基于履带式擦窗机器人全覆盖路径方法和装置以及设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于履带式擦窗机器人全覆盖路径方法和装置以及设备。其中，所述方法包括：获取履带式擦窗机器人的当前位置作为起点位置一，和根据该获取的履带式擦窗机器人的当前位置作为起点位置一，控制该履带式擦窗机器人从该起点位置一行走至边框位置，和规划该履带式擦窗机器人在水平方向上的擦窗路径，并使该履带式擦窗机器人按该规划的在水平方向上的擦窗路径擦窗，以及规划该履带式擦窗机器人在垂直方向上的擦窗路径，并使该履带式擦窗机器人按该规划的在垂直方向上的擦窗路径擦窗。通过上述方式，能够实现使履带式擦窗机器人能够全覆盖路径擦窗，能够使规划路径最简化，避免出现重复擦相同地方，提高了擦窗效率。

Full coverage path method, device and equipment based on tracked window cleaning robot

【技术实现步骤摘要】
基于履带式擦窗机器人全覆盖路径方法和装置以及设备
本专利技术涉及履带式擦窗机器人
，尤其涉及一种基于履带式擦窗机器人全覆盖路径方法和装置以及设备。
技术介绍
履带式擦窗机器人有两个履带电机驱动两条履带使机器人行走。行走时，只能向前后移动，不能直接向左右侧面移动。通过调节两个履带的转速来使机器人向侧面旋转一定角度，再反方向旋转相同角度，才能实现向侧面移动。两条履带的速度相同、方向相反可实现原地旋转，从而转向。现有的履带式擦窗机器人都是通过这种方式实现移动、旋转，使用的路径规划各不相同，原理大致一样，目的都是使机器人尽可能实现擦窗范围全覆盖。现有的路径规划方式通常难以实现全覆盖，有的虽然可以实现全覆盖，但是路径规划方式过于复杂，造成多次重复擦相同地方，影响效率。但是，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：现有的基于履带式擦窗机器人全覆盖路径的方案，一般是通过调节两个履带的转速来使机器人向侧面旋转一定角度，再反方向旋转相同角度，才能实现向侧面移动，通过调节两条履带的速度相同、方向相反可实现原地旋转，从而转向，虽然可以使履带式擦窗机器人能够全覆盖路径擦窗，但是路径规划方式过于复杂，易造成重复擦相同地方，影响擦窗效率。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提出一种基于履带式擦窗机器人全覆盖路径方法和装置以及设备，能够实现使履带式擦窗机器人能够全覆盖路径擦窗，能够使规划路径最简化，避免出现重复擦相同地方，提高了擦窗效率。根据本专利技术的一个方面，提供一种基于履带式擦窗机器人全覆盖路径方法，包括：获取履带式擦窗机器人的当前位置作为起点位置一；根据所述获取的履带式擦窗机器人的当前位置一作为起点位置，控制所述履带式擦窗机器人从所述起点位置一行走至边框位置；规划所述履带式擦窗机器人在水平方向上的擦窗路径，并使所述履带式擦窗机器人按所述规划的在水平方向上的擦窗路径擦窗；规划所述履带式擦窗机器人在垂直方向上的擦窗路径，并使所述履带式擦窗机器人按所述规划的在垂直方向上的擦窗路径擦窗。其中，所述根据所述获取的履带式擦窗机器人的当前位置一作为起点位置，控制所述履带式擦窗机器人从所述起点位置一行走至边框位置五，包括：根据所述获取的履带式擦窗机器人的当前位置一作为起点位置，控制所述履带式擦窗机器人从所述起点位置原地旋转到指定方向，在所述指定方向上控制所述履带式擦窗机器人上移到边框位置二，和再下移到位置三，和逆时针旋转90度到位置四，靠边两次旋转后行走至边框位置五。其中，所述规划所述履带式擦窗机器人在水平方向上的擦窗路径，并使所述履带式擦窗机器人按所述规划的在水平方向上的擦窗路径擦窗，包括：采用使所述履带式擦窗机器人左移到左上角位置六和右移到右上角位置七和两次旋转到位置八和左移到边框位置九和两次旋转到位置十和右移到位置十一和两次旋转到位置十二和左移到位置十三以及循环所述两次旋转到位置十和所述右移到位置十一和所述两次旋转到位置十二和所述左移到位置十三直到位置十四的方式，规划所述履带式擦窗机器人在水平方向上的擦窗路径，并使所述履带式擦窗机器人按所述规划的在水平方向上的擦窗路径擦窗。