折弯机器人工作站上料系统技术方案

本实用新型专利技术涉及折弯机器人工作站上料系统，包括精定位机构以及与工业机器人可拆卸固定的抓手机构；所述精定位机构包括竖直的底座以及向下倾斜设置的矩形的底板；所述底座上端与所述底板下端面固定连接；所述底板靠近地面的长边上端外侧沿长度方向均匀固定有若干定位长条，所述底板靠近地面的短边上端外侧沿宽度方向均匀固定有若干定位短条；所述抓手机构包括一矩形的支架以及固定于所述支架上端的工具盘；所述支架两侧分别固定有若干用于抓取钣金的吸盘；所述工具盘与所述工业机器人可拆卸固定；工业机器人通过支架的吸盘从送料机构上抓取钣金，放置到精定位机构上重新进行定位后，再放置到折弯机上进行折弯。

Loading system of bending robot workstation

The utility model relates to a feeding system of a bending robot workstation, which comprises a fine positioning mechanism and a detachable and fixed grasping mobile phone mechanism with an industrial robot; the fine positioning mechanism comprises a vertical base and a rectangular bottom plate arranged in a downward inclination; the upper end of the base is fixedly connected with the lower end face of the bottom plate; the outer side of the upper end of the long side near the ground of the bottom plate is uniform along the length direction A plurality of positioning long strips are fixed, and a plurality of positioning short strips are uniformly fixed on the outer side of the upper end of the short edge of the bottom plate close to the ground along the width direction; the grab phone structure includes a rectangular bracket and a tool plate fixed on the upper end of the bracket; a plurality of suction cups for grabbing the sheet metal are respectively fixed on both sides of the bracket; the tool plate and the industrial robot are detachable and fixed; and the industrial robot is detachable and fixed The robot grabs the sheet metal from the feeding mechanism through the suction cup of the support, places it on the fine positioning mechanism for re positioning, and then places it on the bending machine for bending.

【技术实现步骤摘要】
折弯机器人工作站上料系统
本技术涉及折弯机器人工作站上料系统，属于钢板自动化生产领域。
技术介绍
国内目前绝大多数钣金企业折弯机都还是人工操作，但随着各行业、各地区、各企业抢抓“中国制造2025”和“工业4.0”的发展契机，不断加大技改项目的投入，推进企业智能化改造，逐步实现“机器换工”，数控折弯机器人系统的开发应用将是钣金行业发展的必然趋势。但是，国内出现的使用工业机器人来代替人工操作的折弯系统，大多只能生产简单的、小范围的产品。同时，现有的折弯机器人工作站系统，其工业机器人一般都只与一种抓手机构固定。当需要对不同的钣金进行折弯时则无法胜任，无法满足钣金行业的“小批量，多品种”的生产问题。
技术实现思路
为了克服上述问题，本技术提供折弯机器人工作站上料系统，该折弯机器人工作站上料系统操作简便，采用工具盘与工业机器人可拆卸连接的方式，使一台工业机器人通过更换不同的抓手机构，即可满足不同钣金的折弯工艺，提高产品质量和生产效率，提升设备的稼动率。本技术的技术方案如下：折弯机器人工作站上料系统，包括精定位机构以及与工业机器人可拆卸固定的抓手机构；所述精定位机构包括竖直的底座以及向下倾斜设置的矩形的底板；所述底座上端与所述底板下端面固定连接；所述底板靠近地面的长边上端外侧沿长度方向均匀固定有若干定位长条，所述底板靠近地面的短边上端外侧沿宽度方向均匀固定有若干定位短条；所述抓手机构包括一矩形的支架以及固定于所述支架上端的工具盘；所述支架两侧分别固定有若干用于抓取钣金的吸盘；所述工具盘与所述工业机器人可拆卸固定；工业机器人通过支架的吸盘从送料机构上抓取钣金，放置到精定位机构上重新进行定位后，再放置到折弯机上进行折弯。进一步的，所述支架包括水平的基座以及固定于所述基座两侧的架长边；两所述架长边的两端分别通过一架短边相互固定连接；所述架长边与所述架短边相互垂直；所述工具盘固定于所述基座上端；所述吸盘固定于所述架长边外侧。进一步的，所述底板远离地面的长边外侧沿宽度方向均匀间隔固定有若干平行的支撑短条，所述底板远离地面的短边外侧沿长度方向均匀间隔固定有若干平行的支撑长条；所述支撑长条的上端面和所述支撑短条的上端面均与所述底板上端面平齐。进一步的，所述支撑长条末端的下端通过一长条连杆固定连接。进一步的，相邻的架长边和架短边通过第一直角件固定连接；架长边与基座通过第二直角件固定连接。进一步的，所述架长边的外侧壁上沿长度方向开设有滑槽，一滑块套设于所述滑槽内；所述架长边外侧设置有固定座；若干螺栓依次穿过所述固定座与所述滑块后，将所述固定座与所述滑块固定；所述吸盘固定于所述固定座下端；拧动螺栓使所述螺栓末端抵靠于所述滑槽内侧壁面上，则所述滑块固定于所述滑槽内；松开螺栓，则所述滑块能够在所述滑槽内自由滑动。进一步的，所述架长边外侧还固定有一接近开关。进一步的，所述定位长条的内侧壁面上转动固定有万向轮；所述定位短条的内侧壁面上转动固定有万向轮；所述万向轮用于对钣金进行导向。本技术具有如下有益效果：1、该折弯机器人工作站上料系统操作简便，满足大范围、复杂的折弯工件，提高产品质量和生产效率。2、通过更换不同的抓手机构，即可满足不同板材的钣金的折弯工艺，提升设备的稼动率。3、通过拧动螺栓能够使滑块在滑槽内滑动或者固定于滑槽内，使得用户能够根据不同钣金相应来调整吸盘的位置。附图说明图1为精定位机构的整体结构示意图。图2为抓手机构的整体结构示意图。图3为图2的A处的局部放大图。图4为抓手机构的俯视图。图5为图4的B-B处的剖视图。图6为本技术的整体结构图。图中附图标记表示为：1、精定位机构；11、底座；12、底板；13、定位长条；14、定位短条；15、支撑短条；16、支撑长条；17、长条连杆；18、万向轮；2、抓手机构；21、支架；211、基座；212、架长边；213、架短边；214、滑槽；22、工具盘；23、吸盘；24、固定座；25、滑块；26、第一直角件；27、第二直角件；28、接近开关；29、螺栓；3、钣金；4、工业机器人；5、送料机构；6、折弯机。具体实施方式下面结合附图和具体实施例来对本技术进行详细的说明。参见图1-6，折弯机器人工作站上料系统，包括精定位机构1以及与工业机器人4可拆卸固定的抓手机构2；所述精定位机构1包括竖直的底座11以及向下倾斜设置的矩形的底板12；所述底座11上端与所述底板12下端面固定连接；所述底板12靠近地面的长边上端外侧沿长度方向均匀固定有若干定位长条13，所述底板12靠近地面的短边上端外侧沿宽度方向均匀固定有若干定位短条14；所述抓手机构2包括一矩形的支架21以及固定于所述支架21上端的工具盘22；所述支架21两侧分别固定有若干用于抓取钣金3的吸盘23；所述工具盘22与所述工业机器人4可拆卸固定；工业机器人4通过支架21的吸盘23从送料机构5上抓取钣金3，放置到精定位机构1上重新进行定位后，再放置到折弯机6上进行折弯。在上述实施例中，精定位机构1用于钣金3上料前的精准定位，抓手机构2用于抓取钣金3，并通过工具盘22与工业机器人4实现可拆卸固定。钣金3在精定位机构1上，因底板12的倾斜设置而在自身重力作用下下滑，并最终抵靠在定位长条13和定位短条14上，实现精准定位。抓手机构2再从精定位机构1上将已经精准定位完成的钣金3重新取出，放置到折弯机6上进行折弯。进一步的，所述支架21包括水平的基座211以及固定于所述基座211两侧的架长边212；两所述架长边212的两端分别通过一架短边213相互固定连接；所述架长边212与所述架短边213相互垂直；所述工具盘22固定于所述基座211上端；所述吸盘23固定于所述架长边212外侧。进一步的，所述底板12远离地面的长边外侧沿宽度方向均匀间隔固定有若干平行的支撑短条15，所述底板12远离地面的短边外侧沿长度方向均匀间隔固定有若干平行的支撑长条16；所述支撑长条16的上端面和所述支撑短条15的上端面均与所述底板12上端面平齐。支撑短条15与支撑长条16的设置，使得即使钣金3的大小超出底板12，支撑短条15与支撑长条16也能对钣金3起到支撑作用。进一步的，所述支撑长条16末端的下端通过一长条连杆17固定连接。进一步的，相邻的架长边212和架短边213通过第一直角件26固定连接；架长边212与基座211通过第二直角件27固定连接。第一直角件26和第二直角件27主要是对支架21的的整体起到加固的作用。进一步的，所述架长边212的外侧壁上沿长度方向开设有滑槽214，一滑块25套设于所述滑槽214内；所述架长边212外侧设置有固定座24；若干螺栓29依次穿过所述固定座24与所述滑块25后，将所述固定座24与所述滑块25固定；所述吸盘23固定于所述固定座24下端；拧动螺栓29使所述螺栓29末端抵靠于所述滑槽214内侧壁面上，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.折弯机器人工作站上料系统，其特征在于：包括精定位机构（1）以及与工业机器人（4）可拆卸固定的抓手机构（2）；所述精定位机构（1）包括竖直的底座（11）以及向下倾斜设置的矩形的底板（12）；所述底座（11）上端与所述底板（12）下端面固定连接；所述底板（12）靠近地面的长边上端外侧沿长度方向均匀固定有若干定位长条（13），所述底板（12）靠近地面的短边上端外侧沿宽度方向均匀固定有若干定位短条（14）；所述抓手机构（2）包括一矩形的支架（21）以及固定于所述支架（21）上端的工具盘（22）；所述支架（21）两侧分别固定有若干用于抓取钣金（3）的吸盘（23）；所述工具盘（22）与所述工业机器人（4）可拆卸固定；工业机器人（4）通过支架（21）的吸盘（23）从送料机构（5）上抓取钣金（3），放置到精定位机构（1）上重新进行定位后，再放置到折弯机（6）上进行折弯。/n

