用于底盘测量的方法和设备技术

一种用于底盘测量的设备包括：至少两个测值传感器（4a、4b），所述至少两个测值传感器构造为分别拍摄驶过的车辆（6）的前轮（8a、8b）和后轮（12a、12b）的至少两个图像；以及分析设备（16），所述分析设备构造为分析由测值传感器（4a、4b）拍摄的图像，以便确定车辆（6）是否直行行驶。测值传感器（4a、4b）布置为使得待测量的车辆（6）可在所述至少两个测值传感器（4a、4b）之间驶过。分析设备（16）构造为：如果对由测值传感器（4a、4b）拍摄的图像的分析已经得出车辆（6）是直行行驶的，则确定车辆（6）的几何行驶轴（F）和/或确定在车辆（6）的前轴（10）和/或后轴（14）上的车轮（8a、8b、12a、12b）的单轨迹。

Methods and equipment for chassis measurement

A device for chassis measurement includes: at least two value sensors (4a, 4b), which are configured to take at least two images of the front wheels (8a, 8b) and the rear wheels (12a, 12b) of the passing vehicle (6) respectively; and an analysis device (16), which is configured to analyze the images taken by the value sensors (4a, 4b), so as to Determine if the vehicle (6) is going straight. The measurement sensors (4a, 4b) are arranged so that the vehicle (6) to be measured can pass between the at least two measurement sensors (4a, 4b). The analysis device (16) is configured to determine the geometric driving axis (f) of the vehicle (6) and / or the single track of the wheels (8a, 8b, 12a, 12b) on the front axle (10) and / or the rear axle (14) of the vehicle (6) if the analysis of the images taken by the measurement sensors (4a, 4b) has determined that the vehicle (6) is traveling straight.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于底盘测量的方法和设备
本专利技术涉及一种用于底盘测量的方法和设备；尤其是一种用于测量驶过该设备的车辆的底盘的方法和设备。
技术介绍
在目前常见的用于底盘测量的设备和方法中，通常在同一时间点确定车辆的所有车轮的方位。为此，例如多个摄像机观测测试仪表板（“Targets（目标）”）或诸如此类的，这些测试仪表板安装在车辆的车轮上。在替选的方法中，直接根据摄像机图像无接触地确定所有车轮的方位。以这种方式，可以直接确定不同的底盘参数，诸如总轨迹/单轨迹/车轮外倾/行驶轴角度和各种偏移、如侧向偏移、车轮偏移等等。在同时仅仅观测一个车轮的测量原理的情况下，存在确定整个车辆几何的如下可能性：-使用同时分别观测一个车轮的四个测值传感器，而且通过添加参照系来形成总复合体；-使用两个测值传感器，这两个测值传感器在车辆停下时依次测量两个轴。在这种情况下，只需要在车辆的左侧与右侧之间的参考，因为从前向后的参考由于测量设备在平行于车辆的纵向延伸的轨道上的已知的平移而得出。本专利技术的任务是提供一种经改善的用于底盘测量的方法和设备，该方法和该设备能够在尽可能小的空间利用尽可能少的测值传感器来执行在驶过的车辆上的底盘测量。
技术实现思路
按照本专利技术的一个实施例，用于在使用两个测值传感器的情况下进行底盘测量的方法包括：以待测量的车辆在两个测值传感器之间驶过，其中这两个测值传感器中的每个测值传感器分别拍摄安装在前轴上的车轮（前轮）和安装在车辆的后轴上的车轮（后轮）的至少两个图像；分析由测值传感器拍摄的图像，以便确定该车辆是否在这两个测值传感器之间直线地驶过的；而且如果对由测值传感器拍摄的图像的分析已经得出该车辆是直线地驶过的，则分析由测值传感器拍摄的图像，以便确定该车辆的几何行驶轴和/或在该车辆的前轴上的车轮的单轨迹。按照本专利技术的一个实施例，用于底盘测量的设备包括：至少两个测值传感器，所述至少两个测值传感器布置为使得待测量的车辆可在所述至少两个测值传感器之间驶过，其中这些测值传感器中的每个测值传感器都构造为分别拍摄驶过的车辆的安装在前轴上的车轮和安装在后轴上的车轮的至少两个图像；以及分析设备，该分析设备构造为分析由这些测值传感器拍摄的图像，以便确定车辆是否直行行驶的。该分析设备还构造为：如果对由这些测值传感器拍摄的图像的分析已经得出车辆是在这两个测值传感器之间直行地（直线地）驶过的，则确定车辆的几何行驶轴和/或在车辆的前轴上的车轮的单轨迹。按照本专利技术的实施例的方法和设备能够实现：“在驶过”测值传感器时快速地并且舒适地执行轴测量。如果车辆在测量期间直行行驶，则该车辆的几何行驶轴对应于所观测的行驶方向。在前轴上的车轮的单轨迹作为在几何行驶轴与所观测的绕着与车道平面垂直的轴的车轮方位之间的角度而得到。在一个实施方式中，确定车辆是否直行行驶包括：在多个时间点确定车轮相对测值传感器的轨迹方向，以便确定该车轮是否在驶过期间已经绕着垂直于测量位置的地面取向的垂直轴旋转。在一个实施方式中，确定车辆是否直行行驶包括：分别确定在车辆的左侧和右侧的车轮所走过的路程（滚动距离）；而且将安装在车辆的左侧的车轮的滚动距离与安装在车辆的右侧的车轮的滚动距离进行比较。如果车辆是直行行驶的，则左侧和右侧的车轮的滚动距离在预先给定的公差之内是相同的。在转弯行驶时，弯道外侧的车轮的滚动距离大于弯道内侧的车轮的滚动距离。以这种方式，可以可靠性高地确定车辆是否直行行驶。在一个实施方式中，该方法包括：在其中对由测值传感器拍摄的图像的分析已经得出车辆不是直行行驶的情况下，确定车辆的（弯曲的）轨迹并且在使用车辆的数学模型的情况下对该轨迹进行补偿，以便获得经补偿的轨迹，该经补偿的轨迹对应于车辆的直行行驶。接着，根据经补偿的轨迹，可以就像在直行行驶时那样来确定车辆的几何行驶轴和/或在车辆的前轴上的车轮的单轨迹。在车辆转向（转弯行驶）时，车辆的所有车轮都在环形轨道上绕着共同的中心点行驶。根据至少一个所观测的弧形部分，可以估计该共同的中心点。如果对前轴的首次观测作为参考，则关于所观测的行驶路程的所有随后的测量都可以绕着所估计的中心点在几何上被“旋转回”到共同的参考时间点。接着，这样被补偿的观测重叠而且不再有由于转向运动而引起的角度的失真。如果在车辆的每一侧只存在一个测值传感器，则在前轴和后轴上的车轮不能同时被观测。在对安装在前轴上的车轮的最后一次观测（图像拍摄）之后，经过一定时间，才发生对安装在后轴上的车轮的首次观测（图像拍摄）。其间走过的路程例如可以通过在前轴与后轴之间对所观测的行驶速度的内插来估计。这样，对在后轴上的车轮的观测可以“旋转回”正确的角度。通过对轨迹进行补偿、也就是说通过“计算出”轨迹的曲率，即使车辆不是直线地驶过测值传感器，也可以确定车辆的几何行驶轴和/或确定安装在车辆的前轴上的车轮的单轨迹。以这种方式可以避免根据非直线的轨迹而得到的测量误差，而不需要直线地重复驶过。在一个实施方式中，该方法包括：附加地，计算车辆的对称轴、也就是说前轴和后轴的中心点的连线。如果轴距、也就是说在车辆的前轴与后轴之间的距离已知，则这是可能的。只要轴距已知，就可以根据对车轮中心的3D观测来确定对称轴，因为经此可以在前轴与后轴的测量之间建立关系。在直行行驶的情况下可以假定：在前轴驶过与后轴驶过之间，车辆不曾绕着垂直轴旋转。如果对称轴已知，则也可以确定行驶轴角度、也就是说在车辆的几何行驶轴与对称轴之间的角度。如果对称轴已知，则可以根据对在后轴上的车轮的3D观测来确定在后轴上的车轮的单轨迹。在一个实施方式中，车辆的轴距手动地被输入。在一个实施方式中，车辆的轴距通过对坐标的外插和/或通过对车辆的前轴车轮和后轴车轮的速度的内插来确定。在一个实施方式中，车辆的轴距通过观测车辆的前轮和后轮并且确定在车身上的光流来确定，以便可以无缝地确定在前轴与后轴之间的所走过的路段。这可以通过由3D点构成的深度信息或者通过SfM（StructurefromMotion（运动恢复结构））算法来辅助。为此，可以使用建造在测值传感器中的摄像机或者建造在试验道路中的摄像机系统，例如用于检查底部的摄像机或者轮胎花纹深度测量仪的摄像机。按照本专利技术的设备也能够实现“快速验收功能”，该“快速验收功能”包括如下步骤：-将车辆定位到具有两个测值传感器的快速验收站前面；-将方向盘调节到中间位置；-在不改变方向盘的转向角的情况下，在测值传感器之间驶过；-如果确定车辆不是直行行驶，则输出报警。附图说明在下文，本专利技术的实施例参考附图予以阐述。在此：图1示出了用于在车辆直线地驶过测量位置的情况下进行车辆测量的测量位置的示意图；而图2示出了用于在车辆沿着曲线驶过测量位置的情况下进行车辆测量的测量位置的示意图。具体实施方式图1是用于利用直线地驶过测量位置2的车辆6和两个测值传感器4a、4b来进行车辆测量的测量本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于利用两个测值传感器（4a、4b）来进行底盘测量的方法，其中所述方法包括：/n以待测量的车辆（6）在所述两个测值传感器（4a、4b）之间驶过，其中所述两个测值传感器（4a、4b）中的每个测值传感器分别拍摄安装在所述车辆（6）的前轴（10）上的车轮（8a、8b）和安装在所述车辆（6）的后轴（14）上的车轮（12a、12b）的至少两个图像；/n分析由所述测值传感器（4a、4b）拍摄的图像，以便确定所述车辆（6）是否直行行驶；而且/n如果对由所述测值传感器（4a、4b）拍摄的图像的分析得出所述车辆（6）是直行行驶的，/n则分析由所述测值传感器（4a、4b）拍摄的图像，以便/n确定所述车辆（6）的几何行驶轴（F）；和/或/n确定在所述车辆（6）的前轴（10）上的车轮（8a、8b）的单轨迹。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170420 DE 102017206625.31.一种用于利用两个测值传感器（4a、4b）来进行底盘测量的方法，其中所述方法包括：
以待测量的车辆（6）在所述两个测值传感器（4a、4b）之间驶过，其中所述两个测值传感器（4a、4b）中的每个测值传感器分别拍摄安装在所述车辆（6）的前轴（10）上的车轮（8a、8b）和安装在所述车辆（6）的后轴（14）上的车轮（12a、12b）的至少两个图像；
分析由所述测值传感器（4a、4b）拍摄的图像，以便确定所述车辆（6）是否直行行驶；而且
如果对由所述测值传感器（4a、4b）拍摄的图像的分析得出所述车辆（6）是直行行驶的，
则分析由所述测值传感器（4a、4b）拍摄的图像，以便
确定所述车辆（6）的几何行驶轴（F）；和/或
确定在所述车辆（6）的前轴（10）上的车轮（8a、8b）的单轨迹。


2.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述车辆（6）是否直行行驶包括：在多个时间点，确定车轮（8a、8b、12a、12b）相对相应的测值传感器（4a、4b）的轨迹方向。


3.根据权利要求2所述的方法，其中确定所述车辆（6）是否直行行驶包括：将安装在所述车辆（6）的左侧的车轮（8a、8b、12a、12b）的滚动距离（W）与安装在所述车辆（6）的右侧的车轮（8a、8b、12a、12b）的滚动距离（W）进行比较。


4.根据上述权利要求之一所述的方法，其中所述方法包括：如果对由所述测值传感器（4a、4b）拍摄的图像的分析已经得出所述车辆（6）不是直行行驶的，
则确定所述车辆（6）的轨迹（T），而且
在使用所述车辆（6）的数学模型的情况下对所述轨迹（T）进行补偿，以便获得经补偿的轨迹（TK），所述经补偿的轨迹对应于所述车辆（6）的直行行驶，而且
根据所述经补偿的轨迹（TK），
确定所述车辆（6）的几何行驶轴（F）；和/或
确定在所述车辆（6）的前轴（10）上的车轮（8a、8b）的单轨迹。


5.根据上述权利要求之一所述的方法，其中所述方法附加地包括：确定所述车辆（6）的对称轴（S），并且在使用这样确定的对称轴（S）的情况下计算在所述车辆（6）的后轴（14）上的车轮（12a、12b）的单轨迹和/或计算在所述对称轴（S）与所述车辆（6）...

【专利技术属性】
技术研发人员：C克吕格，
申请(专利权)人：百斯巴特有限责任公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE