一种艾灸机械手的控制方法技术

本发明专利技术涉及一种艾灸机械手的控制方法，包括：获取艾灸机械手的定位信息和艾灸手法信息；基于所述艾灸机械手的定位信息，控制所述艾灸机械手移动至所述定位信息对应的位置；基于所述艾灸手法信息，确定所述艾灸机械手的运动状态信息；基于所述运动状态信息，控制所述艾灸机械手进行艾灸。相对于现有技术，本发明专利技术实现了艾灸机械手的自动定位，并且能够对艾灸机械手的运动状态进行自动化控制，提高了艾灸的精准度和速度，简化人工操作。

A control method of moxibustion manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种艾灸机械手的控制方法
本专利技术涉及理疗
，尤其是涉及一种艾灸机械手的控制方法。
技术介绍
随着人们生活水平的提高，理疗设备的使用越来越普及。目前，艾灸机械手是理疗设备的重要组成部分，艾灸机械手能够代替人完成操作，提高理疗效率。因此，通过艾灸机械手进行理疗是一大趋势。但是，由于国内艾灸机械手技术仍处于起步阶段，在艾灸机械手理疗过程中依旧需要大量的人工参与，整体效率并不高，并且在艾灸的过程中，存在难以实现艾灸机械手自动化控制的难题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术中的缺点与不足，提出一种艾灸机械手的控制方法、装置及设备。本专利技术实施例的提供了一种艾灸机械手的控制方法，包括：获取艾灸机械手的定位信息和艾灸手法信息；基于所述艾灸机械手的定位信息，控制所述艾灸机械手移动至所述定位信息对应的位置；基于所述艾灸手法信息，确定所述艾灸机械手的运动状态信息；基于所述运动状态信息，控制所述艾灸机械手进行艾灸。进一步地，基于第一艾灸手法信息，确定所述艾灸机械手的运动状态信息为所述艾灸机械手静止。进一步地，当所述艾灸机械手的当前静止时长信息大于预设静止时长信息时，确认所述艾灸机械手的当前z轴坐标信息是否等于所述定位信息内的z轴坐标信息；当所述艾灸机械手的当前z轴坐标信息不等于所述定位信息内的z轴坐标信息时，控制所述艾灸机械手调整至所述定位信息内的z轴坐标信息对应的高度；当所述艾灸机械手的当前z轴坐标信息等于所述定位信息内的z轴坐标信息时，控制所述艾灸机械手重新基于所述第一艾灸手法信息，确定所述艾灸机械手的运动状态信息为所述艾灸机械手静止。进一步地，基于第二艾灸手法信息，确定所述艾灸机械手的运动状态信息为所述艾灸机械手沿法向量的方向移动预设距离；其中，所述法向量为所述艾灸机械手的法兰面对应的平面的法向量，所述法向量的方向为远离艾灸穴位的方向；当所述艾灸机械手到达所述艾灸机械手沿法向量的方向移动预设距离所对应的位置时，控制所述艾灸机械手沿所述法向量的方向的反向移动；当所述艾灸机械手的当前Z轴坐标信息等于所述定位信息内的Z轴坐标信息时，控制所述艾灸机械手静止；当所述艾灸机械手的当前Z轴坐标信息小于所述定位信息内的Z轴坐标信息时，控制所述艾灸机械手调整至所述定位信息内的z轴坐标信息对应的高度后静止。进一步地，当所述艾灸机械手的当前静止时长大于预设静止时长信息时，控制所述机械手重新基于第二艾灸手法信息，确定所述艾灸机械手的运动状态信息为所述艾灸机械手沿法向量的方向移动预设距离；当所述艾灸机械手的当前静止时长信息不大于预设静止时长信息时，控制所述艾灸机械手继续静止。进一步地，基于第三艾灸手法信息，确定所述艾灸机械手的运动状态信息为所述艾灸机械手沿所述圆形轨迹移动；其中，所述圆形轨迹为以所述定位信息对应的位置为圆心，以所述预设半径信息为半径，在所述艾灸机械手的法兰面对应的平面内的圆形轨迹。进一步地，获取半径更改信息；其中，所述半径更改信息为用户新设置的半径信息；基于所述半径更改信息，更改所述预设半径信息为半径更改信息；控制所述艾灸机械手重新基于所述第三艾灸手法信息，确定所述艾灸机械手的运动状态信息为所述艾灸机械手沿所述圆形轨迹移动。进一步地，基于第四艾灸手法信息，确定所述艾灸机械手的运动状态信息为所述艾灸机械手在预设位置信息对应的位置之间移动；基于所述预设位置信息和预设步数信息，确定所述艾灸机械手的艾灸位置信息数组；其中，所述预设位置信息包括第一预设位置信息和第二预设位置信息；所述预设步数信息为所述艾灸机械手在所述第一预设位置信息与第二预设位置信息对应的位置之间移动的步数；基于所述艾灸位置信息数组，控制所述艾灸机械手沿所述艾灸位置信息数组内的艾灸位置信息依序形成的轨迹移动；当所述艾灸机械手的当前步数信息不小于预设步数信息时，对所述当前步数信息进行归零处理，控制所述艾灸机械手沿所述艾灸位置信息依序形成的轨迹反向移动。进一步地，当所述艾灸机械手的当前步数信息不小于预设步数信息时，控制所述艾灸机械手重新基于第四艾灸手法信息，确定所述艾灸机械手的运动状态信息为所述艾灸机械手在预设位置信息对应的位置之间移动。进一步地，获取所述艾灸机械手的艾灸总时长和掸灰间隔时长；当所述艾灸机械手的艾灸总时长大于预设艾灸总时长时，控制所述艾灸机械手停止艾灸；当所述艾灸机械手的掸灰间隔时长大于预设掸灰间隔时长时，控制所述艾灸机械手进行掸灰。上述方案，实现了艾灸机械手的自动定位，并且能够对艾灸机械手的运动状态进行自动化控制，提高了艾灸的精准度和速度，简化人工操作。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术一个示例性实施例示出的艾灸机械手的控制方法的流程示意图；图2为本专利技术一个示例性实施例示出的艾灸机械手工作区间的俯视图；图3为本专利技术一个示例性实施例示出的艾灸机械手的控制方法中S103的第一种流程示意图；图4为本专利技术一个示例性实施例示出的艾灸机械手的控制方法中S103的第二种流程示意图；图5为本专利技术一个示例性实施例示出的艾灸机械手的控制方法中S103的第三种流程示意图；图6为本专利技术一个示例性实施例示出的艾灸机械手的控制方法中S103的第四种流程示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。在对本专利技术实施例进行详细地解释说明之前，先对本专利技术所涉及的一些概念进行说明。艾灸机械手的工具坐标系(ToolCoordinateSystem)：工具坐标系是由工具中心点(TCP)与坐标方位组成，运动时，工具中心点(TCP)会严格按照程序指定路径和速度运动。系统自带的TCP坐标原点(TCP工具中心点)在机械手第六轴法兰面的中心，机械手第六轴法兰面的垂直方向为z轴。艾灸机械手的运动方式：包括(1)姿态运动和(2)线性运动，(1)姿态运动(即重定位运动)：艾灸机械手的TCP位置不变，艾灸机械手沿坐标轴旋转，改变旋转角度，调整艾灸机械手姿态。(2)线性运动：艾灸机械手的姿态不变，其TCP沿坐标轴线性移动。在笛卡尔坐标为基准的控制逻辑里，如果要让六轴艾灸机械手能够准确到达一个位置，需要定义艾灸机械手的姿态运动信息和线性运动信息。姿态运动信息包括rx、ry和rz，其中，rx代表艾灸机械手沿X坐标轴旋转的角度，ry代表艾灸机械手沿y坐标轴旋转的角度，rz代表艾灸机械手沿z坐标轴旋转的角度。线性运动信息包括x,y,z,其中，x代表艾灸机械手沿x坐标轴线性移动的距离，y代表艾灸机械手沿y坐标轴线性移动的距离，z代表艾灸机械手沿z坐标轴线性移动的距离。因此，根据艾灸机械手的(x，y，z，rx，ry，rz)，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种艾灸机械手的控制方法，其特征在于，包括：/n获取艾灸机械手的定位信息和艾灸手法信息；/n基于所述艾灸机械手的定位信息，控制所述艾灸机械手移动至所述定位信息对应的位置；/n基于所述艾灸手法信息，确定所述艾灸机械手的运动状态信息；/n基于所述运动状态信息，控制所述艾灸机械手进行艾灸。/n

【技术特征摘要】
1.一种艾灸机械手的控制方法，其特征在于，包括：
获取艾灸机械手的定位信息和艾灸手法信息；
基于所述艾灸机械手的定位信息，控制所述艾灸机械手移动至所述定位信息对应的位置；
基于所述艾灸手法信息，确定所述艾灸机械手的运动状态信息；
基于所述运动状态信息，控制所述艾灸机械手进行艾灸。


2.根据权利要求1所述的艾灸机械手的控制方法，其特征在于，所述基于所述艾灸手法信息，确定所述艾灸机械手的运动状态信息，包括：
基于第一艾灸手法信息，确定所述艾灸机械手的运动状态信息为所述艾灸机械手静止。


3.根据权利要求2所述的艾灸机械手的控制方法，其特征在于，所述基于第一艾灸手法信息，确定所述艾灸机械手的运动状态信息为所述艾灸机械手静止之后，还包括：
当所述艾灸机械手的当前静止时长信息大于预设静止时长信息时，确认所述艾灸机械手的当前z轴坐标信息是否等于所述定位信息内的z轴坐标信息；
当所述艾灸机械手的当前z轴坐标信息不等于所述定位信息内的z轴坐标信息时，控制所述艾灸机械手调整至所述定位信息内的z轴坐标信息对应的高度；
当所述艾灸机械手的当前z轴坐标信息等于所述定位信息内的z轴坐标信息时，控制所述艾灸机械手重新基于所述第一艾灸手法信息，确定所述艾灸机械手的运动状态信息为所述艾灸机械手静止。


4.根据权利要求1所述的艾灸机械手的控制方法，其特征在于，所述基于所述艾灸手法信息，确定所述艾灸机械手的运动状态信息，包括：
基于第二艾灸手法信息，确定所述艾灸机械手的运动状态信息为所述艾灸机械手沿法向量的方向移动预设距离；其中，所述法向量为所述艾灸机械手的法兰面对应的平面的法向量，所述法向量的方向为远离艾灸穴位的方向；
当所述艾灸机械手到达所述艾灸机械手沿法向量的方向移动预设距离所对应的位置时，控制所述艾灸机械手沿所述法向量的方向的反向移动；
当所述艾灸机械手的当前Z轴坐标信息等于所述定位信息内的Z轴坐标信息时，控制所述艾灸机械手静止；
当所述艾灸机械手的当前Z轴坐标信息小于所述定位信息内的Z轴坐标信息时，控制所述艾灸机械手调整至所述定位信息内的z轴坐标信息对应的高度后静止。


5.根据权利要求4所述的艾灸机械手的控制方法，其特征在于，所述当所述艾灸机械手的当前Z轴坐标信息不大于所述定位信息内的Z轴坐标信息时，控制所述艾灸机械手静止之后，还包括：
当所述艾灸机械手的当前静止时长大于预设静止时长信息时，控制所述机械手重新基于第二艾灸手法信息，确定所述艾灸机械手的运动状态信息为所述艾灸机械手沿法向量的方向移动预设距离；
当所述艾灸机械手的当前静止时长信息不大于预设静止时长信息时，控制所述艾灸机...

【专利技术属性】
技术研发人员：巫超，谈迎峰，叶梦思，李爱镇，
申请(专利权)人：珠海市万瑙特健康科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44