其中，所述规划所述履带式擦窗机器人在垂直方向上的擦窗路径，并使所述履带式擦窗机器人按所述规划的在垂直方向上的擦窗路径擦窗，包括：采用使所述履带式擦窗机器人右移到右下角位置十五和左移到左下角位置十六和两次旋转到位置十七和后退到距离边框预设距离的位置十八和顺时针旋转90度到位置十九和两次旋转靠边到边框位置二十以及循环所述后退到距离边框预设距离的位置十八和所述顺时针旋转90度到位置十九和所述两次旋转靠边到边框位置二十直到右下角位置二十一的方式，规划所述履带式擦窗机器人在垂直方向上的擦窗路径，并使所述履带式擦窗机器人按所述规划的在垂直方向上的擦窗路径擦窗。其中，在所述规划所述履带式擦窗机器人在垂直方向上的擦窗路径，并使所述履带式擦窗机器人按所述规划的在垂直方向上的擦窗路径擦窗之后，还包括：使所述履带式擦窗机器人返回起点位置二十二。其中，所述使所述履带式擦窗机器人返回起点位置二十二，包括：使所述履带式擦窗机器人上移到边框位置二十三，距离起点的垂直距离是预设距离，和使所述履带式擦窗机器人两次旋转到位置二十四和逆时针旋转90度到位置二十五以及左移返回起点位置二十二。根据本专利技术的一个方面，提供一种基于履带式擦窗机器人全覆盖路径装置，包括：获取模块、行走模块、水平路径擦窗模块和垂直路径擦窗模块；所述获取模块，用于获取履带式擦窗机器人的当前位置作为起点位置一；所述行走模块，用于根据所述获取的履带式擦窗机器人的当前位置一作为起点位置，控制所述履带式擦窗机器人从所述起点位置一行走至边框位置；所述水平路径擦窗模块，用于规划所述履带式擦窗机器人在水平方向上的擦窗路径，并使所述履带式擦窗机器人按所述规划的在水平方向上的擦窗路径擦窗；所述垂直路径擦窗模块，规划所述履带式擦窗机器人在垂直方向上的擦窗路径，并使所述履带式擦窗机器人按所述规划的在垂直方向上的擦窗路径擦窗。其中，所述行走模块，具体用于：根据所述获取的履带式擦窗机器人的当前位置一作为起点位置，控制所述履带式擦窗机器人从所述起点位置原地旋转到指定方向，在所述指定方向上控制所述履带式擦窗机器人上移到边框位置二，和再下移到位置三，和逆时针旋转90度到位置四，靠边两次旋转后行走至边框位置五。其中，所述水平路径擦窗模块，具体用于：采用使所述履带式擦窗机器人左移到左上角位置六和右移到右上角位置七和两次旋转到位置八和左移到边框位置九和两次旋转到位置十和右移到位置十一和两次旋转到位置十二和左移到位置十三以及循环所述两次旋转到位置十和所述右移到位置十一和所述两次旋转到位置十二和所述左移到位置十三直到位置十四的方式，规划所述履带式擦窗机器人在水平方向上的擦窗路径，并使所述履带式擦窗机器人按所述规划的在水平方向上的擦窗路径擦窗。其中，所述垂直路径擦窗模块，具体用于：采用使所述履带式擦窗机器人右移到右下角位置十五和左移到左下角位置十六和两次旋转到位置十七和后退到距离边框预设距离的位置十八和顺时针旋转90度到位置十九和两次旋转靠边到边框位置二十以及循环所述后退到距离边框预设距离的位置十八和所述顺时针旋转90度到位置十九和所述两次旋转靠边到边框位置二十直到右下角位置二十一的方式，规划所述履带式擦窗机器人在垂直方向上的擦窗路径，并使所述履带式擦窗机器人按所述规划的在垂直方向上的擦窗路径擦窗。其中，所述基于履带式擦窗机器人全覆盖路径装置，还包括：返回模块；所述返回模块，用于使所述履带式擦窗机器人返回起点位置二十二。其中，所述返回模块，具体用于：使所述履带式擦窗机器人上移到边框位置二十三，距离起点的垂直距离是预设距离，和使所述履带式擦窗机器人两次旋转到位置二十四和逆时针旋转90度到位置二十五以及左移返回起点位置二十二。根据本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于履带式擦窗机器人全覆盖路径方法，其特征在于，包括：/n获取履带式擦窗机器人的当前位置作为起点位置一；/n根据所述获取的履带式擦窗机器人的当前位置一作为起点位置，控制所述履带式擦窗机器人从所述起点位置一行走至边框位置；/n规划所述履带式擦窗机器人在水平方向上的擦窗路径，并使所述履带式擦窗机器人按所述规划的在水平方向上的擦窗路径擦窗；/n规划所述履带式擦窗机器人在垂直方向上的擦窗路径，并使所述履带式擦窗机器人按所述规划的在垂直方向上的擦窗路径擦窗。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于履带式擦窗机器人全覆盖路径方法，其特征在于，包括：
获取履带式擦窗机器人的当前位置作为起点位置一；
根据所述获取的履带式擦窗机器人的当前位置一作为起点位置，控制所述履带式擦窗机器人从所述起点位置一行走至边框位置；
规划所述履带式擦窗机器人在水平方向上的擦窗路径，并使所述履带式擦窗机器人按所述规划的在水平方向上的擦窗路径擦窗；
规划所述履带式擦窗机器人在垂直方向上的擦窗路径，并使所述履带式擦窗机器人按所述规划的在垂直方向上的擦窗路径擦窗。


2.如权利要求1所述的基于履带式擦窗机器人全覆盖路径方法，其特征在于，所述根据所述获取的履带式擦窗机器人的当前位置一作为起点位置，控制所述履带式擦窗机器人从所述起点位置一行走至边框位置五，包括：
根据所述获取的履带式擦窗机器人的当前位置一作为起点位置，控制所述履带式擦窗机器人从所述起点位置原地旋转到指定方向，在所述指定方向上控制所述履带式擦窗机器人上移到边框位置二，和再下移到位置三，和逆时针旋转90度到位置四，靠边两次旋转后行走至边框位置五。


3.如权利要求1所述的基于履带式擦窗机器人全覆盖路径方法，其特征在于，所述规划所述履带式擦窗机器人在水平方向上的擦窗路径，并使所述履带式擦窗机器人按所述规划的在水平方向上的擦窗路径擦窗，包括：
采用使所述履带式擦窗机器人左移到左上角位置六和右移到右上角位置七和两次旋转到位置八和左移到边框位置九和两次旋转到位置十和右移到位置十一和两次旋转到位置十二和左移到位置十三以及循环所述两次旋转到位置十和所述右移到位置十一和所述两次旋转到位置十二和所述左移到位置十三直到位置十四的方式，规划所述履带式擦窗机器人在水平方向上的擦窗路径，并使所述履带式擦窗机器人按所述规划的在水平方向上的擦窗路径擦窗。


4.如权利要求1所述的基于履带式擦窗机器人全覆盖路径方法，其特征在于，所述规划所述履带式擦窗机器人在垂直方向上的擦窗路径，并使所述履带式擦窗机器人按所述规划的在垂直方向上的擦窗路径擦窗，包括：
采用使所述履带式擦窗机器人右移到右下角位置十五和左移到左下角位置十六和两次旋转到位置十七和后退到距离边框预设距离的位置十八和顺时针旋转90度到位置十九和两次旋转靠边到边框位置二十以及循环所述后退到距离边框预设距离的位置十八和所述顺时针旋转90度到位置十九和所述两次旋转靠边到边框位置二十直到右下角位置二十一的方式，规划所述履带式擦窗机器人在垂直方向上的擦窗路径，并使所述履带式擦窗机器人按所述规划的在垂直方向上的擦窗路径擦窗。


5.如权利要求1所述的基于履带式擦窗机器人全覆盖路径方法，其特征在于，在所述规划所述履带式擦窗机器人在垂直方向上的擦窗路径，并使所述履带式擦窗机器人按所述规划的在垂直方向上的擦窗路径擦窗之后，还包括：
使所述履...

【专利技术属性】
技术研发人员：欧阳满玉，刘凯，李友余，张严林，
申请(专利权)人：广州晒帝智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44