的A相电流和B相电流转换得到；确定模块，用于基于所述q轴指定电流和所述q轴实际电流确定q轴电流差，基于所述d轴指定电流和所述d轴实际电流确定d轴电流差；处理模块，用于基于闭环传递函数，分别对所述q轴电流差和所述d轴电流差进行处理，得到q轴电压和d轴电压，所述闭环传递函数为根据电流控制模型确定得到，所述电流控制模型包括电流调节器模型，所述电流调节器模型包括第一惯性环节，所述第一惯性环节用于对高频干扰信号进行衰减，所述q轴电压和所述d轴电压用于指示向所述电机输入的A相电压和B相电压。可选地，所述电流调节器模型还包括与所述第一惯性环节串接的比例环节、积分环节、第一微分环节，其中，所述第一微分环节为T0s+1，所述比例环节为K，所述积分环节为K和T0为调节器参数，T0为所述第一微分环节的时间常数，s为第二微分环节。可选地，所述电流控制模型还包括与所述电流调节器模型串联的电机控制器模型和电机模型，所述电机控制器模型为第二惯性环节，所述电机模型为第三惯性环节。可选地，所述第二惯性环节为其中，Kc和Tc为电机控制器参数，Tc为所述电机控制器的延时。可选地，所述第三惯性环节包括其中，Km和Tm为电机参数，Km＝1/Rs，Tm＝Ld(q)/Rs，Ld(q)为电机定子的d轴电感或q轴电感，Rs为电机定子电阻。可选地，所述第一惯性环节为其中，T1为调节器参数，T1为所述第一惯性环节的时间常数。可选地，T0＝Tm，其中，ωc为系统截止频率，第三方面，本公开还提出一种电动设备，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述电动设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过所述总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如前述第一方面所述方法的步骤。第四方面，本公开还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行前述第一方面所述方法的步骤。在本公开实施例中，可以分别获取电机的q轴指定电流、d轴指定电流、q轴实际电流和d轴实际电流，并基于q轴指定电流和q轴实际电流确定q轴电流差，基于d轴指定电流和d轴实际电流确定d轴电流差，通过闭环传递函数分别对q轴电流差和d轴电流差进行处理，得到q轴电压和d轴电压，q轴电压和d轴电压可以指示向电机输入的A相电压和B相电压。由于q轴实际电流和d轴实际电流为根据当前输入至电机的A相电流和B相电流转换得到，且该闭环传递函数为根据电流控制模型确定得到，该电流控制模型包括电流调节器模型，电流调节器模型包括用于对高频干扰信号进行衰减的第一惯性环节，从而能够在对电机电流进行闭环控制时，减少高频信号的干扰，提高了对电机进行控制的稳定性。本公开的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本公开了解。本公开的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。附图说明为了更清楚地说明本公开的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1示出了本公开所提供的一种电机控制系统的原理示意图；图2示出了本公开所提供的一种电机控制方法的流程示意图；图3示出了本公开所提供的一种电流控制模型设计方法的流程图；图4示出了本公开所提供的一种电流控制模型的模块示意图；图5示出了本公开所提供的一种伯德图；图6示出了本公开所提供的一种电机控制装置的功能模块示意图；图7示出了本公开所提供的一种电动设备的功能模块示意图。具体实施方式下面将结合本公开中附图，对本公开中的技术方案进行清楚、完整地描述。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电机控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n分别获取电机的q轴指定电流、d轴指定电流、q轴实际电流和d轴实际电流，所述q轴实际电流和所述d轴实际电流为根据当前输入至所述电机的A相电流和B相电流转换得到；/n基于所述q轴指定电流和所述q轴实际电流确定q轴电流差，基于所述d轴指定电流和所述d轴实际电流确定d轴电流差；/n基于闭环传递函数，分别对所述q轴电流差和所述d轴电流差进行处理，得到q轴电压和d轴电压，所述闭环传递函数为根据电流控制模型确定得到，所述电流控制模型包括电流调节器模型，所述电流调节器模型包括第一惯性环节，所述第一惯性环节用于对高频干扰信号进行衰减，所述q轴电压和所述d轴电压用于指示向所述电机输入的A相电压和B相电压。/n

【技术特征摘要】
1.一种电机控制方法，其特征在于，所述方法包括：
分别获取电机的q轴指定电流、d轴指定电流、q轴实际电流和d轴实际电流，所述q轴实际电流和所述d轴实际电流为根据当前输入至所述电机的A相电流和B相电流转换得到；
基于所述q轴指定电流和所述q轴实际电流确定q轴电流差，基于所述d轴指定电流和所述d轴实际电流确定d轴电流差；
基于闭环传递函数，分别对所述q轴电流差和所述d轴电流差进行处理，得到q轴电压和d轴电压，所述闭环传递函数为根据电流控制模型确定得到，所述电流控制模型包括电流调节器模型，所述电流调节器模型包括第一惯性环节，所述第一惯性环节用于对高频干扰信号进行衰减，所述q轴电压和所述d轴电压用于指示向所述电机输入的A相电压和B相电压。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电流调节器模型还包括与所述第一惯性环节串接的比例环节、积分环节、第一微分环节，其中，所述第一微分环节为T0s+1，所述比例环节为K，所述积分环节为K和T0为调节器参数，T0为所述第一微分环节的时间常数，s为第二微分环节。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述电流控制模型还包括与所述电流调节器模型串联的电机控制器模型和电机模型，所述电机控制器模型为第二惯性环节，所述电机模型为第三惯性环节。


4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二惯性环节为其中，Kc和Tc为电机控制器参数，Kc为电机控制器的放大倍数，Tc为所述电机控制器的延时。


5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第三惯性环节包括其中，Km和Tm为电机参数，Km＝1/Rs，Tm＝Ld(q)/Rs，Ld(q)为电机定子的d轴电感或q轴电感，Rs为电机定子电阻。


6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一惯性环节为其中，T1为调节器参数，T1为所述第一惯性环节的时间常数。


7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，T0＝Tm，其中，ωc为系统截止频率，


8.一种电机控制装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于分别获取电机的q轴指定电流、d轴指定电流、q轴实际电流和d轴实际电流，所述q轴实际电流和所述d轴实际电流为根据当前输入至所述电机的A相电流和B相电流转换得到；
确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹金满，姜辛，忻晓华，张大明，
申请(专利权)人：上海元城汽车技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31