驾驶控制方法以及驾驶控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供驾驶控制方法以及驾驶控制装置，获取车辆(V1)的目的地，参照包含行车道的识别信息的第1地图(MP1)和不包含行车道的识别信息的第2地图(MP2)，计算从车辆的当前位置至目的地的路径，在路径中属于第1地图(MP1)的第1路径上行驶时设定第1驾驶控制，在路径中属于第2地图(MP2)的第2路径上行驶时设定自动驾驶等级比第1驾驶控制低的第2驾驶控制，按照设定的驾驶控制的内容拟定使车辆在路径上行驶的驾驶计划。

Driving control method and driving control device

The invention provides a driving control method and a driving control device to obtain a destination of a vehicle (V1), calculates a path from the current position of the vehicle to the destination by referring to the first map (MP1) containing the identification information of the traffic lane and the second map (MP2) excluding the identification information of the traffic lane, sets the first driving control when driving on the first path belonging to the first map (MP1) in the path, and sets the first driving control when driving on the first path of the first map (MP1) In MP2, when driving on the second path, set the second driving control with the automatic driving level lower than the first driving control, and draw up the driving plan for the vehicle to drive on the path according to the content of the set driving control.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】驾驶控制方法以及驾驶控制装置
本专利技术涉及驾驶控制方法以及驾驶控制装置。
技术介绍
已知在判断为不能利用车道信息或者没有可靠性的情况下，使用传感器监视与相邻车辆的距离，将该距离维持为小于规定值的方法(专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1:日本专利特表2015－523256号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题但是，在以往的技术中，存在由于在判断为包含车道的地图信息的精度低时控制与其它车辆的距离，所以有根据状况而不能继续自动驾驶的情况的问题。本专利技术要解决的课题是，即使在地图信息的精度低的区域行驶的情况下，也实现继续自动驾驶。用于解决课题的手段本专利技术通过在地图信息的精度低的区域行驶时，使自动驾驶的控制等级降低，解决上述课题。专利技术效果按照本专利技术，即使在地图信息中精度低的区域行驶的情况下，也可以继续自动驾驶。附图说明图1是本实施方式的驾驶控制系统的块结构图。图2是用于说明本实施方式的地图信息的一个例子的图。图3是表示本实施方式的地图信息的一个方式的图。图4是用于说明本实施方式的高级的驾驶控制的图。图5是表示本实施方式的驾驶控制步骤的第1流程图。图6是用于说明本实施方式的驾驶控制的切换处理的图。图7是用于说明本实施方式的驾驶控制的切换准备处理的第1图。图8是用于说明本实施方式的驾驶控制的切换准备处理的第1图。r>具体实施方式以下，根据附图说明本专利技术的实施方式。在本实施方式中，以将本专利技术的车辆的驾驶控制装置适用于在车辆上安装的驾驶控制系统的情况为例进行说明。本专利技术的驾驶控制装置的实施的方式不被限定，也可以适用于能够与车辆侧进行信息的授受的便携终端装置。驾驶控制装置、驾驶控制系统、以及便携终端装置都是执行运算处理的计算机。图1是表示驾驶控制系统1的块结构的图。本实施方式的驾驶控制系统1具有驾驶控制装置100和车载装置200。本实施方式的驾驶控制装置100具有通信装置20，车载装置200具有通信装置40，两装置通过有线通信或者无线通信相互进行信息的授受。首先，说明车载装置200。本实施方式的车载装置200包括：检测装置50、传感器60、车辆控制器70、驱动装置80、转向装置90、输出装置110、以及导航装置120。构成车载装置200的各装置为了相互进行信息的授受，通过CAN(ControllerAreaNetwork，控制器区域网络)及其它车载LAN进行连接。以下，分别说明构成车载装置200的各装置。检测装置50检测其它车辆等的对象物的存在及其存在位置。虽然未特别限定，但是本实施方式的检测装置50包含摄像机51。本实施方式的摄像机51是具有例如CCD等摄像元件的摄像机。本实施方式的摄像机51被设置在本车辆中，拍摄本车辆的周围，获取本车辆的周围存在的包含对象车辆的图像数据。本实施方式的摄像机51被安装在本车辆的在本车辆后方高度h的位置上，使得光轴从水平朝向下方为角度θ。摄像机51从该位置以规定的视角Q拍摄本车辆V1的后方的规定区域。摄像机51的视角Q被设定为除了本车辆行驶的行车道，还能够对其左右的行车道进行拍摄的视角Q。在摄像机51的摄像图像中，包含本车辆的后方的图像。检测装置50处理获取的图像数据，计算对象物对于本车辆的位置或者距离。检测装置50由对象物的随时间经过的位置变化计算本车辆和对象物的相对速度以及相对加速度。关于基于图像数据的本车辆和其它车辆的位置关系的导出处理、基于其随时间经过的变化量的速度信息的导出处理，可以适当使用在本申请提出申请时已知的方法。而且，本实施方式的检测装置50也可以使用雷达装置52。作为雷达装置52，可以使用毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等申请时已知的方式的雷达。本实施方式的传感器60包括转向角传感器61和车速传感器62。转向角传感器61检测本车辆的转向量、转向速度、转向加速度等转向信息，发送到车辆控制器70和驾驶控制装置100。车速传感器62检测本车辆的车速、加速度，发送到车辆控制器70、驾驶控制装置100。本实施方式的车辆控制器70是电气控制单元(ElectricControlUnit,ECU)等车载计算机，电子方式地控制车辆的驾驶状态。作为本实施方式的车辆，可以例示具有电动机作为行驶驱动源的电动汽车、具有内燃机作为行驶驱动源的发动机汽车、具有电动机以及内燃机两方作为行驶驱动源的混合汽车。而且，在将电动机作为行驶驱动源的电动汽车和混合汽车中，还包含以二次电池作为电动机的电源的类型、和以燃料电池作为电动机的电源的类型。本实施方式的驱动装置80具有本车辆的驱动机构。在驱动机构中，包含作为上述的行驶驱动源的电动机以及/或者内燃机、包含将来自这些行驶驱动源的输出传递给驱动轮的驱动轴和自动变速机的动力传达装置、以及对车轮进行制动的制动装置等。驱动装置80根据基于驾驶者的油门操作以及刹车操作的输入信号、从车辆控制器70或者驾驶控制装置100获取的控制信号，生成这些驱动机构的各控制信号，执行包含车辆的加减速的驾驶控制。通过对驱动装置80发送控制信息，可以自动进行包含车辆的加减速的驾驶控制。而且，在为混合汽车的情况下，与车辆的行驶状态相应的分别输出到电动机和内燃机的扭矩分配也被发送到驱动装置80。从控制装置10获取了控制信息的车辆控制器70控制驱动装置80以及转向装置90，使本车辆V1沿着目标路径行驶。车辆控制器70使用由检测装置50检测出的道路形状和导航装置120的道路信息以及地图信息300存储的车道标记模型控制转向装置90，使得本车辆一边相对行车道维持规定的横向位置一边行驶。本实施方式的转向装置90具有转向促动器。转向促动器包含转向的柱轴中安装的电机等。转向装置90根据从车辆控制器70获取的控制信号、或者通过驾驶者的转向操作基于输入的信号执行车辆的转向控制。车辆控制器70根据从转向角传感器61获取的转向角、从车速传感器62获取的车速、以及转向促动器的电流的信息，计算转向控制量，通过对转向促动器发送电流指令进行控制，使得本车辆在目标的横向位置行驶。而且，作为控制本车辆V1的横向位置的方法，除了使用上述的转向装置90，还可以使用驱动装置80以及/或者制动装置81，通过左右的驱动轮的旋转速度差控制本车辆V1的行驶方向(即，横向位置)。在该意思中，宗旨是车辆的“转向”除了基于转向装置90的情况之外，还包括基于驱动装置80以及/或者制动装置81的情况。本实施方式的导航装置120计算从本车辆的当前位置至目的地的路径，经由后述的输出装置110输出路径引导信息。导航装置120具有位置检测装置121和可读入的地图信息300。位置检测装置121具有全球定位系统(GlobalPositioningSystem,GPS)，检测行驶中的车辆的行驶位置(纬度/经度)。导航装置120参照地图信息300，根据由位置检测装置121检测出的本车辆的当前位置，确定本车辆要行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驾驶控制方法，/n获取车辆的目的地，/n参照具有包含行车道的识别信息的第1地图、和不包含所述行车道的识别信息的第2地图的地图信息，/n计算从所述车辆的当前位置至目的地的路径，/n在所述路径中属于所述第1地图的第1路径上行驶时设定第1驾驶控制，在所述路径中属于所述第2地图的第2路径上行驶时设定自动驾驶等级比所述第1驾驶控制低的第2驾驶控制，/n按照设定的所述驾驶控制的内容拟定使所述车辆在所述路径上行驶的驾驶计划，/n发送到所述车辆的控制器。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种驾驶控制方法，
获取车辆的目的地，
参照具有包含行车道的识别信息的第1地图、和不包含所述行车道的识别信息的第2地图的地图信息，
计算从所述车辆的当前位置至目的地的路径，
在所述路径中属于所述第1地图的第1路径上行驶时设定第1驾驶控制，在所述路径中属于所述第2地图的第2路径上行驶时设定自动驾驶等级比所述第1驾驶控制低的第2驾驶控制，
按照设定的所述驾驶控制的内容拟定使所述车辆在所述路径上行驶的驾驶计划，
发送到所述车辆的控制器。


2.如权利要求1所述的驾驶控制方法，
所述第1驾驶控制包含基于使用了所述车辆的行进方向的车道预测结果的自动驾驶的改变车道驾驶控制，
所述第2驾驶控制不包含所述改变车道驾驶控制。


3.如权利要求1或2所述的驾驶控制方法，
将包含切换所述第1驾驶控制和所述第2驾驶控制的控制变更地点的所述驾驶计划，在该驾驶计划开始执行前对所述车辆的乘客提示。


4.如权利要求1或2所述的驾驶控制方法，
将切换所述第1驾驶控制和所述第2驾驶控制的控制变更地点，在通过比该控制变更地点规定距离之前的地点时对所述车辆的乘客提示。


5.如权利要求1～4的任意一项所述的驾驶控制方法，
所述第2驾驶控制包含基于驾驶员的驾驶的辅助。


6.如权利要求1～5的任意一项所述的驾驶控制方法，
拟定包含在切换所述第1驾驶控制和所述第2驾驶控制的控制变更地点的上游侧中，使所述车辆移动到中央侧的车道的驾驶控制的所述驾驶计划。


7.如权利要求6所述的驾驶控制方法，
拟定包含在切换所述第1驾驶控制和所述第2驾驶控制的所述控制变更地点行驶时，使所述车辆移动到车道的中央区域的驾驶控制的所述驾...

【专利技术属性】
技术研发人员：高松吉郎，三品阳平，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP