点群数据处理装置、方法和程序、车辆控制装置以及车辆制造方法及图纸

所要解决的问题在于，要以能在短时间内处理的运算量将点群数据按每个对象物准确进行分类，为了解决该问题，点群数据处理装置具备：图像数据取得部，其取得拍摄到的图像；点群数据取得部，其取得点群数据，所述点群数据表示与所述图像所包含的多个点对应的点群的位置信息；区域设定部，其设定对象区域和放大区域，所述对象区域是包围所述图像上的对象物的区域，所述放大区域是将所述对象区域放大了的区域；以及对象点群确定部，其基于所述点群数据所包含的、包含于所述对象区域的点群的深度信息和包含于所述放大区域的点群的深度信息，确定与所述对象物对应的对象点群。

Point group data processing device, method and program, vehicle control device and vehicle

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】点群数据处理装置、方法和程序、车辆控制装置以及车辆
本专利技术涉及用于仅提取由距离测定(测量)装置取得的点群(点云)数据中的与对象物关联的点群数据的技术。
技术介绍
以往，存在被称为Lidar(LightDetectionandRanging、LaserImagingDetectionandRanging：“光检测与测距”或“激光图像检测与测距”)的距离测定技术。根据Lidar，开发了如下方法：对于许多测定点，获得取得了到测定点的距离以及测定点的三维坐标的点群数据，基于其点群数据，确定到对象物的距离、对象物的形状等。专利文献1中公开了使用点群数据来预测移动体与障碍物的接触的图像处理装置以及使用该图像处理装置的驾驶辅助系统。现有技术文献专利文献1：日本特开2016-134090号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题由Lidar等取得的点群数据是对大范围统一探测并进行数据取得而得到的数据，因此为了根据目的来利用取得的点群数据，需要进行所取得的点群数据是否包含于对象物等的分类、即所谓的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种点群数据处理装置，具备：/n图像数据取得部，其取得拍摄到的图像；/n点群数据取得部，其取得点群数据，所述点群数据表示与所述图像所包含的多个点对应的点群的位置信息；/n区域设定部，其设定对象区域和放大区域，所述对象区域是包围所述图像上的对象物的区域，所述放大区域是将所述对象区域放大了的区域；以及/n对象点群确定部，其基于所述点群数据所包含的、包含于所述对象区域的点群的深度信息和包含于所述放大区域的点群的深度信息，确定与所述对象物对应的对象点群。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170215 JP 2017-0257421.一种点群数据处理装置，具备：
图像数据取得部，其取得拍摄到的图像；
点群数据取得部，其取得点群数据，所述点群数据表示与所述图像所包含的多个点对应的点群的位置信息；
区域设定部，其设定对象区域和放大区域，所述对象区域是包围所述图像上的对象物的区域，所述放大区域是将所述对象区域放大了的区域；以及
对象点群确定部，其基于所述点群数据所包含的、包含于所述对象区域的点群的深度信息和包含于所述放大区域的点群的深度信息，确定与所述对象物对应的对象点群。


2.根据权利要求1所述的点群数据处理装置，
所述对象点群确定部对根据包含于所述对象区域的点群的深度信息所制作的对象区域的直方图、与根据包含于所述放大区域的点群的深度信息所制作的放大区域的直方图进行比较，确定二者一致的范围作为与对象物对应的对象点群。


3.根据权利要求2所述的点群数据处理装置，
所述对象点群确定部从对象区域的直方图中的分布的峰的分组起分别向点群的深度深的方向和深度浅的方向，按每个分组对对象区域的直方图值与放大区域的直方图值进行比较，将二者的值的差异在预定值以下、且放大区域的直方图值在预定值以上的最后的分组设定为作为对象点群所确定的直方图的范围内包...

【专利技术属性】
技术研发人员：丸山史郎，冈野原大辅，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP