用于旋转挤奶厅的控制系统和控制旋转挤奶厅的方法技术方案

一种旋转挤奶厅，其使用生成反映实体是否被认为位于相对于所述旋转挤奶厅的危险位置处的传感器信号(SS)的传感器集合(211S、212S、111S、111'S、112S、121S、131S、132S、141S、142S、151S、161S、162S)和中央控制单元(230)加以控制。所述传感器集合(211S、212S、111S、111'S、112S、121S、131S、132S、141S、142S、151S、161S、162S)中的每个传感器生成用于检测一个特定条件的第一和第二独立信号。所述第一信号和第二信号分别通过第一信号线和第二信号线传送到所述中央控制单元(230)，并且只有在所述传感器集合(211S、212S、111S、111'S、112S、121S、131S、132S、141S、142S、151S、161S、162S)中的所有传感器的所述第一信号和第二信号两者均指示没有实体被认为位于危险位置处时，允许所述旋转挤奶厅被操作。

Control system and method for rotary milking hall

A rotary milking hall is controlled by a sensor set (211S, 212S, 111S, 111's, 112S, 121s, 131s, 132s, 141s, 142S, 151s, 161s, 162s) and a central control unit (230) that generates a sensor signal (SS) that reflects whether the entity is considered to be in a hazardous position relative to the rotary milking hall. Each of the sensor sets (211S, 212S, 111S, 111's, 112S, 121s, 131s, 132s, 141s, 142S, 151s, 161s, 162s) generates a first and second independent signal for detecting a particular condition. The first signal and the second signal are respectively transmitted to the central control unit (230) through the first signal line and the second signal line, and only the first signal and the second signal of all sensors in the sensor set (211S, 212S, 111S, 111's, 112S, 121s, 131s, 132s, 141s, 142S, 151s, 161s, 162s) indicate that no entity is considered to be in danger The rotating milking hall is allowed to be operated at the danger position.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于旋转挤奶厅的控制系统和控制旋转挤奶厅的方法
本专利技术一般来说涉及用于旋转挤奶厅的安全解决方案。更具体来说，本专利技术涉及根据权利求1的前序部分的控制系统和对应方法。本专利技术还涉及计算机程序和非易失性数据载体。
技术介绍
当使用旋转挤奶厅时，奶牛站立在圆形升高平台上。这允许农场主以便利方式附接挤奶机器。平台比较缓慢地旋转，从而在平台旋转时允许奶牛进入和退出平台。然而，在旋转厅中挤奶相较于在诸如人字形厅的替代性设计中通常需要较少的劳动力，尤其对于具有大畜群的大型农场。旋转挤奶厅是有益的，因为有可能使旋转速度和方向个人化以适合农场主和他的/她的畜群。然而，尤其由于旋转挤奶厅涉及非常大和重的对象(即，具有牲畜的平台)的移动的事实；必须考虑某些安全方面。WO2013/089628描述被布置来容置待挤奶的牲畜的旋转挤奶厅。厅具有环形旋转平台，其中至少一个挤奶隔间由至少一个侧壁元件限定并且存储设备适合于将乳头杯保持在停放位置中。旋转厅还包括限制装置，所述限制装置适于限制挤奶隔间中的牲畜的可动性，以使得在牲畜与挤奶隔间的一部分中的侧壁元件之间产生自由空间。当机器人臂取出存储设备中的乳头杯并且将所述乳头杯附接到挤奶隔间中的牲畜的乳头时，自由空间由所述机器人臂使用。US2010/0126421展示用于具有带有多个挤奶站的可旋转驱动挤奶平台的挤奶转盘的安全开关设备。这里，挤奶机器布置在每个挤奶站处。至少一个静止、不旋转牲畜通道，以及间隙布置在可旋转挤奶平台与牲畜通道之间。安全开关设备具有活动开关闸板，以及布置或形成在开关闸板上用于触发警报功能的信号设备。开关闸板被设计并装配以使得到外侧周边边缘的距离朝向自由末端增加。US2011/0308468公开一种系统，所述系统包括具有邻近于家畜候宰栏(holdingpen)定位的入口和邻近于旋转挤奶平台的一或更多个隔间定位的出口的挤奶厅入口匝道。系统还包括出口匝道，出口匝道定位在入口匝道的与旋转挤奶平台的旋转的向前方向相反的侧上。挤奶厅出口匝道相邻于旋转挤奶平台的一或更多个隔间定位，使得奶牛可在被挤奶之后从旋转挤奶平台的一或更多个隔间进入出口匝道。系统还包括邻近于出口匝道定位的压力传感器。压力传感器可操作以响应于检测压力传感器上的触发压力而生成触发。压力传感器另外可操作以传输生成的触发以引发旋转挤奶平台的停止。因此，已知旋转挤奶厅的各种安全布置，其中这些布置旨在降低对人类和/或牲畜的伤害风险。然而，存在改善余地，尤其关于安全布置的可靠性和误差安全。
技术实现思路
本专利技术的目的因此将提供用于控制旋转挤奶厅的较安全解决方案。根据本专利技术的一个方面，所述目的通过最初描述的控制系统实现，其中传感器集合中的每个传感器被配置来生成用于检测一个特定条件的第一信号和第二信号。所述第一信号和第二信号进而彼此独立。所述控制系统进一步包括第一信号线和第二信号线，所述第一信号线和第二信号线被布置来分别将所述第一信号和第二信号传送到中央控制单元。只有在所述传感器集合中的所有传感器的第一信号和第二信号两者均指示没有实体被认为位于危险位置处时，允许所述旋转挤奶厅被操作。这个控制系统为有利的，因为所提议的完全双传感器布置提供高度稳健的设计。这与负逻辑功能相结合为尤其真实的，如果所有传感器的第一信号和第二信号两者均指示无危险情形，则所述负逻辑功能排他地使能旋转挤奶厅的操作。如以下所描述，这可通过许可信号实现。根据本专利技术的这个方面的一个实施方案，所述当前操作具体涉及使平台在第一方向或第二方向上移动，其中所述第二方向与所述第一方向相反。此外，如果平台在第一方向上移动，则第一组位置中的每个位置被认为对于实体危险的，并且如果平台在第二方向上移动，则第二组位置中的每个位置被认为对于实体危险的。因而，例如，即使一或更多个传感器被启动，如果在使平台在向前方向上旋转时牲畜被挤压，也可使平台反向。自然地，这关于安全并且出于实际理由，有益地，必须手动地清空平台。根据本专利技术的这个方面的一个实施方案，所述控制系统具有至少一个输入接口，所述至少一个输入接口被配置来生成用于影响旋转挤奶厅的操作的操作员命令。所述控制系统还包括手动控制单元，所述手动控制单元连接到所述至少一个输入接口。所述手动控制单元被配置来响应于所述操作员命令和所述传感器信号而控制所述旋转挤奶厅。因而，作为预定操作处理(procedure)的替选方案，所述旋转挤奶厅也可响应于操作员命令加以控制。根据本专利技术的这个方面的另一个实施方案，所述控制系统含有控制电路，所述控制电路可通过模式选择构件选择性地连接到第一信号线和第二信号线。如果所述模式选择构件被设定为第一操作模式，则所述中央控制电路被配置来使所述旋转挤奶厅能够根据预定操作处理操作。如果所述模式选择构件被设定为第二操作模式，则所述控制电路被配置来使所述旋转挤奶厅能够响应于所述操作员命令而操作。在两种情况下，还响应于传感器信号而操作所述旋转挤奶厅(即，如果危险情形出现，则将使所述旋转挤奶厅停止)。因而，操作模式可在完全自动与完全手动之间便利地改变，而维持相同高水平的安全。根据本专利技术的这个方面的又一个实施方案，所述控制电路被配置来产生许可信号，当且仅当所述传感器集合中的所有传感器的第一信号和第二信号两者均指示没有实体被认为位于危险位置处时，所述许可信号被设定为使能状态。此外，所述手动控制单元被配置来：接收所述许可信号，接收通过所述模式选择构件生成的模式信号，并且如果(a)所述模式信号指示所述模式选择构件被设定为第二操作模式并且(b)所述许可信号被设定为所述使能状态，则排他地允许所述旋转挤奶厅响应于所述操作员命令而操作。因此，确保手动操作模式中的安全水平与自动操作模式的那个安全水平相同。根据本专利技术的这个方面的仍然另一个实施方案，所述至少一个输入接口包括向前控制输入构件和向后控制输入构件。在启动时，所述向前控制输入构件被配置来生成第一操作员命令；并且类似地，所述向后控制输入构件被配置来生成第二操作员命令。此外，所述手动控制单元被配置来控制所述旋转挤奶厅的平台以响应于所述第一操作员命令而在第一方向上移动；并且相反地，响应于所述第二操作员命令而在与所述第一方向相反的第二方向上移动。然而，只有在(a)所述模式选择构件被设定为所述第二操作模式，并且(b)所述传感器集合中的所有传感器的所述第一信号和第二信号两者均指示没有实体被认为位于危险位置处时，所述平台将被控制以在任何方向上移动。因此，模式选择构件以及向前控制输入构件和向后控制输入构件向农场主提供有用装置，以手动地操作旋转挤奶厅，例如与清洁结合，或如果平台由于技术问题必须被清空。根据本专利技术的这个方面的进一步实施方案，所述传感器集合包括一个或更多个传感器，所述一个或更多个传感器具体地被配置来：检测位于被认为相对于静止对象和平台的当前移动方向危险的位置处的实体的存在；检测位于无论平台的移动方向如何，如果平台旋转则被认为危险的位置处的实体的存在；且/或记录操作者生成的停止命令。借此，可调查旋转挤奶厅的所有潜在危险区域。根据本专利技术的另本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于旋转挤奶厅(100)的控制系统，所述控制系统包括：/n传感器集合(211S、212S、111S、111'S、112S、121S、131S、132S、141S、142S、151S、161S、162S)，其被配置来生成传感器信号(SS)，所述传感器信号指示反映实体(A、H)是否被认为位于相对于所述旋转挤奶厅(100)关于所述挤奶厅(100)的当前操作(RF、RR)而言对于所述实体(A、H)危险的位置(111A、111'A、112A、121A、131H、132H、141H、142H、151H、161H、162H)处的条件，和/n中央控制单元(230)，其被配置来接收所述传感器信号(SS)并且根据预定操作处理并响应于所述传感器信号(SS)而控制所述旋转挤奶厅(100)，/n其特征在于/n所述传感器集合(211S、212S、111S、111'S、112S、121S、131S、132S、141S、142S、151S、161S、162S)中的每个传感器被配置来生成用于检测一个特定条件的第一信号和第二信号，所述第一信号和第二信号彼此独立；/n所述控制系统包括第一信号线和第二信号线，所述第一信号线和第二信号线被布置来分别将所述第一信号和第二信号传送到所述中央控制单元(230)；并且/n只有在所述传感器集合(211S、212S、111S、111'S、112S、121S、131S、132S、141S、142S、151S、161S、162S)中的所有传感器的所述第一信号和第二信号两者均指示没有实体(A、H)被认为位于危险位置处时，允许所述旋转挤奶厅(100)被操作。/n...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170607 SE 1750719-51.一种用于旋转挤奶厅(100)的控制系统，所述控制系统包括：
传感器集合(211S、212S、111S、111'S、112S、121S、131S、132S、141S、142S、151S、161S、162S)，其被配置来生成传感器信号(SS)，所述传感器信号指示反映实体(A、H)是否被认为位于相对于所述旋转挤奶厅(100)关于所述挤奶厅(100)的当前操作(RF、RR)而言对于所述实体(A、H)危险的位置(111A、111'A、112A、121A、131H、132H、141H、142H、151H、161H、162H)处的条件，和
中央控制单元(230)，其被配置来接收所述传感器信号(SS)并且根据预定操作处理并响应于所述传感器信号(SS)而控制所述旋转挤奶厅(100)，
其特征在于
所述传感器集合(211S、212S、111S、111'S、112S、121S、131S、132S、141S、142S、151S、161S、162S)中的每个传感器被配置来生成用于检测一个特定条件的第一信号和第二信号，所述第一信号和第二信号彼此独立；
所述控制系统包括第一信号线和第二信号线，所述第一信号线和第二信号线被布置来分别将所述第一信号和第二信号传送到所述中央控制单元(230)；并且
只有在所述传感器集合(211S、212S、111S、111'S、112S、121S、131S、132S、141S、142S、151S、161S、162S)中的所有传感器的所述第一信号和第二信号两者均指示没有实体(A、H)被认为位于危险位置处时，允许所述旋转挤奶厅(100)被操作。


2.如权利要求1所述的控制系统，其中：
所述当前操作涉及使平台(105)在第一方向(RF)或与所述第一方向(RF)相反的第二方向(RR)上移动，
如果所述平台(105)在所述第一方向(RF)上移动，则第一组位置(111A、112A、132H、142H)中的每个位置被认为对于所述实体(A、H)危险的，并且
如果所述平台(105)在所述第二方向(RR)上移动，则第二组位置(111'A、121A、131H、141H)中的每个位置被认为对于所述实体(A、H)危险的。


3.如权利要求1或2中任一项所述的控制系统，其包括：
至少一个输入接口(220、240)，其被配置来生成用于影响所述旋转挤奶厅(100)的操作的操作员命令(F、R)，和
手动控制单元(260)，其连接到所述至少一个输入接口(240)，所述手动控制单元(260)被配置来响应于所述操作员命令(F、R)和所述传感器信号(SS)而控制所述旋转挤奶厅(100)。


4.如权利要求3所述的控制系统，其包括控制电路(250)，所述控制电路能通过模式选择构件(221)选择性地连接到所述第一信号线和第二信号线，
如果所述模式选择构件(221)被设定为第一操作模式，则所述中央控制电路(230)被配置来使所述旋转挤奶厅(100)能够根据所述预定操作处理并响应于所述传感器信号(SS)而操作；并且
如果所述模式选择构件(221)被设定为第二操作模式，则所述控制电路系统(250)被配置来使所述旋转挤奶厅(100)能够响应于所述操作员命令(F、R)并响应于所述传感器信号(SS)而操作。


5.如权利要求4所述的控制系统，其中：
所述控制电路(250)被配置来产生许可信号(P)，当且仅当所述传感器集合(211S、212S、111S、111'S、112S、121S、131S、132S、141S、142S、151S、161S、162S)中的所有传感器的所述第一信号和第二信号两者均指示没有实体(A、H)被认为位于危险位置处时，所述许可信号被设定为使能状态，并且
所述手动控制单元(260)被配置来：
接收所述许可信号(P)，
接收通过所述模式选择构件(221)生成的模式信号(M)，并且
如果所述模式信号(M)指示所述模式选择构件(221)被设定为所述第二操作模式并且所述许可信号(P)被设定为所述使能状态，则排他地允许所述旋转挤奶厅(100)响应于所述操作员命令(F、R)而操作。


6.如权利要求4或5中任一项所述的控制系统，其中：
所述至少一个输入接口(220、240)包括被配置来在启动时生成所述操作员命令中的第一操作员命令(F)的向前控制输入构件(245)，和被配置来在启动时生成所述操作员命令中的第二操作员命令(R)的向后控制输入构件(246)，并且
所述手动控制单元(260)被配置来：
如果所述模式选择构件(221)被设定为所述第二操作模式并且所述传感器集合(211S、212S、111S、111'S、112S、121S、131S、132S、141S、142S、151S、161S、162S)中的所有传感器的所述第一信号和第二信号两者均指示没有实体(A、H)被认为位于危险位置处，则控制(Sctrl)平台(105)以响应于所述第一操作员命令(F)而在第一方向(RF)上移动；并且
如果所述模式选择构件(221)被设定为所述第二操作模式并且所述传感器集合(211S、212S、111S、111'S、112S、121S、131S、132S、141S、142S、151S、161S、162S)中的所有传感器的所述第一信号和第二信号两者均指示没有实体(A、H)被认为位于危险位置处，则控制(Sctrl)所述平台(105)以响应于所述第二操作员命令(R)而在与所述第一方向(RF)相反的第二方向(RR)上移动。


7.如前述权利要求中任一项所述的控制系统，其中所述传感器集合(211S、212S、111S、111'S、112S、121S、131S、132S、141S、142S、151S、161S、162S)包括以下中的至少一个：
至少一个第一传感器(111S、111'S、112S、121S、131S、132S、141S、142S)，其被配...

【专利技术属性】
技术研发人员：K赖布齐恩斯基，
申请(专利权)人：利拉伐控股有限公司，
类型：发明
国别省市：瑞典;SE