【技术特征摘要】
1.折弯机器人工作站上料系统，其特征在于：包括精定位机构（1）以及与工业机器人（4）可拆卸固定的抓手机构（2）；所述精定位机构（1）包括竖直的底座（11）以及向下倾斜设置的矩形的底板（12）；所述底座（11）上端与所述底板（12）下端面固定连接；所述底板（12）靠近地面的长边上端外侧沿长度方向均匀固定有若干定位长条（13），所述底板（12）靠近地面的短边上端外侧沿宽度方向均匀固定有若干定位短条（14）；所述抓手机构（2）包括一矩形的支架（21）以及固定于所述支架（21）上端的工具盘（22）；所述支架（21）两侧分别固定有若干用于抓取钣金（3）的吸盘（23）；所述工具盘（22）与所述工业机器人（4）可拆卸固定；工业机器人（4）通过支架（21）的吸盘（23）从送料机构（5）上抓取钣金（3），放置到精定位机构（1）上重新进行定位后，再放置到折弯机（6）上进行折弯。


2.根据权利要求1所述折弯机器人工作站上料系统，其特征在于：所述支架（21）包括水平的基座（211）以及固定于所述基座（211）两侧的架长边（212）；两所述架长边（212）的两端分别通过一架短边（213）相互固定连接；所述架长边（212）与所述架短边（213）相互垂直；所述工具盘（22）固定于所述基座（211）上端；所述吸盘（23）固定于所述架长边（212）外侧。


3.根据权利要求1所述折弯机器人工作站上料系统，其特征在于：所述底板（12）远离地面的长边外侧沿宽度方向均匀间隔固定有若干平行的支撑短条（15），所述底板（12）远离地面的短边外侧沿长度方向均匀间隔固定有若干平行的支撑长条（16）；...

【专利技术属性】
技术研发人员：翁伟，林先汝，蔡万强，张小花，吴植福，
申请(专利权)人：福建渃博特自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：福建;35