一种智能网球拾取机器人的拾取结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种智能网球拾取机器人的拾取结构，包括车架、网球导向道、收集臂和收集轮，所述车架的前端设置有一对收集臂构成一个向内渐窄的网球收集导向通道，通道末端设置有一对相向转动的收集轮，两个收集轮之间的间隙小于网球的直径，而两个收集轮的输出端设置有网球导向道；所述网球导向道切斜设置且最低端与车架的底面相切，所述收集轮倾斜设置且与网球导向道的底面平行。本实用大大简化了网球收集的工序，收集效率高；当网球触碰收集轮，网球会在0.3秒内被收集轮吸收，因此即使多个网球排列，也能够轻松完成收集，体积小巧，且对小车运动速度没有要求。

A pick-up structure of intelligent tennis pick-up robot

The utility model discloses a pick-up structure of an intelligent tennis pick-up robot, which comprises a frame, a tennis guide track, a collection arm and a collection wheel. The front end of the frame is provided with a pair of collection arms to form an inward narrowing tennis collection guide channel, and the end of the channel is provided with a pair of collection wheels which rotate in opposite directions. The gap between the two collection wheels is smaller than the diameter of the tennis ball, while the two collection wheels The output end of the collecting wheel is provided with a tennis guide channel; the tennis guide channel is cut obliquely and the lowest end is tangent to the bottom surface of the frame, and the collecting wheel is obliquely arranged and parallel to the bottom surface of the tennis guide channel. The utility model greatly simplifies the process of tennis collection and has high collection efficiency; when the tennis touches the collection wheel, the tennis will be absorbed by the collection wheel within 0.3 seconds, so even if multiple tennis balls are arranged, the collection can be easily completed, the volume is small, and there is no requirement for the movement speed of the trolley.

