环形轨道焊接机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种环形轨道焊接机器人。本实用新型专利技术的环形轨道焊接机器人的行走架上沿环形轨道的轴线方向上滑动装配有调整架，调整架通过两个导向柱与行走架连接，两个导向柱上还设有连接件，轴向驱动电机通过螺母丝杠驱动机构与连接件连接，从而带动调整架轴向移动，两个导向柱保证了调整架移动时的稳定性，而螺母丝杠驱动机构本身具有良好的自锁能力，移动到位后，无需另外设置锁紧机构就能够使调整架保持在设定位置，这样避免另外设置锁紧机构造成结构复杂的问题。

Welding robot for circular orbit

【技术实现步骤摘要】
环形轨道焊接机器人
本技术涉及一种环形轨道焊接机器人。
技术介绍
在石油化工和气体管道输送行业大多数都是室外施工，大型的环形焊缝焊接设备在施工现场十分局限，需要小巧、便携式设备进行现场施工作业，现有技术中，授权公告号为CN104139265B的中国专利文献就公开了一种自动焊接机构，该机构包括用于装配在相应的管道上的弹性轨道以及设置在弹性轨道上的行走机构，行走机构包括行走架，行走架上设有轴向移动模块，轴向移动模块通过齿轮齿条机构与驱动电机连接，焊枪连接在周向移动模块上，通过驱动电机带动焊枪沿着管道周向移动，从而使其能够对准相应的焊缝的位置。在该焊接机构中，轴向移动模块通过齿轮齿条机构带动，齿轮齿条机构本身没有自锁功能，为避免焊枪调整到位后移动，需要设置相应的锁紧结构，这样会造成焊接机构结构复杂的问题。
技术实现思路
本技术提供一种环形轨道焊接机器人，以解决现有的焊接机构因需要设置锁紧机构造成的结构复杂的问题。本技术的环形轨道焊接机器人采用如下技术方案：环形轨道焊接机器人，包括用于安装在相应的管道上的环形轨道以及设置在所述环形轨道上的行走架，所述行走架上沿所述环形轨道的轴线方向上滑动装配有调整架，所述调整架上设有用于装夹相应的焊枪的装夹结构，所述行走架上左右相对且沿所述环形轨道的轴线方向导向移动装配有两个导向柱，所述调整架与所述导向柱背离所述行走架的一端连接，两个导向柱背离所述调整架的一端之间设有连接件，所述行走架上还设有轴向驱动电机，所述轴向驱动电机通过螺母丝杠机构与所述连接件连接从而驱动导向柱上的调整架轴向移动。所述螺母丝杠驱动机构包括与所述轴向驱动电机的动力输出轴传动连接的驱动丝杠以及固设在所述连接件上并与所述驱动丝杠螺纹配合的驱动螺母。所述导向柱为圆柱形结构，所述导向柱通过直线轴承与所述行走架连接。所述调整架包括调整架架体以及所述环形轨道的径向滑动装配在所述调整架架体上的径向架，所述调整架架体上设有用于驱动所述径向架在所述调整架架体上移动的径向驱动电机。所述调整架架体上设有沿上下方向延伸的滑槽，所述滑槽中沿上下方向滑动装配有滑动座，所述径向架与所述滑动座连接。所述连接件为沿左右方向延伸的板状结构，所述连接件的两端设有用于安装所述导向柱的安装孔，所述安装孔的孔壁上设有贯穿其孔壁的开槽，所述开槽的槽壁上设有用于对其提供夹紧力使其夹紧所述安装孔中的导向柱的夹紧螺栓。所述导向柱的后方沿所述环形轨道轴向间隔设有两个以上的传感器，所述导向柱上连接有其后方悬伸并用于供所述传感器检测的检测片。所述传感器设有三个。本技术的有益效果是：本技术的环形轨道焊接机器人的行走架上沿环形轨道的轴线方向上滑动装配有调整架，调整架通过两个导向柱与行走架连接，两个导向柱上还设有连接件，轴向驱动电机通过螺母丝杠驱动机构与连接件连接，从而带动调整架轴向移动，两个导向柱保证了调整架移动时的稳定性，而螺母丝杠驱动机构本身具有良好的自锁能力，移动到位后，无需另外设置锁紧机构就能够使调整架保持在设定位置，这样避免另外设置锁紧机构造成结构复杂的问题。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术的环形轨道焊接机器人的实施例的结构示意图；图2为图1中的调整架与行走架配合的局部示意图（拆掉外壳）；图3为导向柱与行走架的传动配合示意图；图中：1、行走架；2、导向柱；3、调整架；4、径向驱动电机；5、立柱；6、轴向驱动电机；7、径向架；8、焊枪；10、管道；20、焊缝；11、凸起；12、环形轨道；21、连接件；22、安装板；23、检测片；24、传感器；25、开槽；51、滑槽；61、驱动丝杠；62、驱动螺母。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本技术的环形轨道焊接机器人的实施例，如图1至图3所示，环形轨道焊接机器人，包括用于安装在相应的管道10上的环形轨道12以及设置在环形轨道12上的行走架1，行走架1上沿环形轨道12的轴线方向上滑动装配有调整架3，调整架3上设有用于装夹相应的焊枪8的装夹结构，行走架1上左右相对且沿环形轨道12的轴线方向导向移动装配有两个导向柱2，调整架3与导向柱2背离行走架1的一端连接，两个导向柱2背离调整架3的一端之间设有连接件21，行走架1上还设有轴向驱动电机6，轴向驱动电机6通过螺母丝杠机构与连接件21连接从而驱动导向柱2上的调整架3轴向移动。行走架1上的行走机构以及弹性轨道的具体结构为现有技术，可以参考
技术介绍
中授权公告号为CN104139265B的中国专利文献中所公开的
技术实现思路
。在本实施例中，螺母丝杠驱动机构包括与轴向驱动电机6的动力输出轴传动连接的驱动丝杠61以及固设在连接件21上并与驱动丝杠61螺纹配合的驱动螺母62，将驱动丝杠61设置在驱动电机上，同时件驱动，螺母安装在连接件21上即可，驱动丝杠61和驱动螺母62都是标准件，安装方便，制造成本很低。为便于导向柱2的安装以及其与行走架的配合，在本实施例中，将导向柱2设置为圆柱形结构，导向柱2通过直线轴承与行走架连接，其中直线轴承是标准件，采用这种结构成本很低。在本实施例中，调整架3包括调整架架体以及环形轨道的径向滑动装配在调整架架体上的径向架7，调整架架体上设有用于驱动径向架7在调整架架体上移动的径向驱动电机4，上述结构能够实现焊枪8的径向调整，实际使用过程中径向驱动电机4为步进电机，能够实现精确调整，从而使焊枪8与焊缝20之间的位置能够得到调整，提高焊枪8的适应性以及焊接质量。调整架架体上设有沿上下方向延伸的滑槽51，滑槽51中沿上下方向滑动装配有滑动座，径向架7与滑动座连接。具体地，滑动座上设有沿上下方向延伸的U形槽，滑动座通过该U形槽与滑槽51的侧壁滑动配合，装夹结构的装夹板安装在U形槽的端面的槽壁上，避免滑动座从滑槽51的槽壁上脱出。具体地，调整架架体包括安装板22和立柱5，安装板连接在两个导向柱的端部，滑槽51设置在立柱5上。在本实施例中，连接件为沿左右方向延伸的板状结构，连接件的两端设有用于安装导向柱的安装孔，安装孔的孔壁上设有贯穿其孔壁的开槽25，开槽25的槽壁上设有用于对其提供夹紧力使其夹紧安装孔中的导向柱的夹紧螺栓。通过这种结构能够将导向柱紧密地装夹在连接件上，从而使得结构简单稳定。为了能够检测调整架的具体位置，在本实施例中，导向柱的后方沿环形轨道轴向间本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.环形轨道焊接机器人，包括用于安装在相应的管道上的环形轨道以及设置在所述环形轨道上的行走架，所述行走架上沿所述环形轨道的轴线方向上滑动装配有调整架，所述调整架上设有用于装夹相应的焊枪的装夹结构，其特征在于：所述行走架上左右相对且沿所述环形轨道的轴线方向导向移动装配有两个导向柱，所述调整架与所述导向柱背离所述行走架的一端连接，两个导向柱背离所述调整架的一端之间设有连接件，所述行走架上还设有轴向驱动电机，所述轴向驱动电机通过螺母丝杠机构与所述连接件连接从而驱动导向柱上的调整架轴向移动。/n

【技术特征摘要】
1.环形轨道焊接机器人，包括用于安装在相应的管道上的环形轨道以及设置在所述环形轨道上的行走架，所述行走架上沿所述环形轨道的轴线方向上滑动装配有调整架，所述调整架上设有用于装夹相应的焊枪的装夹结构，其特征在于：所述行走架上左右相对且沿所述环形轨道的轴线方向导向移动装配有两个导向柱，所述调整架与所述导向柱背离所述行走架的一端连接，两个导向柱背离所述调整架的一端之间设有连接件，所述行走架上还设有轴向驱动电机，所述轴向驱动电机通过螺母丝杠机构与所述连接件连接从而驱动导向柱上的调整架轴向移动。


2.根据权利要求1所述的环形轨道焊接机器人，其特征在于：所述螺母丝杠驱动机构包括与所述轴向驱动电机的动力输出轴传动连接的驱动丝杠以及固设在所述连接件上并与所述驱动丝杠螺纹配合的驱动螺母。


3.根据权利要求2所述的环形轨道焊接机器人，其特征在于：所述导向柱为圆柱形结构，所述导向柱通过直线轴承与所述行走架连接。


4.根据权利要求1-3中任意一项所述的环形轨道焊接机器人，其特征在于：所述调整架...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈志宏，苏明振，郭江洋，张星岩，
申请(专利权)人：郑州科慧科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：河南;41