【技术实现步骤摘要】
一种智能网球拾取机器人的拾取结构
本技术涉及机械结构领域，具体是一种智能网球拾取机器人的拾取结构。
技术介绍
市面上现存的网球收集器全部为半自动类型，需要人力推动收集车完成收集网球的作业。全自动收集网球的机器人全部都处于实验样机阶段，而且收集方法存在较多缺陷。目前自动收集网球的机器人主要通过两种方式收集：一种为机械臂收集、一种为滚筒收集。传统全自动网球机器人收集网球有两种方式。一种使用机械臂抓取网球，一次只能够收集一个网球，而且对机械臂的精度要求很高，控制程序复杂，容易损坏、效率低；另一种使用转筒收集网球，虽然可以一次收集多个网球，但收集的个数与转筒的长度成正比，因此转筒通常体积较大，不够灵活，另一个缺点是转筒是从动结构，转速和小车前进的速度一致，速度缓慢，遇到纵向的多个网球排列情况无法快速收集。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种智能网球拾取机器人的拾取结构，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种智能网球拾取机器人的拾取结构，包括车架、网球导向道、收集臂和收集轮，所述车架的前端设置有一对收集臂构成一个向内渐窄的网球收集导向通道，通道末端设置有一对相向转动的收集轮，两个收集轮之间的间隙小于网球的直径，而两个收集轮的输出端设置有网球导向道；所述网球导向道切斜设置且最低端与车架的底面相切，所述收集轮倾斜设置且与网球导向道的底面平行。作为本技术进一步的方案：所述网球导向道的最高端为出球口，出球口后方对应设置有收集篮，该收集篮一端成形的连接耳与车架后方成形的连接耳之间通过销钉连接，且收集篮朝向网球导向道出球口的一端外翻并保证与出球口之间的间距小于网球半径，收集篮的底部安装有轮子。作为本技术进一步的方案：所述收集轮的中心转轴通过联轴器连接直流电机的输出轴，直流电机通过电机座固定连接在对应电机安装架的一端，电机安装架的另一端通过螺钉固定连接在车架的侧壁上。作为本技术进一步的方案：所述收集轮由轮毂和其外侧套的橡胶套构成。作为本技术进一步的方案：所述收集臂为直角三角形的板材，收集臂的一条直角边底部通过螺钉固定连接连接片的一端，连接片的另一端通过螺钉固定连接在车架的底部，且两个直角三角形相对设置并构成外八字。作为本技术进一步的方案：所述车架的两侧均开设有两个用于安装轮子的轮轴安装孔。与现有技术相比，本技术的有益效果是：本实用大大简化了网球收集的工序，收集效率高；当网球触碰收集轮，网球会在0.3秒内被收集轮吸收，因此即使多个网球排列，也能够轻松完成收集，体积小巧，且对小车运动速度没有要求。附图说明图1为智能网球拾取机器人的拾取结构的立体示意图。图2为智能网球拾取机器人的拾取结构的剖面结构示意图。图3为智能网球拾取机器人的拾取结构挂载收集篮的结构示意图。图中：电机安装架1、摄像头安装支架2、车架3、网球导向道4、收集臂5、收集轮6、直流电机7、轮轴安装孔8、轮毂9、橡胶套10、收集篮11。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1～3，本技术实施例中，一种智能网球拾取机器人的拾取结构，包括电机安装架1、摄像头安装支架2、车架3、网球导向道4、收集臂5、收集轮6、直流电机7、轮轴安装孔8，所述车架3的前端设置有一对收集臂5构成一个向内渐窄的网球收集导向通道，通道末端设置有一对相向转动的收集轮6，两个收集轮6之间的间隙小于网球的直径(一般都是略小于，用于增大摩擦方便挤压带动网球运动)，而两个收集轮6的输出端设置有网球导向道4；所述网球导向道4切斜设置且最低端与车架3的底面相切，而网球导向道4的最高端为出球口，以便于将网球排放到车架后方对应安装的收集篮11中，该收集篮11一端成形的连接耳与车架3后方成形的连接耳之间通过销钉连接，且收集篮11朝向网球导向道4出球口的一端外翻并保证与出球口之间的间距小于网球半径，保证网球导向道4输出的网球能够最大概率的进入到收集篮11中，收集篮的底部安装有轮子。所述收集轮6倾斜设置且与网球导向道4的底面平行，收集轮6最低端与地面之间有避免其直接接触磨地的间隙，收集轮6的中心转轴通过联轴器连接直流电机7的输出轴，直流电机7通过电机座固定连接在对应电机安装架1的一端，电机安装架1的另一端通过螺钉固定连接在车架的侧壁上，从而保证收集轮位置的相对稳定，本实用设置的电机采用现有的直流电机即可，同时其供电方式和控制方式都采用现有技术。所述收集轮6由轮毂9和其外侧套的橡胶套10构成，橡胶套10柔软能够在挤压网球的时候配合形变增大摩擦力，提高拾取的效率。所述收集臂5为直角三角形的板材，收集臂5的一条直角边底部通过螺钉固定连接连接片的一端，连接片的另一端通过螺钉固定连接在车架3的底部，且两个直角三角形相对设置并构成外八字，在整个装置运动的过程中外八字的结构能够更大概率的将散落在地上的网球集中到收集区域，提高收集的效率；所述的连接片为两端带有通孔的片材。所述车架3的上方还连接有摄像头安装支架2，摄像头安装支架2用于安装摄像头。所述车架3的两侧均开设有两个用于安装轮子的轮轴安装孔8，而其轮子的安装方式和驱动方式均采用现有技术，同时车架的驱动方式也为现有技术，此处不做赘述。所述的电机安装架1与水平方向成30度夹角，收集轮6与水平面也成30度夹角。运行时，两个收集轮反向转动，给网球斜向的加速度，令网球通过网球导向道4飞入后部收集篮中。两个收集轮的间距为65mm。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能网球拾取机器人的拾取结构，包括车架(3)、网球导向道(4)、收集臂(5)和收集轮(6)，其特征在于，所述车架(3)的前端设置有一对收集臂(5)构成一个向内渐窄的网球收集导向通道，通道末端设置有一对相向转动的收集轮(6)，两个收集轮(6)之间的间隙小于网球的直径，而两个收集轮(6)的输出端设置有网球导向道(4)；所述网球导向道(4)切斜设置且最低端与车架(3)的底面相切，所述收集轮(6)倾斜设置且与网球导向道(4)的底面平行。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能网球拾取机器人的拾取结构，包括车架(3)、网球导向道(4)、收集臂(5)和收集轮(6)，其特征在于，所述车架(3)的前端设置有一对收集臂(5)构成一个向内渐窄的网球收集导向通道，通道末端设置有一对相向转动的收集轮(6)，两个收集轮(6)之间的间隙小于网球的直径，而两个收集轮(6)的输出端设置有网球导向道(4)；所述网球导向道(4)切斜设置且最低端与车架(3)的底面相切，所述收集轮(6)倾斜设置且与网球导向道(4)的底面平行。


2.根据权利要求1所述的智能网球拾取机器人的拾取结构，其特征在于，所述网球导向道(4)的最高端为出球口，出球口后方对应设置有收集篮(11)，该收集篮(11)一端成形的连接耳与车架(3)后方成形的连接耳之间通过销钉连接，且收集篮(11)朝向网球导向道(4)出球口的一端外翻并保证与出球口之间的间距小于网球半径，收集篮的底部安装有轮子。


3.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：王睿琦，袁子钦，孟翔麒，王维郑，
申请(专利权)人：王睿琦，
类型：新型
国别省市：北京;11